Representacin en espacio de

estado
Representacin en espacio de estado
El modelado y control de sistemas basado en la transformada de Laplace, es un enfoque muy
sencillo y de fcil aplicacin. Permite analizar sistemas utilizando una serie de reglas
algebraicas en lugar de trabajar con ecuaciones diferenciales. En este enfoque tiene ms valor
la simplicidad que la exactitud.
Control clsico
Salidas
Entradas
Sistema
Caractersticas
dinmicas
No Linealidades
Modelado y
Funcin de
Transferencia
Caractersticas
dinmicas Lineales

Saturacin Histresis
Variante en el
tiempo
Mltiples puntos
de equilibrio
Friccin no
lineal
) ( 3 t f y y y = +

t
y
c
c
dt
d
sen
u
u =
5 2
5
2
+ + s s
1 + s
k
m
m
t
) (s X
) (s G ) (s Y
Representacin en espacio de estado
Sin embargo, la descripcin de sistemas mediante la funcin de transferencia tiene las
siguientes limitaciones:
No proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema.
Solo es vlida para sistemas lineales con una entrada y una salida e invariantes en el
tiempo.
No proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean nulas.
Ningn sistema dinmico de inters cumple con estos requisitos, es decir: Los sistemas reales
presentan no linealidades, pueden tener ms de una entrada o salida, sus parmetros
cambian en el tiempo y sus condiciones iniciales no siempre tienen un valor de cero.
Representacin en espacio de estado
Afortunadamente, para muchos sistemas es posible considerar esas limitaciones, trabajar
sobre un punto de inters, linealizar y utilizar las ventajas del anlisis por Laplace.
Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no es posible utilizar este enfoque. Para este
tipo de sistemas se utiliza la representacin en espacio de estado. La representacin es espacio
de estado presenta las siguientes ventajas:
Aplicable a sistemas lineales y no lineales.
Permite analizar sistemas de ms de una entrada o ms de una
salida.
Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
Proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Resultados sencillos y elegantes.
Representacin en espacio de estado
Sistemas dinmicos y variables de estado

Definiciones bsicas:


Sistema, se entender como una relacin entre entradas y salidas.
Un Sistema es determinista, si a cada entrada le corresponde una y solo una salida.

Sistema monovariable. Es aquel que solo tiene una entrada y una salida. Si el sistema tiene
ms de una entrada o ms de una salida se llamar multivariable.

Sistema causal o no anticipatorio. Es aquel que su salida para cierto tiempo t1, no depende
de entradas aplicadas despus de t1. Obsrvese que la definicin implica que un sistema no
causal es capaz de predecir entradas futuras, por lo tanto la causalidad es una propiedad
intrnseca de cualquier sistema fsico.
Representacin en espacio de estado
Sistema dinmico. Es aquel cuya salida presente depende de entradas pasadas y presentes. Si
el valor de la salida en t1 depende solamente de la entrada aplicada en t1, el sistema se
conoce como esttico o sin memoria.

La salida de un sistema esttico permanece constante si la entrada no cambia.

En un sistema dinmico la salida cambia con el tiempo aunque no se cambie la entrada, a
menos que el sistema ya se encuentre en estado estable.

Sistema invariante en el tiempo. Es aquel que tiene parmetros fijos o estacionarios con
respecto al tiempo, es decir, sus caractersticas no cambian al pasar el tiempo o dicho de otra
forma, sus propiedades son invariantes con traslaciones en el tiempo.
Representacin en espacio de estado
Con la representacin en espacio de estado tenemos la capacidad de conocer y controlar en
cierta medida la dinmica interna de un sistema y su respuesta. Este mtodo principia con la
seleccin de las variables de estado, las cuales deben de ser capaces en conjunto de
determinar las condiciones de la dinmica del sistema para todo tiempo. Pueden existir varias
representaciones en variables de estado para un sistema. En forma general, un sistema visto
en espacio de estado tiene la siguiente forma
Representacin por medio del espacio de estado
) , ( ) , ( t x g t x f x + =
g y f dt dx x R u R x
m n
, , , = e e
donde son generalmente mapeos

C
suaves de clase (una excepcin pueden ser los sistemas con discontinuidades).
(1)
Representacin en espacio de estado
El vector x representa las variables de estado y el vector u representa el control. A la ecuacin
(1) se le llama ecuacin del espacio de estado. Para realizar la representacin en el espacio de
estado, se necesita manipular las ecuaciones fsicas del modelo de un sistema, de tal forma
que se pueda obtener la razn de cambio respecto al tiempo de cada variable de estado
seleccionada.
A continuacin se define la terminologa empleada en espacio de estado:
Concepto de estado. El estado de un sistema al tiempo t0 es la cantidad de informacin que
junto con una entrada ,nos permite determinar el comportamiento del sistema de
manera nica para cualquier .
| ) ,
0
t u
0
t t >
Estado. Es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables de estado) tales que
el conocimiento de esas variables en . conjuntamente con el conocimiento de la
entrada para , determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier
tiempo .
0
t t =
0
t t >
0
t t >
Mtodo del Espacio de Estados
Las ecuaciones empleadas son de primer orden, que
operan sobre vectores de estado:
u es un vector que contiene cada una de las p entradas al sistema,
y es un vector que contiene cada una de las q salidas del sistema,
x es un vector que contiene cada una de las n variables de estado
del sistema, es decir:
Mtodo del Espacio de Estados
Estudiaremos sistemas dinmicos lineales
invariantes en el tiempo, de mltiples entradas y
mltiples salidas. Si el sistema es continuo, su
modelo corresponder a las ecuaciones
Matriciales:
Las Matrices deben ser
de tamao adecuado:
A = Matriz de Estado
B = Matriz de Entrada
C = Matriz de Salida
D = Matriz de Transmisin Directa
Ecuacin de Estado
Ecuacin de Salida
Mtodo del Espacio de Estados
Funcin de Transferencia
De un Integrador
Representacin en espacio de estado
Variables de estado. Son las variables que constituyen el conjunto ms pequeo de variables
que determinan el estado de un sistema dinmico. Si se requieren al menos n variables
( ) para describir completamente el comportamiento de un sistema dinmico, se
dice que el sistema es de orden n.
n
x x x ,..., ,
2 1
Vector de estado. Las n variables de estado forman el vector de estado, que generalmente es
un vector columna de dimensin [n x 1]. Donde n es el nmero de variables de estado.
Diagrama de Estado:

Grfico que representa el flujo de seal en el sistema y que permite describir ecuaciones de
estado y ecuaciones diferenciales.
Representacin en espacio de estado
Sistemas Lineales invariantes en el tiempo
Cuando se trata de sistemas lineales invariantes en el tiempo, la ecuacin (1), se transforma
en:
) ( ) ( ) ( t Bu t Ax t x + =
) ( ) ( ) ( t Du t Cx t y + =
(
(
(
(

(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
t u
t u
t u
d d d
d d d
d d d
t x
t x
t x
c c c
c c c
c c c
t y
t y
t y
t u
t u
t u
b b b
b b b
b b b
t x
t x
t x
a a a
a a a
a a a
t x
t x
t x
m
pm p p
m
m
n
pn p p
n
n
p
m nm n n
m
m
n nn n n
n
n
n

Representacin en espacio de estado

Obtencin de las ecuaciones de estado
La representacin en espacio de estado puede ser derivada desde las ecuaciones diferenciales
que representan a un sistema, o desde cualquier arreglo de ecuaciones diferenciales aunque
estas no representen ningn sistema. Si no se tiene el modelo matemtico (ecuaciones
diferenciales) ser necesario obtenerlo por medio de leyes o teoras (fsicas, qumicas,
monetarias, etc.)
Una secuencia muy comn para obtener el espacio de estado es la siguiente:
1. Identificar completamente el sistema. Conocer el sistema, que es lo que hace,
cuales son sus variables de inters, su comportamiento, su interrelacin al
exterior, etc.
2. Identificar las leyes o teoras que gobiernan el comportamiento del sistema.
Leyes de termodinmica, Leyes dinmicas, segunda ley de Newton, Ley de
voltajes y corrientes de Kirchoff, Ley de Ampere, Ley de Ohm, Ley de Boyle, etc.
Representacin en espacio de estado
3. Definir las ecuaciones diferenciales que representen el comportamiento del
sistema. El grado de complejidad depender de la fidelidad del modelo al
comportamiento del sistema y de las necesidades de simulacin, medicin o
control. Los pasos 1,2,3 son bsicos de cualquier modelado.
4. Seleccionar las variables de estado. Son las variables mnimas que determinan
el comportamiento dinmico del sistema. Si se escogen menos de las
necesarias, el espacio de estado no representa todo el comportamiento del
sistema, si se definen ms, el espacio de estado es redundante.
5. Encontrar la dinmica de cada estado. Es decir, encontrar la razn de cambio
respecto al tiempo de cada variable de estado (su derivada).
6. Desplegar el arreglo de las dinmicas del estado como en la ecuacin (1) o
como el arreglo de las ecuaciones (2)-(3) si las ecuaciones son lineales o
linealizadas.
Representacin en espacio de estado
Ejemplo:
1) Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema mecnico.
masa
Resorte
amortiguador
K
b
Donde: es la fuerza aplicada, K es la constante del
resorte, b es el coeficiente de friccin viscosa. La
fuerza del resorte se considera proporcional a la
posicin y la fuerza del amortiguador es proporcional
a la velocidad. y(t) es la posicin de la masa.
) (t u
Solucin:
Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la ecuacin de sumatoria de fuerzas:
) (t u
) (t y
resorte fuerza or amortiguad fuerza aplicada fuerza n aceleraci masa =
) ( ) ( ) ( ) ( t ky t y b t u t y m =
Representacin en espacio de estado
Se desea conocer la posicin y la velocidad de la masa para todo tiempo. Por esta razn se
asignan como variables de estado.
) ( ) (
1
t y t x = ) ( ) (
2
t y t x =
El siguiente paso es determinar las dinmicas del estado. Para la variable de estado , su
derivada es la variable de estado
) (
1
t x
) (
2
t x
) ( ) ( ) (
2 1
t x t y t x = =
Mientras que la derivada del estado se obtiene de la ecuacin de sumatorias de
fuerzas:
) (
2
t x
) ( ) ( ) ( ) ( t ky t y b t u t y m =
) ( ) ( ) ( ) (
1 2 2
t kx t bx t u t x m =
) (
1
) ( ) ( ) (
2 1 2
t u
m
t x
m
b
t x
m
k
t x + =

Representacin en espacio de estado

Finalmente se agrupan las dos ecuaciones de estado:
) ( ) (
2 1
t x t x =
) (
1
) ( ) ( ) (
2 1 2
t u
m
t x
m
b
t x
m
k
t x + =
como la representacin es lineal, se puede indicar en matrices
) (
1
0
) (
) (
1 0
) (
) (
2
1
2
1
t u
m
t x
t x
m
b
m
k
t x
t x
(
(

+
(

(
(

=
(

Ejemplo 1: Sistema Elctrico Circuito

RLC
Aplicando la Leyes de Kirchhoff:
Ejemplo 1: Sistema Elctrico Circuito
RLC
Organizando las ecuaciones:
En forma matricial:
Ejemplo 1: Sistema Elctrico Circuito
RLC
Se desea estudiar el comportamiento de Vr(t) e IL(t), sabiendo que Vr(t) = IL*R:
La representacin variable estado del circuito RLC:
Las matrices son:
b
k
b
k
Sistema mecnico en el cual
una barra rgida, sin masa, est
suspendida del techo a travs
de un resorte y un amortiguador.
Supngase que en t=0 una
persona salta y se sujeta a la
barra.
Considerando que esta persona
se queda colgada de la barra
cul es es movimiento x(t) de
la barra?
x
m
m
(1/3)
( ) ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) (
2
2
s F s X k bs ms
s kX s bsX s F s X ms
kx x b t f x m
= + +
=
=
F(s) X(s)
t=0
f=0
f(t)=mg
k bs ms
s G
+ +
=
2
1
) (
La persona acta como una
entrada escaln al sistema
2
2
2
2 2
1
) (
n n
n
s s
K
m
k
s
m
b
s
m
s G
e oe
e
+ +
=
+ +
=
Considerando:
N/m 540
s/m - N 180
Kg 60
=
=
=
k
b
m
0019 0
rad/s 6 2 1
5 0
rad/s 3
2
. K
.
.
n d
n
=
~ =
=
= e
Respuesta subamortiguada
(2/3)
F(s) X(s)
t=0
k bs ms
s G
+ +
=
2
1
) (
s s
mg
s F
588
) ( = =
0019 0
rad/s 6 2 1
5 0
rad/s 3
2
. K
.
.
n d
n
=
~ =
=
= e
Valor estacionario:
09 . 1
540
588
588 1
lim
) ( ) ( lim
) ( lim ) ( lim ) (
0
2
0
0
0
~ =
+ +
=
=
= =

s k bs ms
s
s F s sG
s sX t x x
s
s
s
s t
(3/3)
Representacin en espacio de estado
Obtencin de las ecuaciones de estado a partir de la funcin de transferencia
A partir de la funcin de transferencia, se obtiene la ecuacin diferencial, se definen las variables
de estado y se busca su dinmica.
Ejemplo 1:
7 ) (
) (
+
=
s
K
s U
s Y
7 + s
K
) (s U ) (s Y
) ( ) ( ) 7 ( s KU s Y s = +
) ( ) ( 7
) (
t Ku t y
dt
t dy
= + ) ( ) ( 7
) (
t Ku t y
dt
t dy
+ =

Representacin en espacio de estado

Ejemplo 2:
) (s U
) (s Y
2 5 7
) (
) (
2 3
+ + +
=
s s s
K
s U
s Y
2 5 7
2 3
+ + + s s s
K
) ( ) ( ) 2 5 7 (
2 3
s KU s Y s s s = + + +
Ku y y y y = + + + 2 5 7
se define:
y y y y y y = = =
3 2 1
, ,
Ku y y y y
y y
y y
+ =
=
=
3 2 3
3 2
2 1
7 5 2

y las ecuaciones de estado quedan:

Representacin en espacio de estado
Si la funcin de transferencia es muy complicada, se puede utilizar Matlab.
Ejemplo 3:
s s s s
s s
s U
s Y
20 5 17
5 4
) (
) (
2 3 4
2 3
+ + +
+ +
=
>> num=[1 4 0 5];
>> den=[1 17 5 20 0];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

Utilizando:
Representacin en espacio de estado
Se obtiene:
A =
-17 -5 -20 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
B =
1
0
0
0
C =
1 4 0 5
D =
0

3 2 1
3 4
2 3
1 2
3 2 1 1
5 4
20 5 17
x x x y
x x
x x
x x
u x x x x
+ + =
=
=
=
+ =

Representacin en espacio de estado

Transformada de Laplace de representaciones en espacio de estado
Obviamente solo podemos obtener la transformada de Laplace de sistemas lineales invariantes
en el tiempo, una entrada, una salida, con condiciones iniciales iguales a cero. La representacin
lineal en espacio de estado en forma vectorial son las ecuaciones (1)-(2)
) ( ) ( ) ( t Bu t Ax t x + =
) ( ) ( ) ( t Du t Cx t y + =
La transformada de Laplace de las ecuaciones (1)-(2)
(1)
(2)
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
0
s DU s CX s Y
s BU s AX x s sX
+ =
+ =
Modificando las ecuaciones se tiene que
Representacin en espacio de estado
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
1
0
1
1
0
1
0
s DU s BU A sI C x A sI C s Y
s BU A sI x A sI s X
s BU x s X A sI
+ + =
+ =
+ =


si las condiciones iniciales son iguales a cero, , entonces
0
0
= x
| | ) ( ) ( ) (
1
s U D B A sI C s Y + =

o como normalmente se describe
D B A sI C
s U
s Y
s G + = =
1
) (
) (
) (
) (
Ejemplo 2:Motor Elctrico Controlado
por campo
Motor de corriente continua controlado por campo, con corriente de armadura
Constante. Mueve una carga J, Coeficiente de friccin viscosa B con velocidad
angular w(t).
La ecuacin es:
Ejemplo 2:Motor Elctrico Controlado
por campo
Las Ecuaciones son:
Matricialmente:
Ejemplo 2:Motor Elctrico Controlado
por campo
Representacin 1 Espacio Estado: Salida w(t)
Representacin 1 Espacio Estado: Variables de estado T(t) y W(t)
Representacin Espacio Estado a Partir de Ecuaciones
Diferenciales Salida sin derivadas
Mtodo sencillo para sistemas SISO:
El sistema queda unvocamente determinado si se conocen las condiciones
Iniciales, as:
Representacin Espacio Estado a Partir de Ecuaciones
Diferenciales Salida sin derivadas
As, puede escribirse la ED como:
Matricialmente:
Controlabilidad
Se dice que el estado X
i
es controlable en t0
cuando es posible transformar el estado inicial
X
i(t0)
en el estado deseado X
i(tf)
en un tiempo
finito, por medio de la seleccin apropiada de
las entradas
t
en el intervalo [t
0
,t
f
].
Si todos los estados del sistema son
controlables en t
0
, se dice que el sistema es
completamente controlable en t
0
.
Observabilidad
Se dice que el estado X
i
es observable en t
0
cuando
conocido el valor del estado X
i
en el tiempo t
f
, la
salida del sistema en el tiempo t
f
, y conocidas las
entradas en el intervalo de tiempo [t
0
, t
f
], se puede
establecer en forma nica cul era el valor del estado
X
i
en el tiempo t
0
.
Si todos los estados del sistema son observables en
t
0
, se dice que el sistema es completamente
observable en t
0
.
CONTROLABILIDAD
Un sistema es controlable si y slo si, es posible, por
medio de la entrada, llevar al sistema, de cualquier estado
inicial x0 a cualquier otro estado x(t) en un tiempo finito t.
Un sistema es observable si, y slo si, es posible conocer
un estado arbitrario anterior x(t) con solamente un
registro finito y() de la salida. (0 T).
OBSERVABILIDAD
Tcnicas para determinar la
Controlabilidad y la Observabilidad
La Controlabilidad de un sistema depende de las matrices A y B
de la representacin matricial del modelo.
Un sistema invariante en el tiempo
y con valores caractersticos de A
no repetidos es completamente
controlable, si y solo si, no hay fila
cero en la matriz :

B M B =
1
M: Matriz Modal de A
El mismo sistema ser completamente
observable si no hay columnas cero en
la matriz

C C M =