Universidad Nacional San Lus Gonzaga de ICA

AUTOMATAS INDUSTRIALES

Ing. Ral Hinojosa Snchez

Universidad Nacional San Lus Gonzaga de ICA

AUTOMATISMOS

Ing. Ral Hinojosa Snchez

AUTOMATISMOS ALGEBRA BOOLEANA

VARIABLE BOOLEANA
Una variable booleana es aquella que posee una naturaleza binaria, de tal forma que nicamente posee los valores binarios 1 0, o los equivalentes VERDADERO FALSO. Muy a menudo este concepto se asocia en la electrnica digital a que el dispositivo lgico que representa la variable dispone de dos niveles de tensin diferenciados: 5 voltios y 0 voltios; o en dispositivos elctricos: 24 voltios y 0 voltios.

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FUNCION BOOLEANA

En general una funcin booleana es toda aquella expresin en la que un conjunto de variables booleanas se ven relacionadas por los operadores booleanos. Para su representacin se utilizan las expresiones de suma de productos (minterm) o producto de sumas (maxterm), pudindose encontrar funciones equivalentes realizadas mediante los dos procedimientos. Por ejemplo: y= a+b En un circuito, electrnico o elctrico, las variables a, b representaran las entradas de dicho circuito. La variable y representara la salida de dicho circuito. El resultado de una funcin booleana, al igual que la variable binaria, solo puede tomar valores binarios.

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TIPOS DE REPRESENTACION DE OPERADORES BOOLEANOS

FUNCION

COMPLEMENTO

Nemnicos

AND

OR

NOT

Representacin algebraica

Representacin Booleana

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OPERADORES BOOLEANOS
Los operadores booleanos establecen las relaciones a efectuar sobre las distintas variables booleanas. Estos son el operador OR (suma), el operador AND (producto) y el operador NOT (complemento).

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Funcin OR
En el caso de un operador OR relacionado a dos variables binarias de la forma y=a+b debe interpretarse en el sentido de que la funcin tomara valor 1 cuando cualquiera de las variables o ambas tomen valor 1.
a
0 0 1 1

b
0 1 0 1

y
0 1 1 1

PROPIEDADES DE LA FUNCION OR:

a+a=a a+0=a a+1=1 a+=1

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Funcin AND
El operador AND relacionado de la misma forma a dos variables de la forma y=a.b deber interpretarse de manera que la funcin nicamente tomara valor 1 si y solo si ambas variables toman el valor 1.
a
0 0 1 1

b
0 1 0 1

y
0 0 0 1

PROPIEDADES DE LA FUNCION AND:

a.a=a a.1=a a.0=0 a.=0

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Funcin NOT El operador NOT, afectando a una funcin de una variable de la forma y=, debe entenderse en el sentido de que la funcin tomar valor 1 cuando la variable valga 0, y cuando valga 1 tomar el valor 0.
a
0 1

y
1 0

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OTRAS PROPIEDADES: Conmutativa a+b=b+a a.b=b.a Asociativa a+(b+c)=(a+b)+c a.(b.c)=(a.b).c

Distributiva a.(b+c)=a.b+a.c

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TEOREMAS DE MORGAN
Teorema 1: El complemento de un producto lgico es igual a la suma lgica de los complementos de cada termino de ese producto.

a bc a b c
Teorema 2: El complemento de una suma lgica es igual al producto lgico de los complementos de cada termino de esa suma.

a b c a bc

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FUNCIONES LOGICAS DERIVADAS
A partir de las funciones lgicas fundamentales del algebra booleana descritas anteriormente, pueden formarse otras funciones lgicas de gran utilidad en los sistemas de electrnica digital y en consecuencia en los automatismos implementados mediante esta tecnologa. estas funciones son la funcin NAND, NOR, OR EXCLUSIVA. FUNCION NOR La funcin NOR, resulta de aplicar el operador NOT a una funcin OR. Su expresin es:
a b
0 1 0 1

y
1 0 0 0

y ab

0 0 1 1

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FUNCION NAND La funcin NAND, resulta de aplicar el operador NOT a una funcin AND. Su expresin es:

y a b

a
0 0 1 1

b
0 1 0 1

y
1 1 1 0

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FUNCION OR EXCLUSIVA La funcin OR exclusiva, tambin denominada XOR acta de forma que la funcin vale 1 cuando una y solo una de las variables mantiene dicho valor. Obsrvese la diferencia con la funcin OR en la cual la salida es 1 cuando ambas variables toman el valor 1. Esta funcin tiene la siguiente notacin:

y a b a b a b
a
0 0 1 1

b
0 1 0 1

y
0 1 1 0

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FUNCION COINCIDENCIA Esta funcin, denominada tambin NOR EXCLUSIVA, es la funcin complementaria de la anterior, de forma que la funcin toma valor 1 si los valores de ambas variables coinciden. Su expresin y su tabla de verdad son:

y a b a b
a
0 0 1 1

b
0 1 0 1

y
1

0 0 1

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ANALISIS DE AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES Con frecuencia algunos sistemas requieren la memorizacin de las secuencias de variables de entrada en forma de estado interno, de manera que se puedan tomar decisiones lgicas en un instante determinado, en funcin de secuencias de los valores de las variables de entrada en el pasado. Por ello disponemos de una serie de variables, provenientes de consignas de mando, lecturas efectuadas por los captadores (sensores) o bien variables de estado. Dichas funciones lgicas pueden ser representadas por un conjunto de ecuaciones booleanas de la forma:

ST f ( ET , QT )

Q(T T ) f ( ET , QT )
Siendo ET el conjunto de variables de entrada al circuito en el instante T,ST el conjunto de salidas y QT el conjunto de variables internas. La primera ecuacin ST representa las salidas del circuito como combinacin de las variables de entrada e internas, y Q(T+T) representa la actualizacin del estado interno.

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En general, un controlador lgico programable ejecuta unas acciones de control basndose en un conjunto de funciones lgicas, que resultan de la observacin y posterior tratamiento de un conjunto de variables. El programa que implementa el algoritmo de control en Autmata Programable Industrial es un conjunto de directivas de usuario, establecidas a travs de uno de los posibles lenguajes de programacin existentes en los API, y que son en definitiva un conjunto debidamente ordenado de ecuaciones lgicas de estado y de salida del sistema bajo una estructura DE WHILE. El ordenamiento y por lo tanto la escritura de dichas ecuaciones viene condicionado por el tipo de funcionamiento. El tipo de ciclo de funcionamiento, a su vez, viene condicionado por la forma y la frecuencia que se adquieren las variables de entrada y de control (salida) del sistema. En definitiva, los sistemas basados en automatismos pueden ser modelados segn el caso, bien como sistemas combinacionales, bien como sistemas secuenciales.

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AUTOMATISMOS COMBINACIONALES
Si el sistema en cuestin no requiere de variables de estado, el anlisis del automatismo puede ser tratado segn la lgica de circuitos combinacionales, por lo cual el conjunto de ecuaciones booleanas anteriores queda reducido a la ecuacin:

ST f ( ET )

Por tanto, la salida de un automatismo de lgica combinacional, depende nica y exclusivamente de la combinacin de las variables de entrada ET.

1. 2. 3.

Minimizacin de funciones lgicas. Utilizacin de funciones suma de productos y productos de sumas. Mapas de Karnaugh.

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1.

Minimizacin de funciones lgicas. Bien por motivos econmicos, bien por criterios de simplicidad de los sistemas a implementar, los ingenieros y tcnicos en general debemos procurar que los sistemas resultantes de todo proceso de diseo, cumpliendo las especificaciones de funcionamiento, posean el menor nmero posible de dispositivos tecnolgicos. Para la aplicacin de este criterio en los automatismos de carcter combinacional y secuencial, se utilizan una serie de mtodos.

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2. Utilizacin de funciones suma de productos y productos de sumas. De forma usual, el procedimiento que se utiliza en el diseo de cualquier automatismo de carcter combinacional comienza por la determinacin de su tabla de verdad correspondiente; es decir, mediante el establecimiento de los valores que deber adoptar la salida para cada combinacin de sus entradas. Posteriormente existen dos posibilidades en cuanto la implementacin del automatismo resultante. a. seleccionar desde la tabla de verdad las filas donde exista un 1 lgico y construir una funcin lgica donde en cada termino intervendrn las distintas combinaciones de entradas en forma de suma de productos. Esta expresin recibe el nombre de funcin minterm. Seleccionar desde la tabla de verdad las filas donde exista un 0 se procede a invertir las variables y despus se expresan en forma de productos de sumas. Esta expresin recibe el nombre de maxterm.

b.

Cualquiera de los dos procedimientos da como resultado una expresin lgica equivalente. La nica diferencia se encuentra en el numero de dispositivos lgicos a utilizar su implementacin. Obviamente el objetivo del diseador ser encontrar la expresin minimizada de la funcin lgica.

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Ejemplo: Aplicando el primer procedimiento en la forma minterm, seleccionaremos la fila n 2 y n 8 donde existe un 1 lgico a la salida.
Entradas c 0 b 0 a 0 Salida y 0

0
0 0 1 1 1

0
1 1 0 0 1

1
0 1 0 1 0

1
0 0 0 0 0

La expresin queda con dos trminos suma de productos de la forma.

y a bc a bc

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Ejemplo: Considere ahora esta tabla. Donde se observa que nicamente existen dos filas n 5 y 8 con 0 lgico en la salida.
Entradas Salida

c
0 0

b
0 0

a
0 1

y
1 1

0
0 1 1 1 1

1
1 0 0 1 1

0
1 0 1 0 1

1
1 0 1 1 0

Puede observarse que en este caso la expresin en forma de minterm dispone de muchos trminos. En este caso parece mas conveniente realizar la funcin lgica a partir de su expresin en forma maxterm. La expresin resultante quedara.

y (a b c) (a b c)

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MAPAS DE KARNAUGH Los denominados mapas de Karnaugh es uno de los procedimientos mas usuales para simplificacin de circuitos lgicos. Su utilizacin resulta adecuada para sistemas de 3, 4 y 5 variables. Cuando el numero de estas excede estos valores, su resolucin comienza a ser engorrosa y deben buscarse otros mtodos basados en clculos por computador. Sin embargo su utilidad resulta adecuada para la implementacin de automatismos y circuitos lgicos relativamente sencillos.

AUTOMATISMOS
1 En primer se procede al desarrollo de los minterm de la expresin booleana a partir de la tabla de verdad realizada. 2 el segundo paso consiste en colocar un 1 en la casilla del mapa de Karnaugh coincidiendo con las mismas combinaciones de las variables de entrada observadas en la tabla de verdad. 3 El tercer paso consiste en agrupar las casillas adyacentes que contengan un 1, en grupos potencias de 2, es decir grupos de 1, 2, 4, 8, ... las casillas adyacentes son aquellas en las que, de una a la otra, solamente una variable cambia de valor. 4 En el cuarto paso se procede a eliminar las variables. La forma de eliminarlas es colocar todos los grupos de variables pertenecientes a un grupo en forma de columna. Despus se eliminaran de dicha columna las variables que cambien de valor. Las variables que permanezcan inalteradas pasaran a formar un termino de una expresin minterm minimizada.

Entradas
a 0 0 0 0 b 0 0 1 1 c 0 1 0 1

Salida
y 0 1 1 1

1
1 1 1

0
0 1 1

0
1 0 1

0
1 0 1

AUTOMATISMOS
Si obtenemos directamente la funcin lgica de suma de productos, a partir de la tabla de verdad tenemos:

y a bc a bc a bc a bc a bc

La expresin obtenida posee cinco trminos. Procediendo a su simplificacin mediante el mtodo de Karnaugh, formamos la correspondiente tabla de 3 variables. Obsrvese el modo de disposicin de las variables en el contorno de la tabla, de manera que de una casilla a la siguiente nicamente debe haber un cambio en una de las variables.

AUTOMATISMOS
Tablas de Karnaugh de cuatro variables. Consideramos ahora una tabla de verdad de cuatro variables.
Entradas a b c D
Salida Y

0
0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1

0
0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1

0
0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0

0
1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0

0
1 0 1 0 1 1 1 0 1 0 1 0

1
1 1

1
1 1

0
1 1

1
0 1

1
0 1

y a b c d a b c d a b c d a b c d a b c d a b c d a b c d a b c d a b c d

AUTOMATISMOS
Ejercicio n 1 Cuatro responsables de una sociedad (A, B, C y D) disponen de acceso a una caja fuerte. Cada uno de ellos, dispone de una llave diferente (a, b, c y d) y esta acordado que: - A no puede abrir la caja fuerte a menos que uno de los responsables B o C este presente. - B, C y D, no pueden abrir la caja fuerte a menos que dos de los otros responsables estn presentes.

AUTOMATISMOS
Entradas a 0 0 b 0 0 c 0 0 d 0 1
Salida Y 0 0

0
0 0 0 0

0
0 1 1 1

1
1 0 0 1

0
1 0 1 0

0
0 0 0 0

0
1 1 1 1

1
0 0 0 0

1
0 0 1 1

1
0 1 0 1

1
0 0 1 1

1
1 1 1

1
1 1 1

0
0 1 1

0
1 0 1

1
1 1 1

AUTOMATISMOS
Ejercicio n 2 En una cadena de envasado se dispone de dos cilindros neumticos CN1 y CN2 para el desvi de las botellas defectuosas a las cintas transportadoras adecuadas para, segn el caso, su posible reutilizacin o envi a desecho. Los defectos que han de detectarse son: falta de llenado L, falta de taponado T, falta de precintado P y falta de etiquetado E. La deteccin se realizara mediante una batera de clulas fotoelctricas (sensores), de forma que cuando el haz respectivo del emisor incida sobre el receptor se colocara a uno lgico, indicando falta de llenado, taponado, precintado o etiquetado respectivamente. El cilindro neumtico CN1 deber activarse en una primera seleccin, cuando cualquiera de los defectos pueda aparecer. El cilindro neumtico CN2 deber activarse, cuando la botella desviada previamente por CN1 sea en buena lgica, recuperable, siendo reintroducida al circuito de envasado (C3). Obtngase las funciones lgicas de activacin de los cilindros, e utilcese si fuere necesario algn captador o sensor adicional para la mejora del funcionamiento del sistema.

AUTOMATISMOS
Ejercicio n 2

Interface Hombre Maquina

HMI ESQUEMA GENERAL DE LA AUTOMATIZACIN

HMI

CONTROL

ACTUADORES

PROCESO

SENSORES

HMI INTERFASE HOMBRE MAQUINA (HMI)

UNA HMI ES TODO ELEMENTO DE UN SISTEMA AUTOMATICO U MAQUINA QUE PERMITE LA INTERACCION DEL OPERADOR CON LA MAQUINA O SISTEMA.

HMI VISUALIZACIN

HMI COMANDO

EJEMPLOS DE HMI

HMI

SCADA

SCADA

QUE ES UN SISTEMA SCADA?

SCADA, acrnimo de Supervisory Control And Data Acquisition. Se trata de una aplicacin software especialmente diseada para funcionar sobre computadores de control de produccin, proporcionando comunicacin con los dispositivos de campo (controladores autnomos, autmatas programables, etc.) Adems, provee de toda la informacin que se genera en el proceso productivo a diversos usuarios, tanto del mismo nivel como de otros supervisores dentro de la empresa: control de calidad, supervisin, mantenimiento, etc. Los programas necesarios, y en su caso el hardware adicional que se necesite, se denomina en general sistema SCADA.

SCADA QUE PERMITE UN SISTEMA SCADA:

Es una tecnologa que permite coleccionar informacin local y remota de uno o mas puntos, enviar instrucciones de control y realizar tareas de supervisin por parte de la administracin. El SCADA hace que las visitas a las estaciones remotas no sean necesarias.

El SCADA permite al operador tener en control del proceso distribuido, para poder Referencia de los controladores situados a vlvulas o conmutadores, monitorear informacin.

una estacin central el modificar los Valores de distancia, abrir o cerrar alarmas y almacenar

Si las distancias son considerables se obtiene mayor eficiencia.

Permite una fluida y mas eficiente circulacin de la informacin.

SCADA AREAS DE APLICACIN

Las posibilidades son enormes, entre las principales: Centrales hidroelctricas, Lneas de Distribucin y Lneas de Transmisin y de acuerdo a la demanda se pueden comandar interruptores, y monitorear continuamente los dispositivos. Control del proceso de produccin de petrleo, incluyendo sistemas de almacenamiento, medicin de flujo y control de bombas y motores.

Tuberas de Gas, qumicos, que tienen elementos situados a distancia, para apertura o cierre de vlvulas, bombas y motores.
Estructurales: Transporte, Puentes, Ingeniera Estructural. Mecnica: energa, Ingeniera Mecnica. Ingeniera de Servicios de Construccin,

Electricidad e Instrumentacin. Diseo de Telecomunicaciones.

SCADA AREAS DE APLICACIN

Las posibilidades son enormes, entre las principales: Parques Industriales. Procesos de Tratamiento y suministro de agua. Tratamiento de aguas servidas. Control del drenaje y control de contaminacin de agua. Ambiente: Administracin de desechos slidos. Procesos Agroindustriales. En General en Cualquier proceso.

SCADA Estructura y componentes de un sistema SCADA -Configuracin: permite al usuario definir el entorno de trabajo de su aplicacin, segn la disposicin de pantallas requerida y los niveles de acceso para los distintos usuarios. -Interfaz grfico del operador: proporciona al operador las funciones de control y supervisin de la planta. - El proceso se representa mediante sinpticos grficos almacenados en el computador de proceso y generados desde el editor incorporado en el SCADA o importados desde otra aplicacin durante la configuracin del paquete.

SCADA Estructura y componentes de un sistema SCADA

-Mdulo de proceso: ejecuta las acciones de mando pre-programadas a partir de los valores actuales de variables ledas. La programacin se realiza por medio de bloques de programa en lenguaje de alto nivel (como C, Basic, etc.). -Gestin y archivo de datos: se encarga del almacenamiento y procesado ordenado de los datos, de forma que otra aplicacin o dispositivo pueda tener acceso a ellos.

- Comunicaciones: se encarga de la transferencia de informacin entre

la planta y la arquitectura hardware que soporta el SCADA, y entre sta y el resto de elementos informticos de gestin.

SCADA

SCADA Funciones de los Sistemas SCADA: Sistemas de Monitoreo

Estado Remoto (Digital).

Acumulacin de Pulsos.
Estado Remoto (Analgico). Secuencias de estados de eventos. Secuencias analgicas de eventos.

SCADA Funciones de los Sistemas SCADA: Sistemas de Control

Interruptor elctrico de control.

Despacho de carga.
Reduccin de prdidas. Aislamiento de fallas. Restauracin de servicios.

SCADA Funciones de los Sistemas SCADA: Sistemas de Administracin

Datos del sistema.

Almacenamiento de estados.
Anlisis del sistema. Secuencia de eventos y anlisis. Reduccin de prdida. Anlisis de Actividades.

SCADA

Caractersticas de los sistemas SCADA

Respuesta a eventos externos en un tiempo mximo. Drivers de comunicaciones con los sensores y actuadores.

Alto nivel de seguridad.

Son de tiempo infinito, lo que significa que deben estar preparados para autorecuperarse de situaciones de excepcin.

SCADA Ventajas de los sistemas SCADA

Diseo de Interfase amigable (entorno amigable X-Windows). Control automtico.

Procesamiento Off-Line y On-Line.

Ambiente integrado. Manipulacin extensiva de datos. Elevada salida de datos (throughput). Respuesta en tiempo real.

SCADA Requisitos de un SCADA (Criterios de seleccin)

Predictibilidad. Planificabilidad.

Estabilidad.
Confiabilidad. Adaptabilidad.

SCADA

SCADA

Interfaz de diseo de objetos:

SCADA Diseo terminado:

SCADA

Visualizacin en pantalla:

SCADA

Visualizacin de las seales a travs de curvas y nmeros:

SCADA El diseador de informes

SCADA

SCADA

SCADA

SCADA

Panel frontal de VI
Barra de herramientas del panel frontal

Icono

Control Booleano

Leyenda del grfico

Grfico de Forma de onda Leyenda de La grafica Leyenda de la escala

SCADA

VI Diagrama de bloque
Barra de Herramientas Del diagrama de Bloque SubVI Terminal grafica Cableado de datos Estructura While loop Funcion de dividir

Constante nmerico

Funcion de tiempo

Terminal de control booleano

SCADA

SCADA

SCADA

SCADA

SCADA

FUENTES DE INFORMACIN

PIEDRAFITA Moreno, Ramn. Ingeniera de la Automatizacin Industrial, Alfaomega, Mxico 2004.