04122 Graciela Fernndez Mjica 04127 M Dolores Fernndez-Villa Alfrez 04165 Jose Manuel Gonzlez Daganzo 05022 Mara

Arias Zas GRUPO 9

CASO 1.- Circulacin libre sin fuerza aerodinmica

Ningn tipo de fuerza motriz aplicada (de aceleracin o frenado) Sin fuerza aerodinmica Por la modelizacin del neumtico aparecen fuerzas de resistencia a la rodadura

Disminucin de velocidad observable

El deslizamiento del neumtico ronda el 0.065% en las cuatro ruedas un valor coherente con los esfuerzos aplicados.
(Caso totalmente terico)
Dinmica de Vehculos 2

Energa

Dinmica de Vehculos

CASO 2.- Circulacin en lnea recta con fuerza aerodinmica y aceleracin (traccin delantera)
Esfuerzo tractor en las ruedas delanteras Transferencia de carga del eje delantero al trasero

Disminuye la fuerza normal aplicada sobre el eje tractor (delantero)

Aumenta el deslizamiento en el eje tractor La velocidad disminuye por la fuerza aerodinmica mientras no hay esfuerzo tractor, pero en cuanto ste aparece, vence a la fuerza aerodinmica y la velocidad empieza a crecer

Dinmica de Vehculos

Aceleracin

Transferencia de carga

Fuerza normal mayor en el eje trasero

Fuerza transversal (debida a la desalineacin de los ejes ) El total de fuerzas transversales se compensa Fuerzas longitudinales prcticamente nulas en el eje trasero e iguales al esfuerzo tractor aplicado en el eje delantero

El balance de energa muestra como sube la energa cintica segn se acelera mientras que la total se mantiene constante

Dinmica de Vehculos

Desplazamiento

Fn

Fx

Fy

Dinmica de Vehculos

Energa

La Energa total se mantiene constante

Dinmica de Vehculos

CASO 3.- Circulacin en lnea recta con fuerza aerodinmica y aceleracin (traccin trasera)
Par tractor aplicado en el eje trasero Deslizamiento eje trasero (1,4%) > Deslizamiento eje delantero (0,1%) Transferencia de carga del eje delantero a trasero

Deslizamiento menor que si las ruedas tractoras fueran las del eje delantero

Capacidad de traccin y efectividad al acelerar superior

(Por esto que los vehculos de gran potencia y par emplean la traccin trasera como modo de propulsin)

Dinmica de Vehculos

Circulacin libre: disminuye E.cinet (rojo). (frenado por fza aerodinmica)

Aceleracin: aumenta E.cinet., E.tot. Constante (negro)

Dinmica de Vehculos

Desplazamiento

Fn

Fx

Fy

Dinmica de Vehculos

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Caso 4.- Circulacin en lnea recta con fuerza aerodinmica. Circulacin libre + aceleracin (traccin delantera) + frenado
Circulacin libre: disminucin de la velocidad por efecto de la fuerza aerodinmica

Aceleracin: el deslizamiento crece en el eje delantero en el trasero se mantiene constante

Frenado: las fuerzas transversales se invierten se invierte la transferencia de carga (ms cargado el eje delantero ) se invierte tambin el deslizamiento el deslizamiento en el eje trasero crece en valor absoluto (por frenado)
(por motivos de seguridad relacionados con la adherencia, el esfuerzo de frenado aplicado en el eje trasero ser menor que el aplicado en el eje delantero)

Dinmica de Vehculos

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Desplazamiento

Fn

Las oscilaciones en las fuerzas normales en cada rueda son transitorios y tienden a estabilizarse

Fx

las fuerzas transversales son tales que se anulan entre ruedas del mismo eje

Fy

Dinmica de Vehculos

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Energa

Circulacin libre y frenado: E.cinet. disminuye. E.tot. constante Aceleracin: E.cinet. aumenta

Dinmica de Vehculos

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En los casos de circulacin en curva, la distribucin de fuerzas normales, transversales y longitudinales se complica, pues la transferencia de carga no es nicamente entre ejes, sino tambin entre ruedas de un mismo eje. La rueda ms cargada de un mismo eje ser la que circule por el exterior de la curva. Tras esto, se procede a explicar los casos de circulacin en curva.

Dinmica de Vehculos

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Caso 5 .- Circulacin curva sin fuerza aerodinmica

Sin esfuerzos tractores de frenado Sin fuerza aerodinmica Velocidad prxima a la inicial poco a poco sta disminuir (por resistencia a la rodadura de los neumticos)

La rueda interior delantera tiene un deslizamiento totalmente diferente al comportamiento medio del resto Las ruedas exteriores tendrn que soportar una carga mayor por lo que, las ruedas se podran ordenar de mayor a menor carga normal soportada: Delantera exterior > Trasera exterior > Trasera interior > Delantera interior

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Desplazamientos

Fn

Las fuerzas longitudinales son prcticamente nulas

Fx

las fuerzas transversales estn ordenadas en mdulo de forma inversa a las normales.

Fy

Dinmica de Vehculos

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Energa

Disminucin de E.cinet. ms acentuada que en circulacin en lnea recta por ser la circulacin en curva una situacin ms exigente para los neumticos

Dinmica de Vehculos

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Caso 6.- Circulacin curva con fuerza aerodinmica (Circulacin libre + aceleracin TD)
Circulacin libre: el vehculo se comporta de forma idntica al caso anterior Aplicacin del par tractor en el eje delantero: el deslizamiento se acenta en la rueda interior delantera (est traccionada la que menos carga normal soporta del conjunto) Aceleracin: aumenta la transferencia de carga del eje delantero al trasero disminuye un poco ms la carga normal de la rueda delantera interior

La transferencia de carga se hace ms notable y con ella el deslizamiento

Dinmica de Vehculos

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Las fuerzas transversales se mantienen en el mismo orden de magnitud porque dependen de la velocidad del vehculo y del radio de curva

En el tiempo de simulacin la velocidad sube slo ligeramente

Lo que s es destacable es la disminucin del esfuerzo longitudinal en la rueda delantera interior, que es justificable si se observa el aumento del deslizamiento (el vehculo pierde capacidad de traccin en esa rueda)

Dinmica de Vehculos

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Desplazamiento

El deslizamiento aumenta

Fn

Fx

Disminucin del esfuerzo longitudinal en la rueda delantera interior

Fy

Las fuerzas transversales se mantienen en el mismo orden de magnitud

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Energa

E.cinet. Aumenta (aumenta la velocidad)

E.tot. constante

Dinmica de Vehculos

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CASO 7.- Circulacin curva con fuerza aerodinmica (Circulacin libre + aceleracin TT)
Un vehculo con traccin trasera es ms efectivo (aprovecha el par disponible en el eje tractor)
Fuerza normal mayor en el eje tractor Deslizamiento menor

Desplazamiento

Fn

Dinmica de Vehculos

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Fx

Diferencia de fuerzas longitudinales entre las ruedas interior y exterior del eje trasero pequea

Fy

E.cinet. disminuye hasta que comienza la aceleracin

Energa

E.tot constante

E.cinet. aumenta

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CASO 8.- Circulacin en curva con fuerza Aerodinmica (Circulacin libre + frenado)
Fuerza de frenado delantera mayor que fuerza de frenado trasera
(Es el caso que se aplica en automviles para que prime la seguridad)

Esfuerzo de frenado proporcional al esfuerzo normal soportado en cada rueda para evitar el deslizamiento en las ruedas traseras Transferencia de carga durante el proceso de frenado Velocidad elevada Pequeo radio de curva Esfuerzo normal mayor en el eje delantero

El coche desliza y abandona su trayectoria

(Este hecho es visible cuando los deslizamientos crecen bruscamente y de forma catica, cambiando de sentido cuando el coche se gira. El coche ha hecho un trompo)
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Dinmica de Vehculos

Desplazamiento

Fn

Fx

Fy

Dinmica de Vehculos

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Energa

Dinmica de Vehculos

(Aparecen pequeos errores al final de la integracin por ser el derrape un proceso catico y el sistema de clculo de la energa aproximado, mejorable con pasos de integracin ms cortos)

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CASO 9.- Circulacin en curva con fuerza aerodinmica (Circulacin libre + frenado)
Fuerza de frenado trasera mayor que fuerza de frenado delantera Derrape y trompo en circulacin y frenado en curva Al derrapar las ruedas traseras en plena curva, el coche sufrir un momento de guiada que provocar un movimiento inestable

Desplazamiento

Dinmica de Vehculos

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Fx

Fy

Fn

Energa

Dinmica de Vehculos

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CASO 10.- Circulacin en curva con fuerza aerodinmica (Circulacin libre + aceleracin traccin delantera + frenado)
Fuerza de frenado delantera mayor que fuerza de frenado de frenado trasera
Aumento de deslizamiento en la rueda interior delantera al empezar a acelerar

Desplazamiento
(Se observa que la energa se conserva durante todo el proceso salvo en el ltimo segundo de la integracin. Como ya se explic, puede ser debido a errores acumulados en la integracin o a un paso de integracin demasiado grande, lo cual es subsanable)

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Fx

Variacin de fuerza longitudinal en la rueda interior delantera durante el proceso

Fy

Fn

Energa

Dinmica de Vehculos

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Desarrollo del trabajo

1.- Construccin del modelo de una suspensin delantera MacPherson completa y de una suspensin trasera de cinco barras completa.
Estableciendo las ecuaciones de restriccin del sistema

2.- Introduccin en los anlisis dinmicos con coordenadas naturales mediante el mtodo de la matriz R. Sustituyendo en derivWheelSuspension2 la integracin del vector de estado y por la del vector de estado y, que hace innecesaria la resolucin del problema de posicin y que por tanto simplifica y acelera los clculos.
Dinmica de Vehculos 31

3.- Montaje el vehculo completo y comprobacin que tiene 15 grados de libertad

Ensamblando por completo la suspensin delantera MacPherson con las dos suspensiones traseras de cinco barras definiendo las dimensiones generales del vehculo, trasladando cada suspensin a su posicin correcta y estableciendo correctamente las ecuaciones de restriccin.

4.- Integracin del chasis

Generando una nueva funcin llamada ChassisGeometry2, aportando numerosas ecuaciones de restriccin.

Dinmica de Vehculos

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5.- Definicin de la estructura general del programa de dinmica de vehculos 6.- Programacin de la funcin derivRindex2.m 7.- Cambio de los vectores unitarios de las ruedas de la derecha. De esta forma todos los ngulos se medirn en el mismo sentido 8.- Programacin de dinmica longitudinal Con balance energtico mediante la regla de Simpson compuesta 9.- Introduccin de las fuerzas aerodinmicas 10.- Realizacin de maniobras de aceleracin y de frenado y comprobacin la conservacin de la energa

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