Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Cear

PROTOCOLO CAN

Jlio Peixoto da Silva Jnior Tecnlogo em Mecatrnica

Fortaleza CE 2011

16/04/2014

Introduo

A rpida evoluo dos sistemas distribudos na dcada de 80 justificada pelo avano da eletrnica digital e da microeletrnica. Protocolo de Campo (Fieldbus): definido como um protocolo de comunicao usado em sistemas de controle distribudo onde cada dispositivo apresenta sua funo especifica e se comunica utilizando um barramento de dados.

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Introduo ao CAN

Protocolo Digital de comunicao serial sncrona, apresentado em Detroit, 1986, por Robert Bosch para aplicaes automobilsticas. Permitir a interligao de dispositivos eletrnicos no automvel com uma soluo de baixo custo, garantindo uma reduo importante na quantidade de cabos . O CAN foi baseado na tcnica CSMA/CD with AMP (Carrier Sense Multiple Acess / Collision Detection and Arbitration on Message Priority).

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Protocolo CAN - Caractersticas

O CAN pode apresentar velocidades que podem varias de poucos Kbit/s chegar at 1Mbit/s. Padronizado pela ISO 11898 e ISO 11519, em 1994. Por que o CAN se tornou popular?

Comunicao com dois fios: reduo de gastos*, Reduo da interferncia eletromagnticas; fcil implementao (manuteno, alteraes) ; Tamanho de dados por quadro otimizado; Esquema de arbitragem no destrutiva (bitwise arbitration) descentralizada; Possibilidade de implementao de rede com comunicao ponto a ponto,e ; Variedades de meios fsicos.

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Protocolo CAN - Aplicaes

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Protocolo CAN versus Modelo OSI

Segundo a ISO 11898 e ISO 11519, o CAN apresenta duas camadas:

Camada Fsica:

No definida por completo; Subcamada de Sinalizao; Subcamada de Ligao ao Meio; Subcamada de Interface Dependente do Meio; A ISO difere da definio de Robert Bosch; Segundo a ISO subdiviso em duas partes; Subcamada de Ligao Lgica; Subcamada de Acesso ao Meio;

Camada de Enlace de Dados:

Camada De Aplicao:

Protocolos de Alto Nvel DeviceNet, CANopen, CANKingdom

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Protocolo CAN Camada Fsica

Non-Return-to-Zero; Tcnica Bit Stuffing

Tempo Nominal de um Bit

Nveis de Sinal

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Protocolo CAN Camada Fsica

Segundo a CIA, cada n CAN deve ser composto de:

Terminador de rede: 120

Controlador CAN; Microcontrolador; Transceiver CAN;

Extenso da Rede:
Taxa de Dados (Baud Rate) Tamanho da Rede (Bus Length) Tempo Nominal de um bit (Nominal Bit-Time)

1 Mbit/s
800 Kbit/s 500 Kbit/s 250 Kbit/s 125 Kbit/s 62,5 Kbit/s 20 Kbit/s

30 m
50 m 100 m 250 m 500 m 1000 m 2500 m 5000 m

1 s
1,25 s 2 s 4 s 8 s 20 s 50 s 100 s

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10 Kbit/s

Protocolo CAN Enlace de Dados

Mtodo de Arbitragem.

O CAN apresenta 5 tipos de quadros:

Quadro de Dados; Quadro Remoto; Quadro de Erro; Quadro de Sobrecarga, e; Espao entre quadros.
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Protocolo CAN Enlace de Dados

Quadro de Dados:

RTR Dominante

Campo Identificador:

CAN 2.0A
Nmero Data Length Code (DLC) DL C3 DL C2 DL C1 DL C0

CAN 2.0B

de Bytes

Campo de Controle: 0 Campo de Dados: 64 bits de Dados 1 CRC

d
d d

d
d d d r r r r d

d
d r r d d r r d

d
r d r d r d r d

15 bits de seqncia CRC 1 bit delimitador X15 + X14 + X10 + X8 + X7 + X4 +

X3
4 5 6

+1

d d d d d r

Campo de Reconhecimento

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Protocolo CAN - Erros

Cinco tipos de Erros divididos em dois tipos:

Em Relao ao Bit: Erro de Bit e Erro de Stuffing Em Relao a Mensagem:

Erro CRC; Erro de Forma; Erro de Reconhecimento;

Mecanismo de Erro :

Globalizao dos Erros; Estados de Erros Registradores de Erro

Contador de Recepo de Erros (REC) ; Contador de Transmisso de Erros (TEC); 12 regras

1 erro a cada 0,7 segundos com um Baud Rate 500 Kb/s, 8 horas por dia, probabilidade de 1 erro no detectado em 1000 anos.

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< 4.7 x 10-11 x error_rate

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Arquitetura N CAN

Analise do Funcionamento do N CAN

Recepo de Registros CAN Transmisso de Registros CAN

Barramento CAN Transmisso de Registros CAN

Bits Identificador

Transceiver CAN

Bits de Dados

Recepo de Registros Controlador CAN CAN Start/Stop Bits Bits Identificador Bits de Dados CRC Arbitragem
Controlador ECAN
Checagem de Erros Transceiver CAN CRC Filtro de Mensagens Barramento CAN
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Recepo da Mensagem

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Exemplos de aplicaes

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Exemplos de Aplicao

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CAN DeviceNet

DeviceNet utiliza o padro CAN na camada de link de dados; Utiliza somente o tipo de frame de dados do protocolo CAN; Aplicado em suma maioria na automao industrial; Implementa em 1994 pela Allen Bradley.

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CAN DeviceNet

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Exemplo de integrao

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CAN e sua derivaes

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CANOpen DeviceNET J1939 (trens, caminhes, nibus e etc) FMS (sistema de gerenciamento de frota) MilCAN (veculos militares) NMEA 2000 (veculos martimos e navegao) ISO 11992 series (truck/trailer coneces) ISO 11783 series (mquinas agrclolas e
florestais)
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Obrigado pela ateno Boa noite!

julio_peixoto2@yahoo.com.br julio@dpmengenharia.com.br (85)8746-5916