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Control Moderno de Motores


Elctricos
Jorge Rivera Dominguez
jorge.rivera@cucei.udg.mx
www.cucei.udg.mx/~jrivera
2
Contenido
1. Fundamentos Matemticos
2. Modelo Matemtico del Motor de Corriente Directa
3. Esquema universal moderno del control de
motores elctricos: Control Maestro-Esclavo
1. Control Maestro-Esclavo
2. Diseo del controlador para el motor de cd
3. Diseo del observador para el par de carga
4. Control por modos deslizantes
5. Aspectos prcticos para la implementacin en
tiempo real
3
Fundamentos Matemticos
Analicemos la
siguiente ecuacin
diferencial lineal de
primer orden
encontrando su
solucin.

bu ax x
bu ax x
=
+ =

Multiplicando por el factor


de integracin

budt e x e d
bu e
dt
x e d
bu e ax e x e
at at
at
at
at at at


=
=
=
) (
) (

4
Fundamentos Matemticos
Integrando en ambos lados

}
}
} }



=
=
=
t
at at
t
at at
t
at
t
at
t
at
budt e x t x e
budt e x e x e
budt e x e d
0
0
0
0 0
) 0 ( ) (
) (
}

+ =
t
at at at
budt e e x e t x
0
) 0 ( ) (
Para facilitar los clculos
vamos a considerar que u
es constante, u=u
0

( )
( )
0
0
0
0
1
1
) 0 ( ) (
1
1
) 0 ( ) (
) 0 ( ) (
bu e
a
x e t x
bu e
a
e x e t x
dtbu e e x e t x
at at
at at at
t
at at at
=
=
+ =

}
5
Fundamentos Matemticos
Sin perdida de generalidad vamos a considerar que u
0
=0

) 0 ( ) ( x e t x
at
=
Supongamos que a>0 Supongamos que a<0

) (t x
) 0 ( x
t
) (t x
t
) 0 ( x
t 5
Constante de tiempo

a
1
= t
6
Fundamentos Matemticos
Ahora consideremos que u
0
=0

0 0
) 0 ( ) ( u
a
b
u e
a
b
x e t x
at at
+ =
Supongamos que a>0 Supongamos que a<0

) (t x
) 0 ( x
t
) (t x
t
) 0 ( x
t 5
Constante de tiempo

a
1
= t
0
u
a
b

Respuesta en
estado
estable
Respuesta
transitoria
7
Fundamentos Matemticos
El signo de a determina si la solucin de la ecuacin
diferencial tender a infinito (a>0) o a un valor finito (a<0).
En caso de ser negativo, el valor finito depende de tipo de
la seal de entrada.

A la constante a se le conoce por los siguiente nombres:
Polo
Valor propio
Eigenvalor
bu ax x + =

8
Fundamentos Matemticos
Relacin con la transformada de Laplace.

Tomemos ahora la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial:
) (
) ( ) 0 (
) (
) ( ) 0 ( ) )( (
) ( ) ( ) 0 ( ) (
} { } {
a s
s bU x
s X
s bU x a s s X
s bU s aX x s sX
bu ax L x L

=
+ =
+ =
+ =

Se observa entonces que tiene la siguiente ecuacin caracterstica


0 ) ( ) ( = = a s s F
Polo en s=a
9
Fundamentos Matemticos
Ahora surge la siguiente pregunta:
Como se determinan los valores propios de un conjunto
de ecuaciones diferenciales lineales?
Ejemplo:


La mejor manera de representar un sistema de
ecuaciones diferenciales es usando matrices
u b x a x a x
u b x a x a x
2 2 22 1 21 2
1 2 12 1 11 1
+ + =
+ + =

10
Fundamentos Matemticos
Para esto definimos el siguiente vector


Derivando este vector tenemos que


En donde


(

=
2
1
x
x
x
u B Ax x + =

=
(

=
2
1
22 21
12 11
,
b
b
a a
a a
B A
11
Fundamentos Matemticos
Comparando la ecuacin diferencial escalar y matricial


Notamos entonces que los polos de la ecuacin
diferencial matricial estn relacionados con la matriz A de
hecho, estos polos se encuentran dentro de dicha matriz.
Los polos se despejan de la ecuacin caracterstica
usando la siguiente formula

bu ax x + =

u B Ax x + =

) det( ) (
2 2
A I =

s s F
12
Modelo Matemtico del Motor de
Corriente Directa
Funcionamiento bsico del motor de cd
13
Modelo Matemtico del Motor de
Corriente Directa
Diagrama esquemtico del motor de CD
Variables
i - Corriente de armadura
u Voltaje en terminales
e Velocidad del eje del rotor
t
L
Par de carga

Constantes
R Resistencia de armadura
L Inductancia de armadura
- Constante de la fuerza
contraelectromotriz
J Momento de inercia del rotor y la carga



14
Modelo Matemtico del Motor de
Corriente Directa
Modelo matemtico del motor de CD

Ecuacin elctrica



Ecuacin mecnica


e
0
+ + =
dt
di
L Ri u
L m
J t t e =

Voltaje contra
electromotriz
Par desarrollado
por el motor
Par mecnico i k
T m
= t
k
T
es la constante
del par
15
Modelo Matemtico del Motor de
Corriente Directa
Reordenado las ecuaciones tenemos el modelo final con
el que vamos a trabajar

u
L L
i
L
R
dt
di 1
0
+ = e

L
T
J
i
J
k
dt
d
t
e 1
=
Como elegir el voltaje u para que la velocidad e sea igual
a una de velocidad de referencia deseada e
ref
?

16
Esquema universal moderno del
control de motores elctricos
Control Maestro-Esclavo
Lazo interno de control conocido como control esclavo
Lazo externo de control conocido como control maestro
17
Esquema universal moderno del
control de motores elctricos
Diseo del controlador para el motor de cd
Empecemos por definir error en velocidad como la
diferencia entre la velocidad del motor y su velocidad de
Referencia

Entonces el objetivo de control es hacer que el error e
e

tienda a cero. Para esto tomemos la derivada de e
e
.
ref
e e e
e
=
dt
d
J
i
J
k
dt
de
dt
d
dt
d
dt
de
ref
L
T
ref
e
t
e
e
e
e
=
=
1
18
Esquema universal moderno del
control de motores elctricos
Diseo del controlador para el motor de cd
Como lograr que e
e
=0?
Si logramos hacer que


Entonces tenemos que

Para lograrlo partimos de

0 ,
1 1
< = a e a
dt
de
e
e
) 0 ( ) (
1
e e
e e t e
t a
=
) (t e
e
t
) 0 (
e
e
t 5
Constante de tiempo

1
1
a
= t
=
dt
de
e
e
e a
1
=
dt
d
J
i
J
k
ref
L
T
e
t
1
19
Esquema universal moderno del
control de motores elctricos
Diseo del controlador para el motor de cd
De la ltima ecuacin


despejaremos la corriente como corriente de referencia
(i
ref
) o deseada


esto solo representa un valor deseado para la corriente.
Para lograr que la corriente real del motor i, sea igual a
la de referencia i
ref
, introducimos el error en corriente e
i

e
e
t e a
dt
d
J
i
J
k
ref
L
T
1
1
=
e
e
t e
k
J a
dt
d
k
J
k
i
T
ref
T
L
T
ref
1
1
+ + =
20
Esquema universal moderno del
control de motores elctricos
Diseo del controlador para el motor de cd
Esto es,
Tomando la derivada de e
i





De la misma forma, proponemos


para as poder garantizar e
i
=0
ref i
i i e =
dt
di
u
L L
i
L
R
dt
de
dt
di
dt
di
dt
de
ref
i
ref
i
+ =
=
1
0
e

0 ,
2 2
< = a e a
dt
de
i
i
) (t e
i
t
) 0 (
i
e
t 5
Constante de tiempo

2
1
a
= t
21
Esquema universal moderno del
control de motores elctricos
Diseo del controlador para el motor de cd
Para lograrlo tenemos que



Y finalmente despejamos el control o voltaje u como



Este voltaje es tal que si lo ponemos en las terminales del
motor tendremos que e=e
ref
para un tiempo dado.
=
dt
de
i
i
e a
2
= +
dt
di
u
L L
i
L
R
ref
1
0
e

i
ref
e La
dt
di
L Ri u
2 0
+ + + = e
22
Esquema universal moderno del
control de motores elctricos
Diseo del controlador para el motor de cd
Comprobacin: Tenemos que


Sustituyendo o aplicando el voltaje de control diseado


Lo que lleva a



i
ref
e La
dt
di
L Ri u
2 0
+ + + = e
dt
di
u
L L
i
L
R
dt
de
ref
i
+ =
1
0
e

i
i
e a
dt
de
2
=
23
Esquema universal moderno del
control de motores elctricos
Diseo del controlador para el motor de cd
Haciendo lo mismo para la ecuacin de error de velocidad

Recordemos que definimos

Sustituyndola en la ecuacin de error de velocidad


Recordemos tambin que Reemplazando arriba:

dt
d
J
i
J
k
dt
de
ref
L
T
e
t
e
=
1
ref i ref i
i e i i i e + = =
dt
d
J
i
J
k
e
J
k
dt
de
ref
L ref
T
i
T
e
t
e
+ =
1
e
e
t e
k
J a
dt
d
k
J
k
i
T
ref
T
L
T
ref
1
1
+ + =
i
T
e
J
k
e a
dt
de
+ =
e
e
1
24
Esquema universal moderno del
control de motores elctricos
Diseo del controlador para el motor de cd
Resumiendo los resultados

Nos lleva al siguiente anlisis:
1. Debido a que a
2
<0, ei tender a cero en t=5/a
2
2. Por lo que el conjunto de ecuaciones se reduce a


3. De la misma forma, ya que a
1
<0, e
e
tender a cero
en t=5/a
1
4. Finamente, como e
e
=0, tenemos que e=e
ref
,
cumplindose as con el objetivo de control

,
1 i
T
e
J
k
e a
dt
de
+ =
e
e
i
i
e a
dt
de
2
=
e
e
e a
dt
de
1
=
25
Esquema universal moderno del
control de motores elctricos
Diseo del observador para el par de carga
Ahora analicemos el voltaje de control diseado




Para poder implementar este voltaje de control se
necesitan medir las siguientes variables
1. La corriente i (Se utiliza sensor de corriente)
2. La velocidad e (Se utiliza sensor de velocidad)
3. El par de carga t
L
que es desconocido (Sensor muy
costoso)
i
ref
e La
dt
di
L Ri u
2 0
+ + + = e
e
e
t e
k
J a
dt
d
k
J
k
i
T
ref
T
L
T
ref
1
1
+ + =
26
Esquema universal moderno del
control de motores elctricos
Diseo del observador para el par de carga
Para superar el problema del par de carga desconocido
se procede a disear el estimador u observador para el
par de carga, para esto se hace la siguiente asuncin:


Esto significa que se asume que la variacin del par de
carga con respecto del tiempo es muy lento, por decir,
constante. Esto es valido ya que la velocidad y la
corriente varan ms rpido con respecto al tiempo. Por lo
que la ecuacin anterior representa el modelo matemtico
del par de carga.
0 =
dt
d
L
t
27
Esquema universal moderno del
control de motores elctricos
Diseo del observador para el par de carga
Agregando la ecuacin de la velocidad



El observador es una copia exacta de las ecuaciones
diferenciales ms unas ganancias para garantizar la
Estimacin.


El gorro indica que es una variable estimada
0
1
=
=
dt
d
J
i
J
k
dt
d
L
L
T
t
t
e
)

2
1
e e
t
e e t
e
+ =
+ =
l
dt
d
l
J
i
J
k
dt
d
L
L
T
28
Esquema universal moderno del
control de motores elctricos
Diseo del observador para el par de carga
El objetivo del observador es garantizar que las variables
estimadas tiendan a ser iguales que las variables reales.
Para poder lograr esto introducimos los errores de
estimacin.

Tomemos ahora las derivada de estos errores

L L L
t t t
e e e

~

~
=
=
e
t t t
e t e t t
e e e
~

~
~ ~
1
~

1 1

~
2
1 1
l
dt
d
dt
d
dt
d
l
J
l
J
i
J
k
J
i
J
k
dt
d
dt
d
dt
d
L L L
L L
T
L
T
= =
=
|
.
|

\
|
+ = =
29
Esquema universal moderno del
control de motores elctricos
Diseo del observador para el par de carga
La ecuaciones de error del observador se pueden arreglar
en forma matricial





Entonces se debe elegir l
1
y l
2
para que la matriz A tenga
sus polos negativos y as los errores de estimacin
tiendan a cero
(

(
(


=
(
(
(

L
L
l
J
l
dt
d
dt
d
t
e
t
e
~
~
0
1
~
~
2
1
x A x
~ ~
=

30
Esquema universal moderno del
control de motores elctricos
Diseo del observador para el par de carga
La ecuacin caracterstica es






Reformulando lo anteriormente dicho, se deben elegir l
1
y
l
2
para que P(s) tenga sus races (Polos) negativos para
que los errores de estimacin tiendan a cero
|
|
|
.
|

\
|
(
(

+
=
|
|
|
.
|

\
|
(
(

=
|
|
|
.
|

\
|
(
(

=
= =

s l
J
l s
l
J
l
s
s
l
J
l
s
A sI s P
2
1
2
1
2
1
2 2
1
det
0
1
0
0
det
0
1
1 0
0 1
det
0 ) det( ) (
s l s
1
2
+ =
0
2
=
J
l
31
Esquema universal moderno del
control de motores elctricos
Diseo del observador para el par de carga
Para elegir correctamente l
1
y l
2
propondremos una
ecuacin caracterstica deseada con polos deseados
p
1
<0 y p
2
<0


Comparndola con P(s)

0 ) ( ) )( ( ) (
2 1 2 1
2
2 1
= + + = = p p s p p s p s p s s P
d
0 ) (
2
1
2
= + =
J
l
s l s s P
2 1 2
2 1 1
p Jp l
p p l
=
=
32
Control por modos deslizantes
El control por modos deslizantes es una tcnica de
control originaria de Rusia. Actualmente es muy usada en
muchas aplicaciones como motores elctricos, robtica,
industria automotriz (frenos abs, fuel injection, control de
crucero, etc.).
Recordando las ecuaciones de error de velocidad y de
corriente
i
T
e
J
k
e a
dt
de
+ =
e
e
1
dt
di
u
L L
i
L
R
dt
de
ref
i
+ =
1
0
e

33
Control por modos deslizantes
El control por modos deslizantes se elige como una
funcin signo


Mediante un anlisis avanzado pero ya bien conocido se
sabe que este controlador garantiza e
i
=0


Cumplindose de nuevo con el objetivo de control, como
se ha visto anteriormente
dt
di
L Ri k e ksign u
ref
i
+ + > = e
0
), (
i
T
e
J
k
e a
dt
de
+ =
e
e
1
34
Control por modos deslizantes
El control por modos deslizantes tiene dos ventajas
principales sobre el controlador anteriormente diseado
1. Es robusto ante variaciones de parmetros, por ejemplo,
supongamos que la resistencia empieza a incrementarse en una
cantidad desconocida AR de la cual solo se conoce su valor
mximo AR
max
porque el motor se est calentando, entonces k
debe ser mayor.


2. No requiere de modulacin de ancho de pulso, PWM por sus
siglas en ingles, ya que la seal signo produce una seal que
switchea entre dos estados ideal para ser aplicada en drivers de
motores de cd como el puente H.
dt
di
L i R Ri k
ref
+ + A + > e
0 max
35
Aspectos prcticos para la
implementacin en tiempo real
A continuacin conoceremos ms detalles para la
implementacin del controlador en tiempo real
36
Aspectos prcticos para la
implementacin en tiempo real
Sensores de velocidad






Tacogenerador (Analgico) Encoder (Digital)
Voltaje proporcional Tren de pulsos
a la velocidad
37
Aspectos prcticos para la
implementacin en tiempo real
Sensor de corriente






Entrega un voltaje proporcional a la corriente

38
Aspectos prcticos para la
implementacin en tiempo real
Puente H






Los pares de switches 1, 4 y 2, 3 se enciende
simultneamente

39
Aspectos prcticos para la
implementacin en tiempo real
PWM






Convierte una seal analgica en una seal de dos
estados

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