Cours 6

S
Introduction lautomatisation
-ELE3202-

Cours #6: Critre de stabilit de Routh & Design de PID partir du lieu
des racines

Enseignant: Jean-Philippe Roberge
Jean-Philippe Roberge - Fvrier 2011
Cours # 6
S Critre de stabilit de Routh (2
ime
partie):
S Cas spciaux
S Choix dun gain proportionnel K laide du critre de Routh-Hurwitz
S Conception de contrleurs PID laide du lieux des racines
S Contrleurs de type proportionnel
S Contrleurs de type proportionnel driv et avance de phase
S Retour sur le cours #5:
S Exercices concernant le lieux des racines (issus des examens de
pratique)
2
Cours #6
Critre de Routh-Hurwitz (I)
S Lors du cours prcdent, nous avions vu que le critre de Routh-
Hurwitz est un outil pratique qui permet de conclure sur la stabilit
dun systme dordre quelconque.
S Nous avions introduit cette matire en prsentant la table de
Routh-Hurwitz:
4
( )
( )
1
0 1 1
...
O est gnralement le polynme
caractristique du systme
n n
n n
P s a s a s a s a
P s
= + + + +
Critre de Routh-Hurwitz (II)
S O:
5
Etc...
Critre de Routh-Hurwitz (III)
Exemple 1
S Avant dcrire la table de Routh, il faut sassurer que la premire
condition de stabilit est vrifie : tous les coefficients a
i
doivent
tre positifs. Ensuite:
6
s
5
1 2 4 0
s
4
8 5 7 0
s
3
b
1
b
2
0 0
s
2
c
1
c
2
0 0
s
1
d
1
0 0 0
s
0
e
1
0 0 0
( )
5 4 3 2
8 2 5 4 7 P s s s s s s = + + + + +
Critre de Routh-Hurwitz (IV)
Exemple 1
7
1 2
1 2
1
1
1 2 1 4
8 5 8 7
25 11
8 8
8 8
8 5 8 7
25 11 11
77 0
8 8 8
145 8
7
11 11
11 11
8
8 8
25 11
8 8
145
7
11
559
145
145
11
145
7
11
559
0
145
7
559
145
b b
c c
d
e
= = = =
= = = = =
= =
= =
s
5
1 2 4 0
s
4
8 5 7 0
s
3
11/8 25/8 0 0
s
2
-145/11 7 0 0
s
1
559/14
5
0 0 0
s
0
7 0 0 0
s
5
1 2 4 0
s
4
8 5 7 0
s
3
11/8 25/8 0 0
s
2
-145/11 7 0 0
s
1
559/14
5
0 0 0
s
0
7 0 0 0
S Il y a deux changements de signe dans la table de Routh:

S Le systme est donc instable et il y a exactement deux racines
dans le demi-plan droit du plan complexe (instable).
Critre de Routh-Hurwitz (V)
Exemple 1
8
S Effectivement, en utilisant la fonction roots() de Matlab:
Critre de Routh-Hurwitz (VI)
Exemple 1
9
S La table de Routh est trs pratique, puisquelle permet de
conclure assez directement la stabilit dun systme dordre n
sans avoir calculer la main toutes les racines du polynme
caractristique.
S Cependant, lanalyse de la table de Routh se fait partir du
changement de signe de la premire colonne: il est donc
obligatoire de se soucier des deux cas spciaux suivant:
S 1) Un lment de la premire colonne est nul
S 2) Une ligne entire de la table de Routh est nulle
Critre de Routh-Hurwitz (VII)
Cas spciaux
10
S Solution pour ce premier cas spcial: lorsquun lment de la
premire colonne est nul, on remplace ce dernier par et on
continue le dveloppement de la table. la toute fin, on fait tendre
vers 0 (depuis la gauche ou la droite) pour effectuer lanalyse de
stabilit.
S Considrons un systme dont la fonction de transfert est la suivante:

S Objectif: Conclure sur la stabilit du systme

Critre de Routh-Hurwitz (VII)
Cas spcial #1 : Un lment nul dans la premire colonne
11
( )
5 4 3 2
10
2 3 6 5 3
T s
s s s s s
=
+ + + + +
S Votre rflexe est dutiliser le critre de Routh pour vrifier la
stabilit du systme:
Critre de Routh-Hurwitz (VIII)
Cas spcial #1 : Exemple tir de [2]
12
( )
5 4 3 2
10
2 3 6 5 3
T s
s s s s s
=
+ + + + +
1 2
1 2
2
1
2
1 2
1 3 1 5
2 6 2 3
7
0
2
2 2
2 6
2 3
7
0 6 7
2
3
7
2
6 7
3
42 49 6
6 7
12 14
6 7
3
42 49 6
0
12 14
3
42 49 6
12 14
b b
c c
d
e
c
c
c c
c c c
c
c
c c
c
c
c
c
c
c
c c
c
c c
c
= = / = =
= = = =

= =
= =

s
5
1 3 5 0
s
4
2 6 3 0
s
3
0 7/2 0 0
s
2
(6 -7)/ 3 0 0
s
1
(42-49-6
2
)/(12-14) 0 0 0
s
0
3 0 0 0
S Le tableau enfin complt, vous pouvez effectu votre analyse en
faisant tendre vers 0 ( partir de la gauche ou de la droite). Lanalyse
se fait comme suit:
Critre de Routh-Hurwitz (IX)
13
( )
5 4 3 2
10
2 3 6 5 3
T s
s s s s s
=
+ + + + +
Premire colonne de la table de Routh 0+ 0-
s
5
1 + +
s
4
2 + +
s
3
+ -
s
2
(6 -7)/ - +
s
1
(42-49-6
2
)/(12-14) + +
s
0
3 + +
Il y a deux changements de signes,
donc le systme est instable et
possde deux racines instables
(dans le demi-plan droit du plan
complexe):
S Solution pour ce deuxime cas spcial: lorsquune ligne
entire de la table de Routh est nulle, la solution est de :
S 1) Former un polynme intermdiaire laide de la ligne prcdent la
ligne nulle.
S 2) Driver ce polynme intermdiaire par rapport s
S 3) Utiliser les coefficients du rsultat de la diffrentiation pour remplacer la
ligne de zros.
S 4) Tester finalement les racines du polynme intermdiaire.
Critre de Routh-Hurwitz (X)
Cas spcial #2 : Une ligne entire de la table est nulle
14
S Considrons un systme dont la fonction de transfert est la
suivante:

S Votre objectif est de conclure sur la stabilit de ce systme, vous
utilisez donc le critre de Routh et btissez la table en
consquence.

Critre de Routh-Hurwitz (XI)
15
( )
5 4 3 2
10
7 6 42 8 56
T s
s s s s s
=
+ + + + +
Critre de Routh-Hurwitz (XII)
16
( )
5 4 3 2
10
7 6 42 8 56
T s
s s s s s
=
+ + + + +
s
5
1 6 8 0
s
4
7 1 42 6 56 8 0
s
3
0 0 0 0
S Remarque: Lorsque lon construit la table de Routh, il est permit
de multiplier une ligne entire par une constante pour obtenir une
forme plus convenable, cest le cas ici pour la deuxime ligne
(multiplication par 1/7).
S La troisime ligne est compltement nulle:
Critre de Routh-Hurwitz (XIII)
17
( )
5 4 3 2
10
7 6 42 8 56
T s
s s s s s
=
+ + + + +
S On considre donc le polynme intermdiaire donn par la ligne
qui prcde la ligne de zros, i.e.:
S On le drive par rapport s:

S On utilise les coefficients de ce rsultat pour remplacer la ligne de 0:
( )
4 2
6 8 P s s s = + +
( )
3
4 12
dP s
s s
ds
= +
s
5
1 6 8 0
s
4
1 6 8 0
s
3
4 1 12
3
0 0
Aussi, multiplication de la
ligne par 1/4
Critre de Routh-Hurwitz (XIV)
18
( )
5 4 3 2
10
7 6 42 8 56
T s
s s s s s
=
+ + + + +
S On complte finalement le tableau comme lhabitude:
s
5
1 6 8 0
s
4
1 6 8 0
s
3
1 3 0 0
s
2
3 8 0 0
s
1
1/3 0 0 0
s
0

8 0 0 0
Aucun changement(s) de signe, donc il ny
a aucunes racines dans le demi-plan
droit. Effectivement:
Cependant, le systme est marginalement
stable: regardez la forme des racines!
Critre de Routh-Hurwitz (XIV)
19
( )
5 4 3 2
10
7 6 42 8 56
T s
s s s s s
=
+ + + + +
S Quavons-nous oubli lors de notre dmarche?
S Rponse: De vrifier les racines du polynme intermdiaire
S Remarque: Lorsque, dans une table de Routh, une ligne est
compltement nulle, cela signifie que lon se trouve dans lun de ces
2 cas:
S 1) Racines conjugues complexes : s=j
S 2) Racines relles de mmes valeurs mais de signes opposs: : s=
S Aussi, le polynme intermdiaire est un facteur du polynme
caractristique, ce qui implique quil partage aussi une partie des
ses racines

Critre de Routh-Hurwitz (XV)
20
( )
5 4 3 2
10
7 6 42 8 56
T s
s s s s s
=
+ + + + +
S Racines du polynme caractristique VS celles du polynme
intermdiaire:
Polynme caractristique Polynme intermdiaire
( )
4 2
6 8 P s s s = + +
Ici, par simple observation, il tait possible de constater que le
polynme intermdiaire possdait toutes ses racines conjugues
complexes: cest pour cette raison que cette tape de la
dmarche fut oublie .

Dailleurs, tous les polynmes dordre n qui ont des coefficients
positifs (a
i
) et des termes en s levs une puissance paire
possdent tous des racines conjugues complexes!
( )
5 4 3 2
7 6 42 8 56 P s s s s s s = + + + + +
Critre de Routh-Hurwitz (XVI)
Choix dun gain proportionnel K laide de Routh-Hurwitz
21
S Le critre de Routh est souvent utile afin de dterminer pour quelles
valeurs de paramtres (gains) du contrleur le systme sera stable.
S La premire colonne du tableau nous fournira alors les conditions
de stabilit en fonction des paramtres du contrleur. Nous avons
dj fait quelques exercices qui dmontraient trs bien ce fait.
S On peut aussi utiliser le critre de Routh pour trouver le gain K au
point o le lieu des racines croise laxe des imaginaires.
Critre de Routh-Hurwitz (XVII)
22
S Soit le systme suivant, command par un contrleur de type
proportionnel:

S O:
C(s)
G(s)
Contrleur
Procd
( )
( )
( )( )
(le gain proportionnel)
1
G
7 11
C s K
s
s s s
=
=
+ +
Critre de Routh-Hurwitz (XVIII)
23
S La fonction de transfert du systme en boucle ferme est donc:
( )
( )( )
( )( )
( )( )
( )
3 2
7 11
18 77
7 11
1
7 11
K
s s s
K
T s P s s s s K
K
s s s K
s s s
+ +
= = = + + +
+ + +
+
+ +
s
3
1 77
s
2
18 K
s
1
(1386-K)/18 0
s
0

K 0
S Il faut donc que:

S Si K=0 ou K=1386, certaines des racines
seront directement sur laxe imaginaire:
systme marginalement stable
indsirable
0 1386 K < <
Critre de Routh-Hurwitz (XIX)
24

S 1)

S 2)

S 3)
K=0
K=1000
K=1386
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-50 -40 -30 -20 -10 0 10 20
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
K=0
K=1386
Critre de Routh-Hurwitz (XX)
25
S Autre exemple:
Critre de Routh-Hurwitz (XXI)
26
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
K=0
K=6
Conception de PID laide du lieux des racines
(I)
27
( )
quation d'un contrleur PID:
i
p d
K
C s K K s
s
= + +
Conception de PID laide du lieux des racines
(II)
28
S Dans plusieurs cas, un contrleur PID permet de rpondre aux
spcifications du comportement dsir, par exemple
S le dpassement P
S le temps de rponse 2%
S lerreur en rgime permanent
S Etc
Conception de PID laide du lieux des racines (III)
29
S Un contrleur proportionnel-driv permet damliorer la
rponse en rgime transitoire et, jusqu un certain degr, lerreur
en rgime permanent.
S Un contrleur proportionnel-intgral permet damliorer la
rponse en rgime permanent (en tant que suiveur ainsi que
rgulateur).
S Un contrleur PID constitue une combinaison de ces deux
contrleurs.
S Par ailleurs, dans le domaine temporel:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
quation de la sortie du contrleur:
C E c
i
sortie p d sortie p d i
K
s K E s K sE s s t K e t K e t K e t dt
s

= + + = + +
}
Conception de PID laide du lieux des racines (IV)
Contrleur de type P
30
S Il existe plusieurs outils de conception de contrleurs ; nous
utiliserons comme outil principal de design le lieu des racines.
S Pour illustrer cette mthode, commenons par considrer le
systme ci-dessous:
C(s)
G(s)
Contrleur
Procd
( )
( )
( )
Avec:
(Contrleur de type proportionnel)
1
P
0.2 1
p
C s K
s
s s
=
=
+
Conception de PID laide du lieux des racines (V)
Contrleur de type P
31
S Le contrleur le plus simple est un contrleur proportionnel, qui na
quune seule constante K comme fonction de transfert.
S En particulier, il ne permet pas de modifier de faon indpendante les
valeurs de et de
n
.
S Ce dernier fait sera illustr par notre exemple.
S Le polynme caractristique du systme en boucle ferm est:

( )
( )
( )
( )
( )
2
0.2 1
0.2
0.2 1
1
0.2 1
p
p
c p
p
p
K
K s s
T s P s s s K
K
s s K
s s
+
= = = + +
+ +
+
+
Conception de PID laide du lieux des racines (VI)
Contrleur de type P
32
S Utilisons les rgles dEvans pour tracer le lieu des racines:
S Le point de dpart des deux branches du lieu des racines dbute aux
positions des ples du systme en boucle ouverte, donc en s
1
= 0 et s
2

= -5
S Le centre de gravit des asymptotes sera:

S Angles des asymptotes:

S Points dintersection:
1 1
5
2
n m
i i
i i
p z
s
n m
= =
= =

180
=90 , 270 o h=1,3
h
n m

( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ' 0 ' ' 0 0.4 1 0
1
2.5
0.4
N s d
G s N s D s D s N s s
ds D s
s
= = = =
= =
Conception de PID laide du lieux des racines (VII)
Contrleur de type P
33
S Angles de dpart:

S Ple #1:
S Ple #2:
( )
( )
Angle de dpart d'un ple = 180
- Angles des vecteurs entre les ples et le ple en question
Angles des vecteurs entre les zros et le ple en question
L'angle d'arrive un zro 180
Angles des vec
+
=
( )
( )
teurs entre les zros et le zro en question
Angles des vecteurs entre les ples et le zro en question +
1
180 0 180 A = =
2
180 180 0 A = =
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-3
-2
-1
0
1
2
3
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Conception de PID laide du lieux des racines (VIII)
Contrleur de type P
34
S Rappel temps de rponse 2%:

S Dans lexemple que nous venons dtudier, toute paire de ples
complexes qui se trouvent sur chacune des branches, il ne
correspond quune mme valeur de
n
:

S Si on augmente K de faon sloigner de lorigine et ainsi
augmenter la valeur de n, alors il faut forcment diminuer par le
mme facteur.

2%
4
s
n
T
,e
~
Par consquent, on se trouve dans limpossibilit
de diminuer le temps de rponse du systme!

Pour pouvoir mieux rpondre aux diverses
spcifications, il faut considrer des contrleurs
de formes plus gnrales (PI, PD ou PID).
Conception de PID laide du lieux des racines (IX)
Contrleurs PD et avance de phase
35
S La fonction de transfert dun contrleur de type PD scrit comme
suit:
S Le terme K
p
donne lieu un composant de la commande qui est
directement proportionnel lerreur.
S Le terme K
d
s procure un composant qui est proportionnel la drive
de lerreur.
S Ce contrleur PD ajoute la fonction de transfert en boucle ferme
un zro s = 1/
PD
. Le lieu des racines correspondant la fonction
de transfert en boucle ouverte C(s)P(s) = Kd(s + 11)P(s) est
prsent la figure suivante.

( )
1
O:
D
p d d PD
PD p
K
C s K K s K s
K
t
t
| |
= + = + =
|
\ .
Conception de PID laide du lieux des racines (X)
36
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Conception de PID laide du lieux des racines (XI)
37
S Pour bien comprendre comment lajout du zro modifie la forme du
lieu, effectuons un bref rappel:
S i) La relation damplitude:

S ii) La relation dangle:

S Ce systme de deux quations tant quivalent lquation
originale, un point s se trouve sur le lieu des racines si et seulement
sil rpond ces deux quations.

( ) ( )
( )
( )
1
1
1
1
m
i
i
n
i
i
s z
KG s G s
K
s p
=
=
= = =
[
[
( ) ( ) ( )
1 1
180 360 o = 1, 2, 3,...
m n
i i
i i
G s s z s p k k
= =
Z = Z Z = +
[ [
Conception de PID laide du lieux des racines (XII)
38
S Langle de G(s) tant donn par:

S Soit la partie imaginaire de s positive, Alors la contribution dun
terme (s s0) est illustre ci-dessous:

( ) ( ) ( )
1 1
180 360 o = 1, 2, 3,...
m n
i i
i i
G s s z s p k k
= =
Z = Z Z = +
[ [
Z
S tant donne la forme de notre expression pour langle de G(s), on
voit que les zros apportent une contribution positive langle pour
un s partie imaginaire positive, alors que les ples y apportent
une contribution ngative. Leffet de lajout du contrleur PD est
donc dapporter une contribution positive langle de la fonction de
transfert G(s):
S Pour que la relation dangle soit toujours remplie, la contribution des
ples doit devenir plus ngative. On peut vrifier que ceci veut dire
que le lieu se dplace vers la gauche et vers la partie ngative de
laxe des rels. Lajout dun contrleur PD permet donc
dobtenir des ples en boucle ferme avec des rapports
damortissement augments pour une pulsation naturelle
n

donne.
Conception de PID laide du lieux des racines (XIII)
39
( ) ( ) ( )
1 1
180 360 o = 1, 2, 3,...
m n
i i
i i
G s s z s p k k
= =
Z = Z Z = +
[ [
Conception de PID laide du lieux des racines (XVI)
40
Conception de PID laide du lieux des racines (XVII)
41
Conception de PID laide du lieux des racines (XVIII)
42
Conception de PID laide du lieux des racines (XIX)
43
S Un contrleur PD ne devrait pas tre implant sous la forme idale
S K + Kds = Kd(s + 1/
PD
). En effet, le module de la rponse frquentielle de ce
contrleur est:

S qui saccrot sans borne en fonction de la frquence .
S Un contrleur avec cette fonction de transfert serait donc non souhaitable, et
amplifierait de faon excessive le bruit de mesure. Par consquent, un contrleur
rel a souvent la forme dun contrleur avance de phase :

S Noter que le module de la rponse frquentielle dun tel systme tend vers K
A

lorsque tend vers 0, et vers K
A
lorsque tend vers linfini.
S Cest ce qui introduit la matire du prochain cours!
2
2
1
p d d
PD
K K j K e e
t
+ = +
1
1 1
o typiquement
20 3
1
A
A
A
s
K
s
t
o
ot
+
s s
+
Exercices
Retour sur le cours #5 (I)
Exercices
45
Retour sur le cours #5 (II)
Exercices
46
Retour sur le cours #5 (III)
Exercices
47
Retour sur le cours #5 (IV)
Exercices
48
49
Prochain cours
S Contrleurs avance de phase
S Contrleurs proportionnel-intgral (PI) et retard de phase
S Fin des exercices des examens de pratique
S Rponse vos questions
Rfrences
50
S [1]Modern Control Systems Richard C. Dorf & Robert H.
Bishop
S [2]Control Systems Engineering Norman S. Nise
S [3]Notes de cours (ELE3202) Richard Gourdeau & John
Thistle
S [4]Linear System Theory Wilson J. Rugh


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