Automatique Cest tous se qui fonctionne tout seul ou sans intervention humaine Systme Peut tre dfini comme

un ensemble dlments exerant collectivement sur une fonction dtermine

2 Par la mthode de Ziegler Nichols Ziegler et Nichols ont propos une mthode qui consiste utilis le systme en boucle ferm tel que prsent a la figure (1) dans ce cas, la technique repose sur la dtermination de deux grandeurs qui sont respectivement le gain critique Kc et la priode doscillation Tc (limite de stabilit). Pour un signale dentre en chelon unitaire, la valeur de Kc est celle qui met le systme a la limite doscillation .cette situation est obtenue on augmentant Kp du correcteur PID avec Ti= et Td=0. Le principe est illustr a la figure (2) le paramtre Tc et choisit comme tant la priode du signale de sortie correspondant au gain Kc.
R(p) PID G(p) R(p) S(p) Kp G(p) S(p)

Fonction transfert du systme 1ere ordre:

Fonction transfert du systme 2eme ordre:

Tc

Figure (1)

Figure (2) Principe de la mthode de Ziegler-Nichols

Rglage des correcteurs classiques selon Ziegler :

Type de correcteur P PI Rponse un chelon unitaire
reponse indicielle en boucle ouverte 40 System: sys Settling Time (sec): 0.0123 System: sys Rise Time (sec): 0.00692

KP 0.5Kc 0.45KC 0.6KC

TI 0.83Tc 0.5Tc

Td 0 0 0.125 TC la fonction de transfert du systme

G(p) =

PID

Exemple 1
Step Response

System: sys Peak amplitude: 1.24 Overshoot (%): 24.5 1.4 At time (sec): 0.000413 1.2 1 0.8 0.6 0.4

R(p)
System: sys Settling Time (sec): 0.00103

S(p) C(p) G(p)

La fonction de transfert du correcteur

C (p) =Kp (1 + + )

35

30

25

Sortie , y

20

System: sys Time (sec): 0.00313 Amplitude: 25.2

15

Amplitude

System: sys Rise Time (sec): 0.000182

10

0.2
5

0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02 Temps (sec)

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8 x 10
-3

Time (sec)

Structure d'un systme asservi

= on rduit le rgulateur laction proportionnelle Kp seul (Ti infinie et Td nul).donc la fonction de transfert : La limite de stabilit est donne par un gain kc= 30 La priode doscillation Tc= 2.8 Avec les deux valeurs de Kc et Tc on peut dterminer les valeurs des paramtres du rgulateur avec le tableau de Ziegler-Nichols On aura donc Kp=18 ; Ti=1.405; Td=0.35124 La rponse indicielle en boucle ferm avec le correcteur PID est reprsent a la figure 4
Step Response 1.8
Step Response 2 1.8 1.6 1.4 System: sys Time (sec): 1.57 Amplitude: 1.94 System: sys Time (sec): 4.37 Amplitude: 1.94

1.4

System: sys Peak amplitude: 1.29 Overshoot (%): 29.4 At time (sec): 0.693

Step Response

1.6 1.4 1.2 System: sys Peak amplitude: 1.62 Overshoot (%): 61.8 At time (sec): 1.68

1.2

Amplitude

1.2
Amplitude

1 0.8 0.6

0.8 0.6

Amplitude
0 5 Time (sec) 10 15

0.8

0.6

Performances des systmes

Stabilit prcision Rapidit

0.4

0.4
0.4

0.2 0

0.2
0 1 2 3 4 5 Time (sec) 6 7 8 9 10

0.2

6 Time (sec)

10

12

Figure3:limite doscillation

Rgulateur PID
Cest le plus utiliser dans lindustrie il es composer de trois actions: proportionnelle intgrale et driv

Figure4

Figure 5

Exemple 2
=
Step Response
Step Response 1.8 1.6

Les actions et leurs effets

ACTIONS P I D AVANTAGES dynamique annulation derreur statique amlioration de la robustesse Trs dynamique Effet stabilisant DESAVANTAGES ne permet pas dannuler une erreur statique action lente Effet dstabilisant Sensibilit aux bruits Forte sollicitation de lorgane de commande

La fonction de transfert est :

La limite de stabilit est donne par le gain Kc=11 La valeur de la priode des oscillations Tc=1.99 Les valeur des paramtres du rgulateur PID : Kp=6.6; Ti=0.995 ; Td=0.25 La rponse indicielle en boucle ferm avec le correcteur PID est reprsent a la figure (6)

1.4

1.2
System: sys Peak amplitude: 1.64 Overshoot (%): 63.9 At time (sec): 1.16

Choix des paramtres de rgulateur PID

1 Par ttonnement Exemple
E(t) S(t)
Contrleur Moteur
Amplitude

1.4 1.2 1 0.8 0.6

Amplitude
0 5 Time (sec) 10 15

0.8

0.6

0.4
0.4 0.2 0

0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (sec)

F (P) =
Step Response 1.8
Step Response 1.4 Kp=15, Kp=30 1.2 Kp=45

Figure 6
Step Response 1.4 Kp=15,Ki=100,Kd=0.15 Kp=30,Ki=200,Kd=0.30 1.2 Kp=45,Ki=300,Kd=0.45

Figure 7

Kp=15,Ki=100 1.6 1.4 Kp=30,Ki=200 Kp=45,Ki=300

Conclusion
Le dimensionnement dun rgulateur PID par la mthode de Ziegler et Nichols nous permet de calculer les coefficients des paramtres du rgulateur PID ,mme si ce dernier ne donne pas des spcifications dsires du systme (figure 4,figure 6).les valeurs trouves peuvent tre utilises comme un point de dpart pour un rglage adquat (figure 5,figure 7).

1
1.2

Amplitude

0.8

Amplitude

1 0.8 0.6 0.4

Amplitude

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2
0.2
0.2

0
0 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 Time (sec) 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

0
0 0.05 0.1 Time (sec) 0.15 0.2 0.25

0.01

0.02

0.03 Time (sec)

0.04

0.05

0.06

lassociation moteur et contrleur action P

lassociation moteur et contrleur action PI

lassociation moteur et contrleur action PID