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CONFIGURACIN SNCRONA
Configuracin sncrona
Este tipo de configuracin, est conformado por tres o
ms ruedas, todas ellas acopladas mecnicamente y
dotadas de traccin, de tal forma que todas rotan en la
misma direccin y a la misma velocidad.
CONFIGURACIN SNCRONA
La orientacin de los ejes de rotacin se pueden
controlar.
Se evitan los problemas de inestabilidad y de prdida
de contacto del diferencial.
Mayor complejidad mecnica.
CONFIGURACIN OMNIDIRECCIONAL
Configuracin omnidireccional
Este tipo de configuracin esta provista de ruedas
omnidireccionales permitiendo que el robot se mueva
en cualquier direccin.
CONFIGURACIN OMNIDIRECCIONAL
La rueda omnidireccional tiene una corona de rodillos.
Los ejes de giro de los rodillos, son perpendiculares a la
direccin normal de avance. De este modo, al aplicarle
una fuerza lateral, los rodillos giran sobre si mismo y
permite que la componente de la velocidad en el eje x,
no sea nulo.
Las ruedas omnidireccionales tienen por lo general un
costo elevado.
CINEMTICA DE ROBOTS MVILES
La cinemtica de robot con ruedas pretende estimar
nuevas posiciones del robot a partir del conocimiento de
las acciones motrices y los sensores internos.
La cinemtica estudia cmo se mueve el robot, puede ser:
Directa: dada lo posicin inicial y los movimientos
realizados, cul es la posicin final del robot.
Inversa: dada la posicin inicial y final deseadas, cul es la
serie de movimientos que debe realizar el robot.
CINEMTICA DE ROBOTS MVILES
Las ecuaciones a determinar mediante el uso de la
cinemtica son:
xc = f1(t)
yc = f2(t)
c = f3(t)
CINEMTICA DE ROBOTS MVILES
v: velocidad de traslacin del centro del robot
: velocidad angular del robot
r: radio de las ruedas
L: ancho del robot
VR: velocidad del motor derecho
VL: velocidad del motor izquierdo
VC: velocidad promedio de los dos motores
C: ngulo del robot respecto a las coordenadas
absolutas x-y
(xc, yc): coordenadas del centro de masa del robot
s: vector [v, ] de velocidad del robot
Ps: vector [xc, yc, c] que representa la posicin y
orientacin del robot
Cinemtica de robots mviles
Velocidad de la rueda izquierda y derecha:
VL = rL
VR = rR
Cinemtica de robots mviles
Desplazamiento de las ruedas:
SL = a
SR = (a + L) = SL + L
S = R
VR = VL + L
=
L
Velocidad angular del robot:
Cinemtica de robots mviles
Velocidad de traslacin del centro del
robot:
R = a +
2
SL + SR = 2a + L = 2 a +
2
= 2R = 2S
S =
2
v =
2
=
=
1
2
1
2
1
0
0 1
0
Vector [v, ] de velocidad del robot y vector [xc, yc, c] que
representa la posicin y orientacin del robot:
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