1

Algorithmes et mthodes
Rappel de Maths
Non linaire matriau
Grands dplacements
Pilotage
Flambage

2
Thorme du point fixe
Application f de E dans E E Compact
f contractante |f(x)-f(y)| < |x-y|
Il existe un point fixe : x = f(x)
x
n+1
= f(x
n
) x = lim x
i



3
Variante point fixe
Condition |f(x)-f(y)| ^ |x-y|
E convexe
Il existe un point fixe
On ne lobtient pas par la suite x
i+1
= f(x
i
)
Exemple : rotation


4
Condition de Lipschitz
k k < 1 |f(u) f(v)| ^ k |u v|
Il existe un point fixe x
|x x
p
| < k
p
|x x
1
|
Convergence plus rapide pour k proche de 0

5
Mthode de Newton
F(x) = 0 F drivable
f(x) = x g(x) F(x)
x
n+1
= f (x
n
)
f(u) f(v) = (u v) f
f = 1 gF gF ~ 1 gF
Convergence si |f| < 1 0 < |gF| < 2
Rapide si |f| ~ 0

'
F
1
g =
6
Newton (suite)

Calcul de g ??
F varie
Quand (Newton modifi)
Comment : analytique ou numrique

7
Non linarit matriau
Structure S, conditions aux limites Cl,
comportement Comp, tat initial U
0
au
repos, chargement F
ext
On cherche ltat final tel que :
F
ext
- B o = 0 quilibre
o = Comp (c)

8
Contraintes initiales
Dplacement U
Dformations c
Contraintes o (avec le comportement)
Forces nodales quivalentes : F = B o
Actualisation forces extrieures et CL
Rsidu R = F F
ext
Incrment dplacement AU = K
-1
R

On itre
9
Contraintes initiales
(convergence)


U
n+1
=U
n
+K
-1
(F
ext
C(U
n
))
F
ext
= C(U
e
)
U
n+1
=U
n
+ K
-1
C(U
e
-U
n
)
U
n+1
-U
e
= (I-K
-1
C) (U
n
-U
e
)

1
U U
U U
e n
e 1 n
<

+
10
Convergence (suite)
-1 < K
-1
C 1 < 1
0 < K
-1
C < 2
Problme : C change pendant les itrations
(raideur tangente) cause du changement
de la zone plastique
Si K > C convergence monotone
Si K < C convergence alterne
Si K
-1
C petit convergence lente
11
Convergence
En cas de convergence alterne, on risque
darriver la limite du comportement
Risque C^ 0
prendre K > C
Dans Castem K = raideur lastique par
dfaut
12
Line Search
Module tangent << Module lastique
convergence lente E
t
/E
e
petit
U
n+1
=U
n
+s(n)AU s paramtre de recherche
Minimiser R :
G(s)= AU . R(s)
Minimiser G
13
Acclration de convergence
dans Castem
Recherche sur sous espace
(variante multidimensionnelle du Line Search)
Les itrations dfinissent des couples
(U
i
, R
i
) vrifiant lquilibre : F
ext
-F
int
= R
i

Supposons oprateur tangent T
R
i
- R
j
= T (U
i
U
j
)
14
Acclration de convergence - 2
U = U
n
+ E
i
(U
i
- U
n
)
R = R
n
+ E
i
(R
i
- R
n
)
Minimisation de R
2
(autres normes possibles)

R [R/[
k
= 0
(R
n
+ E
i
(R
i
- R
n
)) R
k
=0
Rsolution systme linaire
i
Itrer avec le nouveau U

15
Acclration de convergence - 3
Dans Castem acclration tous les 2 pas avec 4
itrs. Compromis stabilit vitesse.
Correction direction de lincrment
Ncessaire car la matrice tangente est une
projection de la matrice lastique (donc
changement de direction)
En fait on acclre les forces (conditions
unilatrales)
Calcul une projection de T sur le sous-espace
engendr par les itrs
16
Acclration de convergence - 4
Ressemble au CG (autre choix de norme)
Direction de descente orthogonale aux
prcdentes
BFGS : estimation T avec tous les itrs
Problme : T volue avec les itrations
Il vaut mieux oublier les itrations
anciennes

17
Dcomposition en pas
La taille dun incrment est limite
Erreur sur le comportement (linarisation,
intgration sur le pas, termes ngligs)
Erreur sur le calcul des dformations :
d c = dl/l
A c = log (1+Al/l)
Dveloppement au premier ou second ordre :
A c = Al/l - (Al/l)
2

Rayon de convergence (variation de C)
18
Dcomposition - 2
Chargement F
Dcomposition en F
i
tels que :
F
i+1
-F
i
= o F
A c petit au cours du pas
C varie peu
Remarque : Pour erreur sur comportement,
dformations, on peut sous dcouper le pas :
Ac= E dc
Pas de vrification de lquilibre dans les sous pas
Problme rayon de convergence (variation de C)
19
Corde tendue
Corde, longueur 2L
0
, tension T
0
initiale
quilibre : 2(T
0
+dT)o = P
dT = ES c
c = o
2
/2
P = o (2T
0
+ES o
2
)

F= oL
0
F = L
0
/2T
0
) P
20
Grands dplacements
Option GRANDS DPLACEMENTS dans
Castem.
criture quilibre sur la configuration dforme
Prise en compte de la variation de la gomtrie
Calcul de Bo sur le gomtrie la fin du pas
Calcul de K sur la gomtrie dbut du pas
Transport des contraintes initiales sur la gomtrie
la fin du pas
21
Transport des contraintes initiales
Loi de comportement Lagrangienne
Contraintes = grandeurs lagrangiennes
Etat final : o
f
= o
i
+ A o
A o : loi de comportement
F
f
= B
f
o
i
+

B
f
A o
F
i
= B
i
o
i

F
f
= F
i
+Ksig(o
i
)Au + K Au
Ksig : entranement du repre local
22
Transport des contraintes
Dans Castem
Massifs : contraintes dans le repre gnral.
Transport avec loprateur PICA
Coques : contraintes dans le repre local. Pas
besoin de transport
Oprateur KSIG pour calcul matrice NL
gomtrique
23
Termes du second ordre
Option GRANDES ROTATIONS dans Castem
Prise en compte des termes du 2me ordre pour
calcul dformations

c
ij
= ([^u
j
/[x
i
+ [^u
i
/[x
j
) +
[^u
k
/[x
i
[^u
k
/[x
j

Possibilit calcul matrice non linarit
gomtrique (option KSIG)

24
Critre de convergence
quilibre : R=0 (critre absolu)
Critre global
Numrique critre relatif
Valeur de rfrence ?
Forces extrieures ou ractions (depl impos)
Pb si calcul thermique structure libre
Forces internes par rapport forces 1
er
pas
Retour ltat initial
Problme moments versus forces
Insuffisant si grande variation taille lment
25
Critres de convergence -2
Stabilit des variables (critre de Cauchy)
Critre local
Dformations, contraintes
Variables internes
CL ou chargement variable
Vrification du comportement
Ncessit des 2 types de critres : global
et local
26
Valeurs usuelles de critres
Remarque :
Convergence on peut fixer la valeur du critre aussi
faible quon veut
Limit par la prcision du comportement
Limit par le cot de calcul
Dans Castem : 1E-4 par dfaut
Remarque :
Acclration de convergence drivation numrique
prcision suprieur du comportement, c--d 1E-8
27
Passage au pas suivant
A la fin du pas de charge, dsquilibre R
Report sur le pas suivant:
AF = F
n+1
- Bo Bo = F
n
R
Pas de cumul des dsquilibres
Initialisation U pas suivant avec rsultat pas
actuel
Diminution du nombre ditrations
28
Oprateur ditration
Dans Castem raideur lastique dbut du pas
Factoris une fois
Dfini positif
Comportement = projection sur un critre
K
c
= Pr K
e
Option KSIG : + raideur NL gomtrique
Problme

de conditionnement avec la raideur
tangente comportement (ex plastique parfait)
Oprateur rel : oprateur tangent estim dans les
acclrations de convergence

29
Pilotage
Exemple du retournement de fond
Courbe charge dplacement non monotone
quilibre instable le long de la branche
descendante
30
Nouveau problme
AF incrment de chargement coefficient
multiplicateur
E
i
tat initial, E tat final et Crit un critre
Crit par ex dplacement dun point
Dans Castem, incrment de dformation
Trouver et E tel que
Crit(E)=C
A F + F
1
= Bo
31
Algorithme
Incrment de dplacement AU
Dformations c
Critre C
Coefficient multiplicateur sur U pour vrifier C
Contraintes o (avec le comportement)
Forces nodales quivalentes : F = B o
Coefficient tel que R=(F-F
1
)- AF minimum
Rsidu R

Incrment dplacement AU = K
-1
R

On itre
32
Pilotage - conclusion
Convergence quand R=0
coefficient multiplicateur du chargement
Initialisation pas suivant avec mme dplacement
et mme chargement
Choix norme minimisation R : nergie
R AU
Une difficult avec critre dformations (signe)
33
Implmentation dans Castem
Critre par dfaut incrment de dformation
Surchargable : procdure AUTOPILO
Calcul tous les 2 pas (stabilit ?)
Rduction automatique du critre de
pilotage si non convergence, augmentation
si convergence
But : atteindre un tat prdfini
34
Calcul automatique de pas de
charge
Rigoureux : pilotage en dformation ou
ajustement du pas en fonction de
lincrment de dformation
Heuristique : ajustement de lincrment de
chargement suivant en fonction du nombre
ditrations du pas courant.
35
Flambage
Problme : calcul de la charge de flambage
dune structure.
Structure S, Chargement F
Dterminer le coefficient multiplicateur de
chargement tel que la matrice tangente
K
T
() ait une valeur propre nulle.
36
Mthode
tat initial :
Raideur tangente initiale K
i
:
Gomtrie initiale
Comportement tangent
Pression suiveuse
Avec la non linarit gomtrique Ksig(o)

37
Mthode - 2
Calcul avec le chargement AF
Ao
Ksig(Ao)
Raideur tangente finale :
K
i
+Ksig
Recherche tel que K
i
+ Ksig ait un noyau


38
Puissance inverse
X
n+1
=K
-1
Ksig X
n

X
n+1
=X/|X|
Convergence vers un vecteur propre de K
-1
Ksig
associ la plus grande valeur propre
(dcomposition sur base vecteur propre)
K
-1
Ksig X = v X
vKX = Ksig X
(K 1/v Ksig)(X)=0
= -1/v
XKX
XKsigX
v =
XKsigX
XKX
=
39
Flambage - conclusion
est le coefficient multiplicateur de lincrment
de chargement qui conduit au flambage (valeur
propre nulle)
En pratique, on a aussi des difficults de
convergence du schma non linaire en arrivant au
voisinage de la charge critique si on est en grands
dplacements
Intrt de la connaissance du mode propre et de la
stabilit dun tat.

40
Matrices particulires
Matrices de comportement tangent
Matrices de non linarit gomtrique
(transport des contraintes initiales)
Matrice des pressions suiveuses
41
Matrice comportement tangent
Dans les cas simple, calcul explicite :
Module de Hook tangent (oprateur HOTA et KTAN)
La ou o voisin de la limite lastique
Sinon calcul numrique :
Construction explicite de D ou K
Perturbation de c ou u sur chaque composante,
application du comportement o ou F
Ncessaire savoir si charge ou dcharge
42
Matrice des pressions suiveuses
F = pNdS sur la configuration finale
F
i
= pNdS sur la configuration initiale
NdS se calcule avec les fonctions de formes
partir des ddl
On suppose le dplacement dun ddl (conf test)
On dduit NdS dans llment (config initiale)
On dduit F par le principe des travaux virtuels :
OU
j
OF
j
U
j
= puNdS (config initiale)
On obtient la matrice (non symtrique) : F - F
i

43
Matrice Non linaire gomtrique
Travail des contraintes dans une transformation u
NL L
c + c = c
dq ) F F ( d dW
0
+ = c o =
}
O
( )
NL L 0
D c + c + o = o
( ) ( )( ) ( )dq F F d d D dW
0 NL L NL L 0
+ = c + c c + c + o =
}
} } }
c o + c c + c o ~
NL 0 L L L 0
d d D d dW
0
dqF
dqKq
q dqK
sig
j
k
i
k
NL
ij
x
u
x
u
2
1
c
c
c
c
= c
i
k
j
k
j
k
i
k
NL
x
u
x
u
d
2
1
x
u
x
u
d
2
1
d
c
c
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
|
.
|

\
|
c
c
= c
44
Non linaire gomtrique
x
du
x
u
q dqK
0 sig
c
c
c
c
o =
}
Ndq du =

=
i i
q N u
dq
x
N
x
du
c
c
=
c
c
q
x
N
x
u
c
c
=
c
c
q
y
N
x
N
dq q dqK
0 sig
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
o =
}
O