FUNDAMENTOS DE CINEMATICA

por: Ing. Luis L. Lpez T.

Grados de libertad y Tipos de movimiento

Grados de libertad (gdl)=numero de movimientos independientes, para definir posicin.

Tipos de movimiento Translacion pura, Rotacion pura, complejo (Traslacion +Rotacion)

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Eslabones, nodos y Juntas Eslabn: Elementos que componen los mecanismos Nodos: Puntos de unin con otros eslabones Junta: Unin de eslabones por medio de sus nodos

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Tipos de Junta.

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mxico, 2000.

Ecuacin de Gruebler/Kutzbatch

M=grados de libertad (gdl) L=numero de eslabones J=numero de juntas G=numero de eslabones fijos J1=junta de 1 (gdl) J2=junta de 2 (gdl) Ecuacion de Gruebler M=3L-2J-3G Ecuacion de Gruebler/Kutzbatch M=3(L-1)-2J1-2J2

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Ejemplo de tipos de juntas y uso de ecuacin de Gruebler

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Clasificacin segn gdl

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Paradoja de Gruebler No siempre se cumple la ecuacion de Gruebler, la geometria tambien influye en los grados de libertad

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Ismeros Mecanismos conformados por la misma cantidad y tipo de eslabones pero unidos de diferente forma

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Transformacin de eslabonamientos

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Movimiento Intermitente

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Inversin de eslabn fijo 4 barras

6 barras

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Condicin de Grashof
L=Longitud eslabn mas largo S=Longitud eslabn mas corto P=Longitud eslabn restante Q=Longitud eslabn restante Condicion de Grashof

L+S<P+Q Un eslabn podr dar una vuelta completa

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Clasificacin de Baker

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Mas de 4 barras

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Ventaja mecnica

[2] J. E. Shigley, J. J. Vicker , Teora de maquinas y mecanismos, McGraw Hill, Mexico,

Curvas del acoplador

[2] J. E. Shigley, J. J. Vicker , Teora de maquinas y mecanismos, McGraw Hill, Mexico,

Mecanismos de retorno rpido [2]

Motores elctricos

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Motor corriente continua Velocidad vs Par imn permanente

Velocidad vs Par diferentes devanados

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Motor corriente alterna Velocidad vs Par

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

Referencias

[1] Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000. [2] J. E. Shigley, J. J. Vicker , Teora de maquinas y mecanismos, McGraw Hill, Mexico, 1988.