Introduccin a los sistemas de

control
Dr. Leonid Fridman
Mxico D.F. a 14 de Agosto de 2006
Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica
Facultad de Ingeniera UNAM
Qu es control?
Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el
desarrollo de un proceso o sistema. Tambin se
puede entender como la forma de manipular ciertas
variables para conseguir que ellas u otras variables
acten en la forma deseada.
Qu es Ingeniera de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de
sistemas y dispositivos. Combina reas como
elctrica, electrnica, mecnica, qumica, ingeniera
de procesos, teora matemtica entre otras.
Subdisciplinas (por tipo de control)

Control a lazo abierto

Control a lazo cerrado

Regulacin (set-point control)
mantener algo constante

Seguimiento de trayectorias (seguir algo a medida
de que cambia, con un mnimo de error)
Subdisciplinas (por tipo de teora)

Control lineal
(muy limitado, fcil de usar).

Control No lineal
(para sistemas complejos, muy efectivo).

Control ptimo
(busca la mejor solucin sobre restricciones).

Control robusto
(mejor desempeo ante perturbaciones).
Definiciones
Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente
para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a
fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociales y otros.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y
controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la
variable controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por
una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que
tienden a un resultado final.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo
realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se
entiende el sistema que se quiere controlar.
Definiciones
Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta
Adversamente el desarrollo de algn proceso. Si la perturbacin se genera
dentro del sistema, se le denomina perturbacin interna, caso contrario la
Perturbacin es externa.
Control realimentado. Es una operacin que tiende a mantener una
relacin prescrita de una variable de un sistema con otra, comparando
estas funciones y usando sus diferencias como medio de control.
Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza
alguna relacin entre la variable de salida y alguna variable de referencia,
como medio de control.
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la
salida no tiene efecto sobre la accin de control. La salida puede ser
o no ser medida, pero esa medicin no afecta al controlador.
Historia del control automtico
La historia del control automtico es muy
fascinante y se remonta hasta los
principios de la civilizacin.
Historia del control automtico
Las primeras aplicaciones se remontan a los mecanismos
reguladores con flotador en Grecia.
Flotador con vlvula
Flotador con
apuntador
El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250
BC. Es considerado el primer sistema de control
automtico de la historia.
Historia del control automtico
Public un libro denominado Pneumatica
en donde se describen varios
mecanismos de nivel de agua con
reguladores de flotador.
La Fuente mgica de
Hern de Alejandra
Hern de Alejandra (100 d. C.)

Medidor de tiempo
Europa poca moderna
Historia del control automtico
El primer control realimentado
Cornelis Drebbel Holands (1572-1634) construy
cerca de 1618 una incubadora con una realimentacin
explcita para regular la temperatura. Trabajo hecho en
Inglaterra.
Sin embargo el trabajo ms significativo de Drebbel fue
el primer submarino til en 1620, donde tambin
utiliz sistemas realimentados.
Historia del control automtico
Denis Papin Francs (1647-1712)
en 1681, invent el primer regulador
de presin para calderas de vapor.
Regulador automtico
Mquina generadora de vapor
Historia del control automtico
Sin embargo el primer trabajo significativo
en control con realimentacin automtica
fue el regulador centrfugo de James Watt,
desarrollado en 1769
Motor
Carga
Engranes
Combustible
Cierra
Abre
Aceite a
presin
Vlvula de control
Esquema de Regulador de velocidad moderno
Historia del control automtico
Mientras que Rusia reclama como el
primer sistema de control, el regulador
de nivel de agua de flotador inventado
por I. Polzunov (1729-1766) en 1765.
Modelo a
escala del
motor de
vapor de
Polzunov
Historia del control automtico
hasta finales del siglo XIX el control automtico se caracteriz por
ser eminentemente intuitivo.
El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas
de control, oblig a desarrollar la teora de control:
J.C. Maxwell (1831-1879), consider una teora matemtica relacionada
con la teora de control usando el modelo de una ecuacin diferencial 1868:
Sus Aportaciones:

Concepto de estabilidad
Modelos matemticos simples
Importancia de la accin integral
Linealizacin
Estabilidad como problema algebraico
Criterios de estabilidad para sistemas
de primero, segundo y tercer orden.
Historia del control automtico
I.A. Vyshnegradskii formul (1876), una teora matemtica de los
reguladores de manera independiente a Maxwell, con posible influencia
europea. Sus Aportaciones:
Concepto de estabilidad
Anlisis matemticos ms sofisticados
que Maxwell.
Diagramas de estabilidad.
Linealizacin
Distincin de configuraciones de polos.
Otras aportaciones relevantes:
Alexander M. Lyapunov (1857-1918)
Conceptos de estabilidad
Primer (lineal)
Y Segundo mtodo de Lyapunov (encontrar estabilidad asinttica sin
usar una solucin explcita).
Historia del control automtico
Minorsky en 1922
Sistemas de direccin en barcos con realimentacin. Ecuaciones diferenciales.
Hazen
Servomecanismos, sistemas de posicin, seguimiento de trayectorias.
Andronov
Anlisis de dinmicas no lineales. Bases del control moderno en Rusia.
Sistemas telefnicos: Un impulso significativo en sistemas de control.
Nyquist en 1932
Mtodo simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio
de excitacin seniodal permanete.
Bode en la dcada de 1940
Mtodo de respuesta en frecuencia ms prctico que el de Nyquist.
Amplificadores electrnicos con retroalimentacin en Bell Telephone
Black en la dcada de 1940
Mtodo de respuesta en frecuencia, realimentacin de amplificadores.
Historia del control automtico
Evans final dcada de 40 principio de 50
Mtodo del Lugar de las races
Los mtodos de respuesta en frecuencia y lugar de las races son la base
del control clsico. Durante esas fechas los cientfico rusos se centraron en la
formulacin del dominio del tiempo y ecuaciones diferenciales.
Durante la segunda guerra mundial se intensific el desarrollo de
sistemas de control:
Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y Alemania.
Fortificacin del control clsico en sistemas realimentados.
Grandes avances prcticos principalmente en servomecanismos,
autopilotos y control de armas.
Conocimiento ampliamente expandido despus de la guerra.
Historia del control automtico
Avances en la post-guerra:
Rpida diseminacin del nueva teora de control.
Mayor apertura Teora Rusa y Occidental.
Establecimiento de centros de investigacin en control
Mayor inters no blico en los sistemas de control.
Incremento en cursos de control en universidades.
Debates pblico acerca del control y otras ciencias.
En la posguerra sigue el domino de los mtodos de respuesta en
frecuencia y el lugar de las races.
Otro pequeo impulso: La computadora
Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se hizo posible el
anlisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo; desde entonces
se ha desarrollado grandemente la teora moderna de control.
La teora moderna de control se basa en el anlisis y
sntesis en el dominio del tiempo. Utilizando variables de
estado.
Historia del control automtico
Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia la optimizacin
y hacia la digitalizacin total de los controladores.
En artculos y literatura sobre control es posible observar la gran diversificacin
del control moderno, como las tcnicas de control lineal y no lineal, control ptimo,
control robusto, control por inteligencia artificial, control adaptable, control de
estructura variable, control de eventos discretos, entre otros.
El avance es vertiginoso tanto en teora como en la prctica del control.