a a

R sL +
1
m m
B sJ +
1
s
1
Km

Kb
) (s V
a ) (s
m
u
) (s W
m
) (s I
a
1
K
2
K
3
K

) (s
r
u
-
-
Cmo disear un sistema realimentado por
estados? Ejemplo:
3
K
Cmo calcular las ganancias?
Quin es el vector K?
Cmo est relacionado con los
parmetros de diseo de un motor DC
controlado por armadura?
Partiremos de las mismas ecuaciones de
Estado
Para luego deducir la funcin de
tranferencia a lazo cerrado que contenga
al vector K
0 1 0
0
0
m
m
m
m
a
b
a
a
J
b
J
k
L
k
L
R
A

=
0
0
1
a
L
B =
a m
a m
a a
v x x x
v x x x
v x x x i
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
+ + + =
+ + + =
+ + + =
1 0 0
0 1 0
0 0 1
= C
0
0
0
= D
CASO MOTOR DC
CONTROLADO POR
ARMADURA

MATRICES

a
a
m
m
m
m
a
a a
b
a
a
m m a
v x x x x
v x x
J
b
x
J
k
x
v
L
x x
L
k
x
L
R
x
,x ,x i x
0 0 0
0 0
1
0
3 2 1 3
3 2 1 2
3 2 1 2
3 2 1
+ + + =
+ + =
+ + =
= = =

Variables de Estado
Ecuaciones de estado
Ecuaciones de salida o de sistema
m a
m
m a
m m b m m a
m
m
a
a
m
m
a
b
m
m
a m
m
a
a
m
m
m
m
a a
b
a
a
J L
k K
s
J L
k K k k b K b R
s
J
b
L
K R
s BK A sI
Obtenemos
s
J
k
L
K k
J
k
L
K
s
J
b
s
L
K R
s BK A sI
s
J
b
s
J
k
L
K
L
K k
L
K R
s
BK A sI
3 2 1
2
1
3
2 3 1
3 2 1
) ( ) (
:
* ) ( * ) )( (
1 0
0
+
+ + +
+ +
+
+ = +
+
+ + +
+
+ = +

+
+ +
+
= +
0
0
1
a
L
B =
3 2 1
K K K K =
0 0 0
0 0 0 Calculando
3 2 1
a a a
L
K
L
K
L
K
BK =
Considerando
| |
m a
m
m a
m m b m m a
m
m
a
a
a m
m
m a
m
m a
m m b m m a
m
m
a
a
m
m
a
b
m
m
a m
m
a
a
a
m
m
m
m
a a
b
a
a
J L
k K
s
J L
k K k k b K b R
s
J
b
L
K R
s
K
L J
k
J L
k K
s
J L
k K k k b K b R
s
J
b
L
K R
s BK A sI
Obtenemos
s
J
k
L
K k
J
k
L
K
s
J
b
s
L
K R
s BK A sI
K
L
s
J
b
s
J
k
L
K
L
K k
L
K R
s
s T
3 2 1
2
1
3
3
3 2 1
2
1
3
2 3 1
3
1
3 2 1
) ( ) (
*
T(s)
: deducimos Luego
) ( ) (
:
* ) ( * ) )( (
*
0
0
1
1 0
0 1 0 0 ) (
+
+ + +
+ +
+
+
=
+
+ + +
+ +
+
+ = +
+
+ + +
+
+ = +
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

+
+ +
+
=

2
n n
2
2
n
w w 2
w
T(s)
+ +
=
, s
: a par T(s) una e orden tien segundo de sistema Un
tener podemos y w de valores distintos Para
n
,
temporales respuestas distintas
Especificaciones de Respuesta:
)) ( cos 1 sen(
1
) (
1 2
2
e
e

= t
n
t
k
k t Y
n
e
2
1 e e =
n d
2
1

= =

e
ss
Y t Y
p
M
p
) (
Mximo pico
Overshoot
Frecuencia Natural Amortiguada



)) ( cos 1 (
1
) (
1 2
2
e
e

= t
n
sen
t
k
k t Y
n
e
2 2
) (ln
ln
p
M
p
M
+
=
t

Factor de Amortiguamiento
Damping Factor
n
e o =
% 100 *
) (
%
ss
ss p
p
Y
Y t Y
M

=
Mximo pico porcentual
Percentual overshoot
Constante de Amortiguamiento
Damping Ratio
n
d
T
e

2
15 . 0 6 . 0 1 + +
=
) ( cos
1
) (
1
2
0

0 t

=
n
r
w
T
2
1
t

=
n
p
w
T
Tiempo de respuesta
Tiempo en que tarda el
sistema en alcanzar el 50%
de la entrada
Tiempo pico mximo
Peak Time








n
s
T
e
4
% 2 =
n
s
T
e
3
% 5 =
Tiempo de establecimiento
Settling Time
Tiempo en que tarda el sistema en
alcanzar del 10 al 90% de la entrada
Rise Time
n
r
T
e
6 . 0 16 . 2
1
+
=
Respuesta al Escaln Unitario
Respuesta al Escaln Unitario
Respuesta al Impulso Unitario
2
n n 2 , 1
2
n n
2
2
n
1 w w
w w 2
w
T(s)
, ,
,
=
+ +
=
j r
s
}
=
T
dt t e ISE
0
2
) (
}
=
T
dt t e IAE
0
) (
}
=
T
dt t e t ITAE
0
) (
}
=
T
dt t te ITSE
0
2
) (
n
w s +
2
2
4 . 1
n n
w s w s + +
3 2
2 3
15 . 2 75 . 1
n n n
w s w s w s + + +
4 3
2
2
3 4
7 . 2 4 . 3 1 . 2
n n n n
w s w s w s w s + + + +
5 4
2
3
3
2
4 5
4 . 3 5 . 5 5 8 . 2
n n n n n
w s w s w s w s w s + + + + +
6 5
2
4
3
3
4
2
5 6
95 . 3 45 . 7 6 . 8 6 . 6 2 . 3
n n n n n n
w s w s w s w s w s w s + + + + + +

=

+
=
N
l
l N
n
l
l
N
n
N
s w b s
w
s T
1
) (
Coeficientes ITAE para el Escaln Unitario
Respuesta ITAE al Escaln Unitario
ITAE
2
2
2 . 3
n n
w s w s + +
3 2
2 3
25 . 3 75 . 1
n n n
w s w s w s + + +
4 3
2
2
3 4
14 . 5 93 . 4 41 . 2
n n n n
w s w s w s w s + + + +
5 4
2
3
3
2
4 5
24 . 5 3 . 6 5 . 6 19 . 2
n n n n n
w s w s w s w s w s + + + + +

=

+
=
N
l
l N
n
l
l
N
n
N
s w b s
w
s T
1
) (
Coeficientes ITAE para La Rampa Unitaria
6 5
2
4
3
3
4
2
5 6
6
) (
n n n n n n
n
w s w s w s w s w s w s
w
s T
+ + + + + +
=
c o | o
c 4.050 := o6 7.55 := 6 8.7 := |6 6.5 := o6 3.15 :=
o5 3.4 := 5 5.4 := |5 4.9 := o5 2.7 :=
4 2.8 := |4 3.5 := o4 2.2 :=
|3 2.2 := o3 1.9 :=
o2 1.82 :=
Tabla de Valores
Teora del DEADBEAT RESPONSE
DEADBEAT RESPONSE
ITAE
DEADBEAT RESPONSE
a a
R sL +
1
m m
B sJ +
1
s
1
Km

Kb
) (s V
a ) (s
m
u
) (s W
m
) (s I
a
1
K
2
K
3
K

) (s
r
u
-
-
El sistema de control para un motor DC controlado por
armadura puede ser diseado deduciendo el vector K a
partir de las caractersticas antes citadas.
3
K
n
m
m
a
a
n
m a
m m b m m a
n
a m
m
n n n
n
m a
m
m a
m m b m m a
m
m
a
a
a m
m
w
J
b
L
K R
w
J L
k K k k b K b R
w K
L J
k
w s w s w s
w
s T
conociendo y
J L
k K
s
J L
k K k k b K b R
s
J
b
L
K R
s
K
L J
k
o |
| o
= +
+
=
+ + +
=
+ + +
=
+
+ + +
+ +
+
+
=
) ( ) ( *
: ecuaciones siguientes las deducir pueden se ) (
:
) ( ) (
*
T(s)
: Siendo
1
2
2 1
3
3
3 2
2 3
3
3 2 1
2
1
3
3
RESPONSE DEADBEAT 2.2 9 . 1
ITAE 2.15 75 . 1
: a correspond segn
= =
= =
| o
| o
m
a m
n
m
m b m m a m a n
a a
m
m
n
k
L J w
K
k
k k b K b R J L w
K
R L
J
b
w K
*
) ( *
* ) (
3
3
1
2
2
1
=
+ +
=
=
|
o
De donde obtenemos:
sern y s coeficiete | o Los
2Tr
4Tr w Tn
2
w : osea
sistema, el para necesario salida de tiempo del s obtendremo lo w de valor El
n n
n
t t
> ~ =
Tn