Efemrides e Erros dos Sistema GPS

Disciplina: Topografia II
Prof Franciely
Alunos:
Bianca Moreira
Jhonata Lopes
Manoel
Thais Lima
Thomaz Messias
Thalyson Brito
Sheyla Maia
INTRODUO
GPS (SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL)

HOMEM NA BUSCA POR EXPLICAES SOBRE OS ASTROS

LANAMENTO DO PRIMEIRO SATLITE ARTIFICIAL

ENTENDIMENTO SOBRE NAVEGAO

POSICIONAMENTO DE UM OBJETO

SISTEMAS DE SATLITE : (TRANSIT, NAVY, DNSS, PROJETO 621B, TIMATION,
NAVSTAR-GPS)

BS r B r S r

+ =
PRINCPIO BSICO DO
POSICIONAMENTO POR SATLITE
A POSIO DE UM OBJETO PODE SER DETERMINADA POR DIFERENTES
INSTRUMENTOS E TCNICAS.

NAVSTAR-GPS
FUSO DE DOIS OUTROS SISTEMAS AMERICANO

PRECISO DA ORDEM DO CENTMETRO PARA O POSICIONAMENTO

EXATA DETERMINAO DA VELOCIDADE E DO TEMPO

DISPONIBILIDADE CONTNUA DOS DADOS DE NAVEGAO

BASE PARA O ESTABELECIMENTO DE UM REFERENCIAL GLOBAL

COBERTURA GLOBAL E REGIONAL
OBSERVAES SIMULTNEAS DE PELO MENOS 4 SATLITES VISVEIS, ACIMA
DO HORIZONTE EM QUALQUER REGIO E EM QUALQUER MOMENTO


INDEPENDNCIA DAS CONDIES METEOROLGICAS
SEGMENTOS DO GPS
O GPS normalmente dividido em trs
segmentos, a saber:
Segmento Espacial, Segmento de Controle e
Segmento do Usurio.

SEGMENTOS DO GPS
SEGMENTO ESPACIAL
composto por 24 satlites distribudos em seis planos orbitais.
Os satlites GPS comearam a ser lanados em 1978 e foram estruturados em
blocos, os quais se encontram indicados na Tabela 1.
Em 2004 a constelao NAVSTAR-GPS conta com 28 satlites em rbita,
sendo:
Bloco II/IIA: 18 satlites

Bloco IIR: 10 satlites
BLOCO I
BLOCO II
BLOCO IIR
SEGMENTO DE CONTROLE
Este segmento constitudo por 5 estaes localizadas nos continentes
sendo:
Uma Estao Principal de Controle que est localizada em
Colorado Springs (USA);

Trs antenas e Estaes de Monitoramento (EM),
localizadas em Kwajalein, Ascension e Diego Garcia;

Duas em Hawai e Colorado Springs.
SEGMENTO DE CONTROLE
O segmento de controle tem como tarefa:
Monitoramento contnuo e controle dos satlites;

Determinao do sistema de tempo GPS;

Predio das efemrides dos satlites e do comportamento
dos relgios dos satlites;

Envio peridico das mensagens de navegao para cada
satlite e pequenas manobras para manter a rbita ou relocar
visando a substituio de um satlite no saudvel.
SEGMENTO DO USURIO
caracterizado por todos os usurios, civis e militares, que empregam
receptores GPS quer seja nas navegaes ou nos posicionamentos.
Levantamento batimtrico
Posicionamento de Veculos e
Navegao Autnoma
Levantamento da Linha de
Costa
Os usurios contam com dois servios distintos:

O Posicionamento Preciso (Precise
Positioning Service - PPS)

Posicionamento Padro (Standard Positioning
Service - SPS).
O usurio SPS estar operando com a
utilizao do cdigo C/A. O direito de uso
do PPS prioritrio para o servio militar
dos Estados Unidos (USA). Havendo
interesse nacional e resguardada a
segurana, concedido tambm aos
usurios civis.
POSICIONAMENTO ABSOLUTO E
POSICIONAMENTO DIFERENCIAL (DGPS)
O posicionamento com o GPS baseado na determinao
da distncia instantnea entre uma ou mais estaes
terrestres;


As distncias podem ser medidas pelo mtodo do cdigo
ou pelo mtodo da fase portadoras;


Ondas portadoras so captadas por receptores, onde
existem aqueles que captam exclusivamente o cdigo e os
que medem a fase da portadora;

Os receptores podem receber uma s frequncia ou as duas (L1 e L2);


Importante caractersticas de receptores o nmero de canais de
recepo;
O posicionamento absoluto utilizado com um s
receptor, geralmente com o cdigo da portadora;


J o posicionamento diferencial (DGPS) realizado com
dois receptores: o de referncia e o receptor mvel. O
DGPS mede o vetor diferena entre a estao de
referncia e o receptor mvel com preciso;


O DGPS baseia-se na determinao das correes
diferenciai, a partir das observaes realizadas na estao
de referncia;
Os erros que afetam a posio dependem do conjunto de
satlites usado no seu clculo;


As correes diferenciais podem ser de dois tipos:
i) diferenas entre a posio conhecida e a posio
observada da estao de referncia, em instantes sucessivos
em um certo intervalo de tempo;
ii) diferenas entre as distncias conhecidas e as
pseudodistncias observadas na estao de referncia, com
um cdigo ou com a fase;


Ambas as correes diferenciais permitem usar mtodos
da interpolao geomtrica;
O modelo bsico para as observaes de pseudodistncias entre a estao e
o satlite:




PD: pseudodistncia do cdigo entre a estao de referncia e o satlite;

: Distncia geomtrica entre a estao e o satlite;

R: erros de relgio: R = c t
e
+ ct
s
(c --> velocidade da luz)

D: erros dependentes da distncia (compreendem os erros de rbitas e os
erros da refrao atmosfrica

E: erros dependentes da estao;

: rudos e parmetros no modelados;
c o o o + + + + = E D R PD
Correo da pseudodistncia (PRC correo de pseudodistncia):







Pseudodistncia corrigida dos efeitos referentes aos erros
dependentes de distncias (PDC)
=PD PRC
PRC PD PDC =
RECEPTORES GPS
H uma busca constante no desenvolvimento de receptores
portteis, leves e capazes de fornecer ao usurio uma
melhor preciso, com preos cada vez menores.


O usurio GPS, ao optar por um tipo de receptor GPS, deve
prestar muita ateno nas suas especificaes, em caso de
dvida sempre vivel consultar especialistas para auxiliar
na tomada de deciso.

Os receptor GPS devem operar de acordo com as seguintes tarefas:
a) seleo dos satlites (baseado na diluio geomtrica de preciso, GDOP) e
determinao da posio aproximada do satlite por meio do almanaque;
b) rastreio e aquisio do sinal de cada satlite selecionado;
c) recepo dos dados de navegao de cada satlite;
d) rastreio dos satlites: medio e monitoramento das pseudodistncias;
e) fornecimento de informaes de posio e velocidade;
f) gravao dos dados para um ps-processamento ou transmisso dos dados em
tempo real a outro receptor via rdio modem;
g) alimentar comandos do usurio e mostrar os resultados via painel de controle ou
microcomputador.
Verifica-se que estes equipamentos apresentam algumas diferenas,
dentre as quais, cita-se:
nos formatos;

nas disposies de seus botes;

no numero de canais disponveis para receber os sinais dos
satlites da constelao GPS;

na capacidade de armazenamento de informaes (p.ex. pontos,
rotas);

na localizao da antena;

em conter cartas digitalizadas;

na possibilidade de associar com outros sensores (p.ex.
ecobatmetro).

Dentre as caractersticas dos receptores geodsicos cita-se:

receptores modernos: preciso relativa de poucos
decmetros, para medidas do cdigo C/A, e de dcimo
de milmetros, para a medida da fase das portadoras,
atingindo o milmetro quando da soluo das
ambigidades;

possuem de 8 a 12 canais;

grande capacidade de memria interna.
Antenas GPS
A antena do receptor GPS o elemento
responsvel pela deteco das ondas
eletromagnticas vindas dos satlites, podendo ser
considerada um sensor que traduz o sinal do
satlite incidente em informaes de amplitude e
fase.
TIPOS DE ANTENAS
Um receptor geodsico deve operar com uma
antena que apresente as seguintes caractersticas:

centro eletrnico de fase estvel;

proteo contra o efeito de multicaminho;

possibilidade para uma centragem correta; e

determinao correta da altura.
TCNICAS DE SEGURANA
Embora o sistema esteja operacional e completo, os
usurios foram afetados diretamente pela poltica de
segurana americana, que limitou a preciso obtida
pelos usurios no autorizados com a introduo das
tcnicas de segurana sobre os satlites do Bloco II.

So elas:

Disponibilidade Seletiva
SA- (Selective Availability);
Anti Spoofing- AS.
A SA acarreta na degradao do posicionamento com o GPS
para os usurios SPS.
ao estado dos relgios do receptor e do satlite em
relao ao tempo GPS;
rbita do satlite;
propagao do sinal na atmosfera (Troposfera e
Ionosfera);
ao efeito multicaminho (Multipath);
ao centro de fase da antena; e
ao rudo nas observaes.
ERROS QUE ATUAM NO SISTEMA
Os erros presentes no sistema GPS podem conduzir a erros nos
resultados.
A preciso para o posicionamento absoluto GPS depende essencialmente:

da preciso para o levantamento de uma pseudodistncia, expressa pelo
User Equivalent Range Error - UERE - ou pelo desvio padro associado (l );
da configurao geomtrica dos satlites com respeito antena do receptor.

UERE


A partir desse DOP, derivam-se outros que fornecem a degradao da
preciso:
HDOP - Horizontal DOP para o posicionamento horizontal;
VDOP - Vertical DOP - para o posicionamento vertical;
PDOP - Position DOP para o posicionamento tridimensional;
TDOP - Time DOP para a determinao do tempo;
GDOP - Geometrical DOP - para o posicionamento tridimensional e para a
determinao do tempo.
1
o o DOP
p
=
( ) ( )
2 2
TDOP PDOP GDOP + =
V
PDOP
1
=
ERROS DEVIDO AO ESTADO DOS RELGIOS
DOS SATLITES E RECEPTORES
Os erros devidos ao estado dos relgios dos satlites dizem respeito ao
no-sincronismo do relgio do satlite com o tempo GPS.


Importncia desse erro.

ERRO ORBITAL
Por erro orbital, compreende-se o desvio existente entre a
rbita verdadeira e a transmitida (Broadcast Ephemerides)
para os satlites.


O efeito do erro orbital dado pela seguinte frmula:
b
r db
dr

=
ERRO DEVIDO ATMOSFERA
Efeito Atmosfrico no Sinal GPS
ERRO TROPOSFRICO
O satlite de orbita baixa ter o sinal mais afetado que o sinal enviado
pelo satlite de orbita alta. (D
1

maior que D
2
)
Elevao dos Satlites e a Propagao do
Sinal na Atmosfera
ERRO TROPOSFRICO
Variao da Refrao Troposfrica com a Elevao do Satlite
Fonte: Andrade, 1988.
ERRO DEVIDO AO EFEITO DE
MULTICAMINHO
H na antena a superposio dos sinais quando chega o sinal enviado
diretamente pelo satlite e os sinais refletidos e, conseqentemente, uma
modificao da fase original.
Efeito do Multicaminho
OBS.: Deve-se sempre que possvel posicionar
a antena sobre pontos com poucas
possibilidades de ocorrer o efeito do
multicaminho.
ERRO DEVIDO AO EFEITO DE
MULTICAMINHO
Esse erro diretamente dependente do tipo de antena utilizada (menor para
as antenas de aba larga) e do receptor (menor para os que possuem as
portadoras).
Antenas GPS com Aba Larga
ERRO DEVIDO AO EFEITO DE
MULTICAMINHO
A antena do tipo Choke Ring recomendvel quando se almeja um
posicionamento preciso. Ela possui 4 a 5 anis concntricos ao redor da
antena, os quais apanham os sinais indiretos.
ERRO DEVIDO A VARIAO DO CENTRO
DE FASE DA ANTENA
Consiste na diferena que existe entre o centro mecnico da antena e o seu
centro eletromagntico (eletrnico mdio) esse erro pode ser da ordem
milimtrica a centimtrica.
Centros de Fase da Antena GPS
Fonte: Freiberger Jr, 2004.
ERRO DEVIDO AS OBSERVAES
O rudo das observaes funo do tipo de observveis.

Cdigo P: o erro da ordem de 0,3 a 1 m.
Cdigo C/A: o erro da ordem de 1 a 3 m.

Para posicionamento relativo, com simples diferena de fase, o rudo
ampliado pelo fator .
Cdigo P: o erro da ordem de 0,4 a 1,4 m;
Cdigo C/A: o erro da ordem de 1,4 4,2 m.

Para observaes da fase da portadora, esse erro reduzido, visto que
representa 1% do comprimento da onda do sinal enviado.
2
CONTRIBUIES DOS PRINCIPAIS ERROS
NO POSICIONAMENTO ABSOLUTO
Fonte: Seeber, 2003.
EFEMRIDES PRECISAS
Indicam a posio e o sistema de tempo dos satlites

So obtidas diretamente do rastreio dos satlites e por isso,
s estaro disponveis a posteriori.

Os arquivos de dados so dispostos no formato SP3
EFEMRIDES PRECISAS
Os arquivos das efemrides precisas so compostos pelas
trs componentes da posio dos satlites, X' , Y' ,Z', bem
como os coeficientes para a correo do relgio dos satlites.

A identificao das efemrides se d a partir da sigla do
centro que a produz, a semana GPS correspondente e o dia da
semana.
EFEMRIDES PRECISAS
Identificao das efemrides precisas:

XXXXXXXX.sp3
XXX
XXXX
X
sp3
EFEMRIDES TRANSMITIDAS
Efemrides Transmitidas: so preditas para garantir o
uso imediato das informaes coletadas.
GPS
Alunos:
Bianca Moreira
Jhonata Lopes
Manoel
Thais Lima
Thomaz Messias
Thalyson Brito
Sheyla Maia