2.

Controlador automtico

Un controlador automtico compara el valor

real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control.

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL

Elemento Primario de Medicin(sensor)

El elemento primario de medicin o sensor , es aquel

que detecta el valor de salida sea es la porcin de los medios de medicin que primero utiliza o transforma la energa del medio controlado. Pueden ser elementos elctricos, mecnicos, electrnicos, o una combinacin de varios. Los sensores pueden ser nicamente indicadores si no trasmiten ninguna seal hacia otro dispositivo. El tipo de sensor depende de la variable del proceso.

Los sensores pueden clasificarse de diversas maneras

A.-De Contacto y No contacto

Por el contacto fsico en la medicin a.- De contacto Realizan la medida va contacto fsico con la variable controlada, por ejemplo las boyas para medir el nivel de un tanque. b.- No Contacto Se basa en las propiedades fsicas de los materiales para realizar la medida, son menos propensos a las fallas, su utilizacin esta limitado por las caractersticas del material a medir o por la interferencia en el ambiente de instalacin . por ejemplo el sensor ultrasnico

 B.- Analgico y Digital

Por el tipo de seales de salida en la medicin: a.- Analgico Los sensores analgicos proporcionan medidas continuas , pudiendo ser mas usados en diversos parmetros de operacin como son el nivel, la presin, temperatura y el flujo. b.-Digital Los sensores digitales trabajan en dos estados o en forma binaria. Muchas aplicaciones implican tener conocimiento de la ausencia o presencia de algo.

El elemento final de control o actuador

Es aquel que recibe una seal

(elctrica , mecnica , neumtica , etc.) del dispositivo controlador , lo interpreta y ejerce una tarea que tiene por objetivo eliminar el error y cumplir con las tareas de control propias del proceso que se lleve a cabo

Los actuadores mas importantes

A.- Actuadores Elctricos

Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para posicionar dispositivos de movimientos lineal o rotacional. Tales como swicthes, rels, vlvulas electromagnticas, motores y otros B.- Actuadores Neumticos Aceptan seales de presin pequeas, desde los posicionadores neumticos y mediante un diafragma , convierten estas seales en movimientos mecnicos C.- Actuadores Hidrulicos Operan en forma similar a los posicionadores neumticos, con una mayor fuerza de accin, para ser usados en compuertas, gras, elevadores y otros

Se tiene el siguiente sistema, que muestra el control de presin en un tanque de agua

Flujo de entrada (m)

Presin en el depsito (c) Flujo de salida (u)

Controlador de presin

PC

Su diagrama de bloques
**
Perturbacin

G(s)
c

valvula

tanque

+ +

m
Actuador planta

Seal error Seal de retrolimentacin

+ Seal de control Controlador

Seal de Referencia

Variable Controlada
Parmetro

mas importante del proceso, debindose mantener estable (sin cambios) pues su variacin alterara las condiciones requeridas y el sistema de monitoreo a travs de un sensor es una condicin importante para dar inicio al control. En el ejemplo la variable controlada sera la presin, pudindose tomar otras variables como la Temperatura, Nivel, etc.

Variable Manipulada
Parmetro a travs del cual se debe corregir

las perturbaciones del proceso o planta, colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema. En el ejemplo quien debe proporcionar mayor o menor cantidad de flujo al tanque es la vlvula., por lo tanto la variable a manipular ser el flujo de entrada al tanque

Variables
Variable medida Es todo parmetro del proceso requerido para

conocer su valor. En el ejemplo el elemento de medicin sera el sensor de presin. Variable Perturbadora.Parmetro que desestabiliza el sistema por cambios repentinos afectando el proceso. En el ejemplo la variable perturbadora es el flujo de salida del tanque. Variable de Referencia.Valor deseado para el sistema de control

Clasificacin de los controladores industriales

Los controladores industriales se clasifican, de

acuerdo con sus acciones de control, como: 1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off) 2 . Proporcionales 3 . Integrales 4 . Proporcionales-integrales 5 . Proporcionales-derivativos 6 . Proporcionales-integrales-derivativos

Controlador de 2 posiciones o intermitente (On/Off)

En un sistema de control de dos posiciones,

el elemento de actuacin solo tiene dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razn por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos.

Controlador de 2 posiciones o intermitente (On/Off

Diagrama de bloques de un controlador de encendido y apagado

Controlador de 2 posiciones o intermitente (On/Off)

Controlador de encendido y apagado con una

brecha diferencial
brecha diferencial.

El rango en el que debe moverse la seal de error antes de que ocurra la conmutacin se denomina brecha diferencial. En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una friccin no intencionada y de un movimiento perdido; sin embargo, con frecuencia se provoca de manera intencional para evitar una operacin demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagado.

Controlador de 2 posiciones o intermitente (On/Off)

Diagrama de bloques de un controlador con brecha diferencial

EJEMPLO
Considere el sistema de control del nivel de lquido

de la figura (a), en donde se usa la vlvula electromagntica de la figura(b) para controlar el flujo de entrada. Esta vlvula est abierta o cerrada. Con este control de dos posiciones, el flujo de entrada del agua es una constante positiva o cero. Como se aprecia en la figura (c), la seal de salida se mueve continuamente entre los dos lmites requeridos y provoca que el elemento de actuacin se mueva de una posicin fija a la otra.

220 V

Controlador de 2 posiciones o intermitente (On/Off)

Para procesos de control de respuesta

rpida a los cambios en las variables manipuladas o aquellos requeridos en un control preciso de la variable controlada es necesario tener otros tipos de control con respecto al ON/OFF

Controlador Proporcional (P)

u(t):

seal de salida del controlador e(t): seal de error La relacin entre la salida y la entrada est dada por la siguiente relacin:

(t ) kp.e(t ) u

Controlador (P)
: El significado de ste valor es la salida

del controlador cuando el error es CERO; generalmente se fija durante la calibracin del controlador.

u (t ) u kp.e(t )

U (t ) kp.e(t )

U ( s) kp E ( s)

Controlador (P)
Sin importar el mecanismo en si, y la

potencia que lo alimenta, el controlador proporcional es un amplificador con ganancia ajustable. El controlador provee una seal proporcional; cuanto mas grande sea el error, mayor ser la seal de control

Banda Proporcional.(B.P.)
Se refiere al error (expresado en porcentaje de rango de la

variable que se controla) que se requiere para llevar la salida del controlador del valor ms bajo hasta el valor ms alto. Consideremos un controlador de temperatura, el cual trabaja en un rango de temperatura entre 100 a 300C.

ajuste .del.rango B.P.% x100 rango.total.del.controlador

100C 300C Rango total del controlador

150 175

250 225

Ajuste 1 Ajuste 2

Banda Proporcional.(B.P.)
Calculamos B.P. para ambos casos:

250 150 BP .100 BP 1 1 50% 300 100

225 175 BP2 .100 BP2 25% 300 100

Relacin entre ganancia proporcional(KP) y banda proporcional (B.P.%)

Esta dado por:

100 kP BP%
Los valores de ganancia proporcional para

ambos casos

kp1 2

kp2 4

Controlador Proporcional (P) (NOTA)

Los controladores P

son los ms simples, la ventaja es que solo tiene un parmetro de ajuste, la desventaja de los mismos es que operan con una desviacin en la variable que se controla, en algunos procesos sta desviacin puede no tener mayor consecuencia. Se utiliza en casos en que el proceso se controla en una banda del punto de control. En la mayora de los procesos no se puede controlar con una desviacin, es decir, se debe controlar en un punto de control (set point), y en stos casos se debe aadir inteligencia al control para eliminar la desviacin.

Controlador Proporcional Integral (PI)

sta nueva inteligencia con nuevo modo de

control es la accin integral o de reajuste.

kp (t ) kp.e(t ) e(t )t u Ti

Controlador Proporcional Integral (PI)

Hallando su funcin de transferencia
kp (t ) u kp.e(t ) e(t )t Ti

kp U (t ) kp.e(t ) e(t )t Ti Tomando la Transformada de Laplace a la ecuacin anterior se tiene :

U ( s) kp kp E (s) Ti.S

Controlador Proporcional Integral (PI)

kp y Ti son ajustables Ti = Tiempo de reajuste o integracin.

Es el tiempo que toma el controlador en repetir la accin proporcional mientras est presente el trmino error, el controlador mantiene cambiando su respuesta, por lo tanto integrando el error para eliminarlo, la accin de reajuste elimina la desviacin.

Controlador Proporcional Integral (PI)

En

trminos no matemticos la unidad integral verifica el estado de trabajo de la unidad proporcional. Si ste encuentra una desviacin, cambia o reinicia la accin de control proporcional, debido a su habilidad de hacer volver un sistema a su punto de referencia, la accin integral es tambin conocida como accin de RESET o reinicio. Este controlador se utiliza para mejorar respuesta en estado estacionario.

Controlador Proporcional Derivativo (PD)

Se aade otro modo de control que es la accin derivativa, que

se conoce como rapidez, y pre actuacin, el cual tiene como propsito anticipar hacia donde va el proceso, mediante la observacin de rapidez para cambio del error. Sirve para mejorar la respuesta en estado transitorio. Su funcin est dada por la siguiente relacin

Controlador Proporcional Derivativo (PD)

Relacin entre entrada y salida:

e(t ) (t ) kp.e(t ) kp.Td . u t

Tomando transformada de Laplace a ecuacin

e(t ) U (t ) kp.e(t ) kp.Td . t

U (s) kp S .kp.Td E ( s)

anterior:

Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

Esta combinacin tiene las ventajas de cada

una de los modos de control individual (Mejorar respuesta tanto estacionario y transitorio)

e(t ) kp (t ) kp.e(t ) kp.Td . e(t )t u t Ti

Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

La funcin de transferencia:

e(t ) 1 U (t ) kp.(e(t ) Td . e(t )t ) t Ti Tomando la transformada de Laplace: U (s) 1 k p (1 sTd ) E (s) Ti s

CONCLUSION
Todos los modos de control descritos tanto como el simple

controlador ON /OFF utilizan la misma seal de error, sin embargo, cada uno de ellos usan distintos caminos:

Modo de Control ON- OFF

Usa informacin sobre la presencia del error.

Modo Proporcional
Usa informacin sobre la magnitud del error.

Modo Proporcional Integral

Usa informacin del error promedio en un periodo de tiempo.

Modo Proporcional Derivativo

Usa informacin acerca de la velocidad del cambio del error. En todos los casos, el objetivo es mantener la variable controlada tan cerca al valor de referencia como sea posible.

u (t ) kp.e(t )

kp Ti

e(t )t

kp u (t ) kp t Ti kp u (t ) kp t Ti

e(t ) u (t ) kp.e(t ) kp.Td . t t u (t ) kp.t kp.Td . t u (t ) kp.t kp.Td

e(t ) kp u (t ) kp.e(t ) kpTd . e(t )t t Ti t kp u (t ) kp.t kpTd . t t t Ti kp 2 u (t ) kp.t kpTd t 2Ti