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( (
c c c c
( (
= = ( (
( (
c c c c
( (
c c c c ( (
`
c c c c
( (
( (
c c c c
( (
= = ( (
( (
c c c c
( (
c c c c ( (
)
3.3. Linealizacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 15
Cada derivada parcial de la ecuacin anterior se
evalan en el punto de equilibrio donde la pequea
perturbacin es analizada.
A: Es el estado o matriz de estado de dimensin nxn
B: Es el control o matriz de entrada de dimensin nxr
C: Es la matriz de salida de dimensin mxn
D: Es la matriz que define la relacin entre la entrada y
salida de dimensin mxr
3.3. Linealizacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 16
Usando la Transformada de Laplace en las ecuaciones
anteriores, obtenemos las ecuaciones de estado en el
dominio de la frecuencia:
( ) ( ) ( ) ( )
0 s x s x A x s B u s A A = A + A
( ) ( ) ( )
y s C x s D u s A = A + A
3.3. Linealizacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 17
Y el diagrama de bloques correspondiente a estas
ecuaciones de estado, con AX
0
= 0
1
I
S
+
+
B C
D
A
u A
x A x A
+
+
3.3. Linealizacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 18
La solucin formal de la ecuacin de estado puede ser
obtenida resolviendo para , y evaluando como
sigue:
x A
y A
( ) ( ) ( ) ( )
0 sI A x s x B u s A = A + A
( ) ( ) ( ) ( )
1
0 x s x B u sI A s
(
A = A + A (
( )
( )
( )
( ) ( )
det
0 x s x B u
adj sI A
sI A
s
(
A = A + A (
3.3. Linealizacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 19
Reemplazando en la salida, tenemos:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
d
0
et sI A
adj sI A
y s C x B u s D u s
A = A + A + A (
= +
Si la Resistencia del estator es despreciable, la
potencia en el entrehierro (Pe) es igual a la potencia
en los bornes del generador (P). En pu, el torque en
el entrehierro es igual a la potencia en el entrehierro.
'
sin
B
e
T
E E
T P
X
o = =
3.4. Sistema Mquina Barra infinita
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 25
Linealizando alrededor de una condicin de
operacin inicial representado por :
Las ecuaciones de oscilacin en pu son:
0
o o =
( )
'
0
cos
e B
e
T
T E E
T
X
o o o
o
c
A = A = A
c
( )
1
2
r m e D r
p T T K
H
e e = A
0 r
po e e = A
3.4. Sistema Mquina Barra infinita
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 26
Variacin de velocidad en pu:
Angulo del rotor en radianes elctricos:
Velocidad elctrica nominal del rotor: (rad/seg)
Operador diferencial:
Linealizando las Ecuaciones de Oscilacin:
r
e A
o
0
e
p d dt =
( )
1
2
r m S D r
p T K K
H
e o e A = A A A
0 r
p o e e A = A
3.4. Sistema Mquina Barra infinita
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 27
Ordenando convenientemente las ecuaciones de
oscilacin anteriores y linealizadas alrededor del
punto de operacin o=o
o
resulta:
(3.8) T
0
) 2 (
1
0
/(2H) K - /(2H) K -
p
m
0
S D
A
(
(
+
(
A
A
(
=
(
A
A
H
r r
o
e
e o
e
Donde K
S
: se denomina coeficiente de torque
sincronizante y esta dado por:
cos E
X
E
K
0 B
T
q
S
o =
A
3.4. Sistema Mquina Barra infinita
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 28
Diagrama de bloques de una maquina frente a una
barra infinita con modelo clsico del generador:
( )
0
1
2
S D r m
K K T
s Hs
e
o o e
(
A = A A + A
(
3.4. Sistema Mquina Barra infinita
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 29
Coeficiente de Torque de Amortiguamiento
Constante de Inercia
Variacin del ngulo del rotor radianes elctricos
Variacin de Velocidad en pu
Velocidad nominal radianes elctricos/s
Coeficiente de Torque Sincronizante
S
K
puTorque
rad
| |
|
\ .
D
K
H
. MW s
MVA
| |
|
\ .
0
0
r
r
e e
e
e
A =
puTorque
puVariaciondeVelocidad
| |
|
\ .
o A
0 0
2 f e t =
3.4. Sistema Mquina Barra infinita
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 30
Los elementos de la matriz de estado A son
dependientes de los parmetros K
D
, H, X
T
y de la
condicin de operacin inicial.
( )
0
1
2
S D r m
K K T
s Hs
e
o o e
(
A = A A + A
(
Ordenando tenemos:
( ) ( ) ( )
2
0
0
2 2 2
S D
m
K K
s s T
H H H
e
o o e o A + A + A = A
3.4. Sistema Mquina Barra infinita
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 31
Ecuacin Caracterstica:
La ecuacin anterior tiene
la siguiente forma:
(Teoria de Control)
Frecuencia Natural no amortiguada:
Relacin de Amortiguamiento:
2
0
0
2 2
S D
K K
s s
H H
e + + =
2 2
2 0
n n
s s ,e e + + =
0
2
S
n
K
H
e e =
1
2 2
D
n
K
H
e
=
3.5. Sistema elemental sin regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 32
Si se desea inspeccionar las variables de estado Ae
r
y Ao, el vector de salidas ser:
A partir de la ecuaciones (3.8 ) y (3.9) se construye el diagrama de bloques que muestra
la ecuacin de oscilacin linealizada mostrando los coeficientes de torque sincronizante y
de amortiguamiento (Fig. 3.3).
(3.9) T
0
0
1 0
0 1
m
A
(
+
(
A
A
(
=
(
A
A
o
e
o
e
r r
3.5. Sistema elemental sin regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 33
Fig. 3.3. Mquina conectada a barra
infinita (modelo clsico)
3.5. Sistema elemental sin regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 34
Coeficiente de torque sincronizante y de amortiguamiento
En un generador sncrono para cualquier oscilacin en el ngulo del
rotor se desarrollan torques de frenado debido a los devanados de la
mquina y a sus sistemas de control.
Como se aprecia en la Fig. 3.3 estos torques pueden ser representados
mediante dos componentes, la componente en fase con el ngulo del
rotor y aquella que esta en fase con la velocidad del rotor. La primera
se denomina torque sincronizante y la otra torque de amortiguamiento.
Los coeficientes que definen estos torques se expresan como:
T
- K
T
- K
r
ac
D
ac
S
e
o
A
A
=
A
A
=
3.5. Sistema elemental sin regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 35
Estabilidad del sistema
Por lo tanto la estabilidad de un generador conectado a una barra infinita
puede ser determinada considerando todas las fuentes de torque
sincronizante y de amortiguamiento.
Para este sistema de segundo orden los eigenvalores resultan:
Se deduce que, para que el sistema sea dinmicamente estable debe
cumplirse que K
s
> 0 y K
D
>0.
) (4H
K
y ) /(2H (K
; ) - (1 -
n
D
0 S n
2
n n
1,2
e
, e e
, e e ,
= =
=
3.5. Sistema elemental sin regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 36
Se aprecia que en este caso elemental, K
s
depende de:
A) Las condiciones iniciales representadas por E
q
y o
o
.
B) Del tipo de diseo del generador (x
d
) y de la fortaleza del sistema
de transmisin (X
E
)
Asimismo, la razn de amortiguamiento depende directamente del
coeficiente de torque de amortiguamiento K
D
e inversamente proporcional a
la raz cuadrada de la inercia H del rotor y del coeficiente de torque
sincronizante K
s
.
La frecuencia natural no amortiguada
n
depende del coeficiente del torque
sincronizante K
s
y la inercia del rotor H.
Entonces la frecuencia de oscilacin de cada eigenvalor ser menor a
n
cuanto mayor amortiguamiento tenga el valor caracterstico en particular.
3.6. Sistema elemental con regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 37
En la Fig. 3.4 se muestra el diagrama de bloques linealizado de un
generador conectado a una barra infinita mediante una lnea de
transmisin de reactancia XE, en el cual se considera despreciable el
efecto del devanado amortiguador.
Fig. 3.4. Diagrama de bloques del sistema con
regulador de tensin y estabilizador de sistemas de
potencia Gpss (s).
3.6. Sistema elemental con regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 38
Los parmetros de la fig. 3.4 se definen como:
K1 = A Te / A o : cambio en el torque elctrico para un cambio en el
ngulo del rotor a flujo concatenado en el eje directo constante (Eq=cte).
K2 = A Te / A Eq : cambio en el torque elctrico para un cambio en el
flujo concatenado en eje directo a ngulo del rotor constante.
K3 = (X d + X
E
)/(X d + X
E
) : factor de impedancia cuando r
E
~ 0
K4 = (1/ K3) A Eq / A o) : efecto desmagnetizante de un cambio en el
ngulo del rotor
K5 = A Et / A o : cambio en la tensin en bornes para un cambio en el
ngulo del rotor en a Eq constante.
K6 = A Et / A Eq : cambio en la tensin en bornes para un cambio en Eq
a ngulo del rotor constante.
T
d0
: constante de tiempo transitoria a circuito abierto.
3.6. Sistema elemental con regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 39
Comportamiento con tensin constante aplicada al campo
Se obtiene esta condicin haciendo AE
fd
=0 en la Fig 3.4, con lo cual
solo se esta incorporando el efecto de las prdidas del devanado de
campo del generador.
Se aprecia que AT2, es la contribucin en el torque elctrico debido a
la variacin de Eq y estar dado por:
(3.11) ;
1
0 3 3
3
4 3 2
2 d
T K T
sT
K K K
T = A
+
= A o
3.6. Sistema elemental con regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 40
A una frecuencia de oscilacin
0s
; s= j
0s
, se tendr que
Donde:
r
s s
w
T K K K
w
K K K
T e o A
+
+ A
+
= A
)) T (( 1
w
)) T (( 1
2
3 0
3 0 4 3 2
2
3 0
4 3 2
2
w
j
0
0
o e A = A
s
r
w
3.6. Sistema elemental con regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 41
En (3.11) AT
2
, tiene una componente en fase con el ngulo del rotor que
va a disminuir el coeficiente de torque sincronizante K
s
. La segunda
componente est en fase con la velocidad y tiene carcter amortiguante,
con lo cual se tendr:
Por lo tanto cuando la mquina sncrona opera con tensin de campo
constante se produce una pequea disminicin del torque sincronizante y
la aparicin de una componente amortiguante.
2
3 0
3 0 4 3 2
2
3 0
4 3 2
1
)) T (( 1
w
;
)) T (( 1
s
D
s
S
w
T K K K
K
w
K K K
K K
+
=
+
=
3.6. Sistema elemental con regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 42
Efecto del regulador de tensin
Mediante un proceso similar se obtiene la expresin de AT
2
, para el tipo
de regulador considerado, suponiendo T
A
~0
Donde:
r
s
A
s
A
w
K K K
K
K
w
K K K K K
T e o A
+
+
+ A
+
+
= A
)) T (( 1
) (
T
w
)) T (( 1
) ( /
2
3 0
5 / 4
6
EQ
2 0
2
EQ 0
5 / 4 6 2
2
) ( / T T
6
d0 EQ E
K K =
3.6. Sistema elemental con regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 43
Si se supone que K
4
/K
A
<< K
s
En este caso:
r
s s
w
K
K
K
w
K K K
T e o A
+
+ A
+
= A
)) T (( 1
) (
T
w
)) T (( 1
) ( /
2
EQ 0
5
6
EQ
2 0
2
EQ 0
5 6 2
2
)) T (( 1
T
w
;
)) T (( 1
/
2
EQ 0
6
EQ
5 2 0
2
EQ 0
6 5 2
1
s
D
s
S
w
K
K K
K
w
K K K
K K
+
=
+
=
3.6. Sistema elemental con regulacin
22/11/2012 znauparih@yahoo.es 44
Como k1, k2, k6 > 0 , la estabilidad del sistema estar definida por el
coeficiente Ks, el cual depender del grado de excitacin del generador, si
el generador esta subexcitado puede hacerse negativo.
Por lo tanto si K5 >0 el mayor de estabilidad disminuye porque Ks
disminuye, sin embargo el torque de amortiguamiento es negativo. Pero
cuando K5 es negativo la inestabilidad ocurrir debido a que el
amortiguamiento se hace negativo, an cuando se halla incrementado el
torque sincronizante.
2.7. Conclusiones
Debido a su caracterstica no lineal, el comportamiento
dinmico del un sistema elctrico de potencia es diferente
cuando enfrenta grandes y pequeas perturbaciones.
El anlisis de oscilaciones electromecnicas utilizando la
teora de control lineal es bastante sencillo y fcil de
entender.
El inconveniente de este mtodo se encuentra en el hecho
de haber realizados todos los procesos de clculo para un
punto de operacin que corresponde normalmente al
nominal. En el caso que el sistema por alguna razn se aleja
de este punto de operacin podra estar comprometido su
estabilizacin.
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