Lugar geometrico de las races

Control Digital Enero-Abril 2014

Ejemplo
Sistema n=3 y m=0; donde n: -1, -5j3

Nota: n:polos y m:zeros

Ubicacin de polos y ceros

Se el sistema n: -1, -5j3

Lugar geomtrico que termina en infinito

Aquellos lugares geomtricos que terminan en infinito tienden hacia las asntotas que forman ngulos respecto al eje real positivo de :
3 5 2[ 1] , , ,, Las asntotas intersectan sobre el eje real en un punto , algunas veces llamado centro de gravedad o centroide de las asntotas dado por:

1 + 2 + + (1 + 2 + + )

Calculo de asntotas y centroide

n-m=3 . Solamente son 3 lugares geomtricos
; 3 ; 5 ; =60 3 3 =180 3 5 =300 3 11 = 3

Centroide
15+353 (0) 3

-3.7

Ubicacin de centroide y trazo de asntotas

Interseccin del LGR con el eje Imaginario

Se calculan aquellos valores de K que den como resultado la existencia de races imaginarias en la ecuacin caracterstica Una alternativa es usar el criterio de Routh y encontrar el valor limite de K que preserva la estabilidad (valor de K donde los LGR cruzan el eje imaginario)

Punto de desprendimiento
Se usa cuando dos o ms lugares geomtricos se encuentran en un punto y en forma subsecuente se separan de ese punto siguiendo trayectorias separadas

Condicin necesaria pero no suficiente:

Condicin necesaria y suficiente 1 2 | | =1 1 2 | |

Nota: dada la ecuacin se despeja K

=0