T E O R A D E C O N T R O L

Diagramas de Bloque
Un diagrama de bloque es una simplificacin, una
representacin grfica de un sistema fsico que
ilustra las relaciones funcionales entre los
componentes del sistema. Este nos permite
evaluar las contribuciones individuales de los
componentes del sistema.

Elementos de un diagrama de bloques

1. Bloques




Es el elemento principal de un diagrama de
bloques ya que representa los componentes del
sistema. Es el elemento que contiene la relacin
entre la entrada y la salida del componente del
sistema, ya sea con un nombre o directamente la
funcin de transferencia del elemento





2. Lneas


Son las que representan la trayectoria de las
seales que transportan la informacin y energa.
Dicho de otra manera indican la conexin de una
variable entre diversos bloques. Se usan por lo
general flechas para indicar el sentido de la seal.


3. Punto de suma



Este se representa por un crculo e indica que la
salida es igual a la suma de las dos seales que
entran, o la resta en caso de que aparezca el
signo negativo:
Z = X Y
Existen dos nomenclaturas posibles, ya sea con
los signos al exterior, en cuyo caso la ausencia
de signo indica una suma, o separando el crculo
en segmentos mediante una X y asignando el
signo dentro del segmento correspondiente.






4. Punto de ramificacin o de reparto




Es el lugar donde la seal se separa para seguir
dos o ms trayectorias. En otras palabras indican
que una variable se usar en varios bloques.

lgebra de bloques

Los diagramas de bloques de sistemas de control
complicados se pueden simplificar usando una
serie de teoremas de transformacin, las cuales se
obtienen fcilmente por deduccin del significado
de los elementos.


Diagramas de bloque de varias entradas
Cuando hay varias entradas se trata cada una de ellas
en forma independiente de las otras y se procede
segn el procedimiento siguiente:

1. Igualar todas las entradas a cero excepto una.
2. Transformar el diagrama de bloque hasta
obtenerlo en lazo abierto
3. Calcular la respuesta debido a la entrada
actuando sola
4. Repetir los pasos 1, 2 y 3 ara cada una de las
entradas restantes
5. La salida total es la suma de todas las entradas
individuales

Grficos de flujo de seal

El diagrama de bloques es til para la representacin
grfica de sistemas de control dinmico y se utiliza
extensamente en el anlisis y diseo de sistemas de
control. Otro procedimiento alternativo para
representar grficamente la dinmica del sistema d
control, es el mtodo de los grficos de flujo de seal,
atribuido a S.J. Mason.

Un grfico de flujo de seal es un diagrama que
representa un conjunto de ecuaciones algebraicas
lineales simultneas. Al aplicar el mtodo de grficos
de flujo de seal al anlisis de sistemas de control,
primero hay que transformar las ecuaciones
diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas en s .
Un grfico de flujo de seal consiste en una red en la
cual los nodos estn conectado por ramas con
direccin y sentido. Cada nodo representa una
variable del sistema y cada rama conectada entre dos
nodos, acta como un multiplicador de seal. Ntese
que la seal fluye solamente en un sentido. El sentido
del flujo de seal se indica por una flecha ubicada en
la rama y el factor de multiplicacin aparece a lo largo
de la rama. El grfico de flujo de seal despliega el
flujo de seales de un punto de un sistema a otro y da
las relaciones entre las seales.

Como se indic anteriormente, un grfico de flujo de
seal contiene esencialmente la misma informacin
que un diagrama de bloques.
Definiciones.
Nodo. Un nodo es un punto que representa una
variable o seal.
Nodo de entrada o fuente. Nodo de entrada o
fuente es un nodo que slo tiene ramas que
salen. Esto corresponde a una variable
independiente.
Nodo de salida o sumidero. Un nodo de salida o
sumidero es un nodo que slo tiene ramas de
entrada. Esto corresponde a una variable
dependiente.
Nodo mixto. Nodo mixto es un nodo que tiene
tanto ramas que llegan, como ramas que salen.

Trayecto .es un recorrido de ramas conectadas
en el sentido de sus flechas. comienza y acaba en
nodos.
Trayecto o camino directo. Trayecto directo es el
camino o trayecto de un nodo de entrada(fuente)
a un nodo de salida (sumidero), sin cruza ningn
nodo ms de una vez.

Ganancia de trayecto directo. La ganancia de
trayecto directo es el producto de las ganancias
de rama de un camino o trayecto directo.

Frmula de ganancia de Mason para
grficos de flujo de seal.


En muchos casos prcticos se desea
determinar la relacin entre una variable de
entrada y
una variable de salida en el grfico de flujo
de seal. La ganancia entre un nodo de
entrada
y un nodo de salida es la ganancia total,
entre esos dos nodos.
La frmula de ganancia de Mason, que es
aplicable a la ganancia total, est dada por :


donde
Pk= ganancia de la k-sima trayectoria directa
= determinante del grfico
= 1-(suma de todos los lazos de ganancias individuales) + (suma de los
productos de ganancia de todas las combinaciones posibles de dos lazos
disjuntos) - (suma de los productos de ganancia de todas las combinaciones
posibles de tres lazos
disjuntos) +


k= cofactor del determinante de la k-sima trayectoria directa del grfico con
los lazos que tocan la k-sima trayectoria directa eliminados, el cofactor k
se obtiene a partir de , quitando los lazos que tocan la trayectoria Pk.



Ejemplo 1
Obtener la funcin de transferencia C(s) R(s) del
siguiente diagrama de bloques, utilizando la
formula de Mason.