ANALISIS DEL LUGAR

GEOMETRICO DE LAS RAICES

Condiciones de ngulo y
magnitud
Ecuacion caracteristica
Condicion de ngulo
Condicion de magnitud
Los valores de s que cumplen tanto las
condiciones de ngulo como las de magnitud
son las races de la ecuacin caracterstica, o los
polos en lazo cerrado. El lugar geomtrico de las
races es una grfica de los puntos del plano
complejo que slo satisfacen la condicin de
ngulo. Las races de la ecuacin caracterstica
(los polos en lazo cerrado) que corresponden
a un valor especfico de la ganancia se
determinan a partir de la condicin de
magnitud.
En muchos casos, G(s)H(s) contiene
un parmetro de ganancia K, y la
ecuacin caracterstica
se escribe como
Entonces, los lugares geomtricos de las races
para el sistema son los lugares geomtricos
de los polos en lazo cerrado conforme la
ganancia K vara de cero a infinito.
Ejemplo
EL MTODO DEL LUGAR DE LAS RAICES
Ejemplo:


2 ceros en el infinito
2 polos en
K s s
K
T F

2
. .
k s
4
1
2
1
2 , 1
K=0 S1=0 S2=-1
1/4 -1/2 -1/2
1 -1/2+j.866 -1/2-j.866
... ... ...
-1/2+j -1/2-j
EL MTODO DEL LUGAR DE LAS RAICES
REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR
LOS LUGARES GEOMTRICOS DE LAS RACES
Sistema de
control.
Efecto de la adicin de polos
La adicin de un polo a la
funcin de transferencia en
lazo abierto tiene el efecto de
jalar el lugar geomtrico de
las races a la derecha, lo cual
tiende a disminuir la
estabilidad del sistema y
alentar el asentamiento de la
respuesta.

Efecto de la adicin de ceros
La adicin de un cero a la
funcin de transferencia en
lazo abierto tiene el efecto de
jalar el lugar geomtrico de las
races hacia la izquierda , con lo
cual el sistema tiende a ser ms
estable y se acelera el
asentamiento de la respuesta.


Sistemas de segundo orden
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s
K
s R
s C

Problema
Trace los lugares geomtricos de las races para el sistema
de la Fig. La ganancia K es positiva. Observe que para
valores pequeos o grandes de K el sistema es
sobreamortiguado y para valores medios de K es
subamortiguado.
Solucin
1. Ubique los polos y ceros en lazo abierto. Existen lugares
sobre el eje real negativo entre 0 y -1 y entre -2 y -3.
2. La cantidad de polos en lazo abierto y la de
ceros finitos son iguales. No hay asntotas.



3. Determine los puntos de desprendimiento y de ingreso. La
ecuacin caracterstica para el sistema es
En el punto s = -0.634, el valor de K es
En s = -2.366,
El puntos = -0.634 se encuentra entre dos polos, es un punto de
desprendimiento y, el punto s = -2.366 se encuentra entre dos ceros,
es un punto de ingreso.
El sistema es estable para cualquier
valor positivo de K, ya que los
lugares geomtricos de las races se
encuentran en el semiplano
izquierdo del plano s.

Los valores pequeos de K (0 < K <
0.0718) corresponden a un sistema
sobreamortiguado.

Los valores medios de K (0.0718 <
K < 14) a un sistema
subamortiguado.

los valores grandes de K (14 < K) a
un sistema sobreamortiguado.
Problema
Trace los lugares geomtricos de las
races del sistema de control de la Fig.
Solucin.
Los polos en lazo abierto se localizan en s = 0, s = -3 + j4 y
s = -3 - j4.

Existe una ramificacin sobre el eje real entre el origen y
- .

Hay tres asntotas.

Los ngulos de las asntotas son
El ngulo de salida del polo complejo de la mitad
superior del plano s es
Los puntos en los que el lugar geomtrico cruza el eje imaginario:
s = jw en la ecuacin caracterstica.
El lugar geomtrico
de las races cruza
el eje imaginario
en w = 5 y w = -5.
El valor de la
ganancia K en los
puntos de cruce es
150.
Lugar geomtrico de las
raices
utilizando Matlab

>> p=[0 -25 -50+10i -50-10i];
>> sys7=zpk([],p,1)

Zero/pole/gain:
1
----------------------------
s (s+25) (s^2 + 100s + 2600)

>> rlocus(sys7)
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-200 -150 -100 -50 0 50 100
-150
-100
-50
0
50
100
150
System: sys7
Gain: 6e+005
Pole: -6.58 + 11.4i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/sec): 13.2 System: sys7
Gain: 2.39e+006
Pole: 0.168 - 22.7i
Damping: -0.00741
Overshoot (%): 102
Frequency (rad/sec): 22.7