Cl03 Cinematica de Mecanismos

CINEMTICA DE
MECANISMO
Ing. Guillermo Coz G.
Cinemtica de Mecanismos
Agregar una diada (cadena de dos barras)
para controlar el movimiento ej. Anterior con un
motor.
Sntesis de tres posiciones con pivotes
mviles especificados:
La sntesis de tres posiciones permite la
definicin de tres ubicaciones en lnea en el
plano, y creara una configuracin de
eslabonamiento de cuatro barras, para moverlos
en cada una de esas posiciones. Este es un
problema de generacin de movimiento.

Salida de acoplador tres posiciones con
desplazamiento complejo (generacin de
movimiento)

Ejemplo: Disee el eslabonamiento de cuatro
barras para mover el eslabn CD que se
muestra, desde la posicin C1D1 hasta C2D2 y
luego a C3D3 los pivotes mviles son C y D
Sntesis de tres posiciones con pivotes
mviles alternos:
Otro problema potencial es la posibilidad de una
ubicacin indeseable de los pivotes fijos O2 y
O4 con respecto a sus restricciones de
ubicacion. Por ej. Si el pivote fijo para un diseo
de eslabonamiento de limpiaparabrisas termina
a la mitad del parabrisas, puede ser deseable
redisearlo.
Salida de acoplador tres posiciones con
desplazamiento complejo-puntos de unin
alternos para pivotes mviles.

Ej: Disear un eslabonamiento de cuatro barras
que mueva el eslabn CD que se muestra, de la
posicin C1D1 a la C2D2 y luego a la posicin
C3D3. Utilice diferentes pivotes mviles en lugar
de CD. Obtenga las ubicaciones de pivote fijo.
Sntesis de tres posiciones con pivotes fijos
especificados:
Aunque es posible obtener una solucin aceptable
para el problema de tres posiciones por los mtodos
descritos en los dos ejemplos anteriores, puede
verse que el diseador poco control directo sobre la
ubicacin de los pivotes fijos ya que estos son uno
de los resultados de la sntesis. Es comn que se
tenga limitaciones acerca de las ubicaciones
aceptables de los pivotes fijos puesto que estarn
limitados para localizaciones en las cuales sea
accesible el plano de fijacin del conjunto.
Sntesis de tres posiciones con pivotes fijos
especificados-inversin del problema de sntesis
de movimiento de tres posiciones.

Ej: Invertir un eslabonamiento que mueva el
eslabn CD de la posicin C1D1 a la C2D2 y
luego a la posicin C3D3. Aplique los pivotes
fijos especificados O2 y O4.
Determinacin de los pivotes mviles para tres
posiciones y pivotes fijos especificados

Disee un eslabonamiento de cuatro barras
para mover el eslabn CD que se muestra, de la
posicin C1D1 a la C2D2, y luego a la posicin
C3D3. Utilcense los pivotes fijos especificados
O2 y O4, y obtngase las ubicaciones de pivote
mvil requeridas en el acoplador por inversin.
Mecanismo de retorno rpido :
Muchos aplicaciones de diseo de maquinas
tienen necesidad de una diferencia en velocidad
media entre sus carreras hacia adelante y de
retorno por lo comn se realiza algn trabajo
externo por el eslabonamiento en la carrera
hacia adelante y la de regreso necesita
efectuarse rpidamente, de modo que un
mximo de tiempo quede disponible para la
carrera de trabajo.

Mecanismo de retorno rpido
de cuatro eslabones :
Para encontrar el mecanismo
adecuado para estos retornos
se definen los ngulos , , y
la relacin de tiempo
que
definir el grado de retorno que
seria arbitrario debido a que si
la manivela girara en sentido
contrario seria avance rpido.
, donde +=360
= 180 = 180

Eslabonamiento de manivela-balancn de cuatro
barras y de retorno rpido.
Ej: Redisee el ej. Segn figura para
proporcionar una relacin de tiempo de 1:1.25,
con movimiento de balancn de salida de 45
23
Este mtodo funciona bien para relaciones de
tiempo bajas hasta aproximadamente 1:1.5 Mas
all de este valor, los ngulos de trasmisin
sern deficientes y es necesario un
eslabonamiento mas complejo.
Mecanismo de retorno rpido de 6 eslabones
:
Relaciones de tiempo mayores, hasta de casi
1:2 pueden obtenerse al disear un
eslabonamiento de 6 barras. La estrategia aqu
es disear primero un mecanismo de eslabn de
arrastre de cuatro barras que tenga relacin
tiempo deseado entre su manivela impulsora y
su manivela impulsada (o arrastrada) y luego
agregar una salida impulsada por la manivela de
arrastre.
Ej: Proporcione una relacin de tiempo de 1:1.4
con movimiento de balancn de 90
31
1. Calcular y
2. Trazar una recta XX
3. Elegir una posicin O2 de la manivela en la recta XX y trace
un eje YY perpendicular a XX.
4. Trace un circulo conveniente O2A.
5. Trace el Angulo con vrtice en O2, simtrico respecto al
cuadrante uno.
6. Marque el punto A1 y A2 en las intersecciones de las lneas
que subcontienen al ngulo y el circulo de radio O2A.
7. Coloque el compas a un radio conveniente AC, con longitud
suficiente para cortar a XX en dos lugares, a uno y otro lado
de O2, cuando se desplace A1 a A2 marque las
intersecciones como C1 y C2.
8. El segmento O2A1 es la manivela impulsora
y el A1C1 acoplador
9. La distancie C1C2 es dos veces la longitud
de la manivela impulsada (arrastrada).
Bisectela para localizar el pivote fijo O4.
10. El segmento O2O4 define ahora el eslabn
de fijacin. El O4C1 es la manivela
impulsada (eslabn 4).
11. Calcule la condicin de grashof si resulta no
grashof repita los pasos 7 al 11.

Manivela corredera de retorno rpido :
Un mecanismo utilizado comnmente, capaz de
tener grandes relaciones de tiempo. Con
frecuencia se aplica en maquinas
conformadoras de metal (acepilladoras) para
proporcionar una carrera de avance lento (corte)
y una de retorno rpido.
De acuerdo con las longitudes relativas de los
eslabones, esta cadena se conoce como
mecanismo de whitworth o manivela de
acepilladora.
Curvas de acoplador :
El acoplador es el eslabn mas interesante en
cualquier eslabonamiento. Esta en movimiento
complejo y, por tanto, los puntos en tal elemento
pueden tener movimientos de trayectoria de alto
grado. En general, cuanto mas eslabonamientos
haya, mas alto ser el grado de la curva generada.
El grado es la potencia mas elevada de una funcin,
la manivela corredera de 4 barras tiene, en general,
curvas de acoplador de cuarto grado. El
eslabonamiento de cuatro barras con juntas de
pasador, hasta de sexto grado. Todos los
eslabonamientos que poseen uno o mas eslabones
de acopladores flotantes generan curvas de
acoplador y sern cerradas.
Curvas de acoplador de eslabonamiento de
cuatro barras:
Estas vienen en varias formas y pueden clasificarse
de forma en simple segn lo mostrado en la figura,
algunas caractersticas de inters son la cspide o
vrtice y el crunodo.
El atlas de Hrones y Nelson de curvas de acoplador
en cadenas de cuatro barras, contiene mas de 7000
curvas de biela, y define la geometra de
eslabonamientos para cada una de sus cadenas de
manivela-balancn.
Ej: el mecanismo de avance de pelculas de una
cmara cinematogrfica.
Otro ejemplo de aplicacin es la suspensin de
un automvil.
Cognados :
Ocurre a veces que se halla una buena solucin
a un problema de sntesis de eslabonamiento,
que satisface las restricciones de generacin de
trayectoria, pero la cual tiene los pivotes fijos en
localizaciones impropias para la unin al plano o
armazn de fijacin disponible, para ello es
posible buscar alternativas sin alterar el
movimiento deseado esto fue propuesto por
Robert-Chebyshev.
Cualquier curva de acoplador de un eslabn de
cuatro barras puede reproducirse con un
mecanismo de 5 barras.







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