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ELEMENTOS TERMINALES.

Los actuadores finales pueden dividirse en dos categoras:


1. Pinzas (gripper): Se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de
trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. La pinza gira y se
orienta dependiendo del objeto a recoger.
Las pinzas se pueden clasificar segn el mtodo de sujecin empleado:






Sistemas de sujecin para robots
Tipo Accionamiento Uso
Pinza de presin
-des. angular
- des. lineal
Neumtico o elctrico
Transporte y manipulacin de piezas
sobre las que no import presionar
Pinza de enganche
Neumtico o elctrico
Piezas grandes dimensiones o sobre
las que no se puede ejercer presin
Ventosa de vaco Neumtico
Cuerpos con superficie lisa poco
porosa (cristal, plstico etc.)
Electroimn Elctrico Piezas ferromagnticas
2- Herramientas: Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones
en donde se exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas
aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura
por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta
particular est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.














Herramientas terminales para robots
Tipo Comentarios
Pinza soldadura por puntos.
Soplete soldadura de arco.
Cucharn para colada.
Atornillador.
Fresa-lija.
Pistola de pintura.
Can lser.
Can de agua a presin
Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de
soldar.
Aportan el flujo de electrodo que se funde.
Para trabajos de fundicin
Suelen incluir la alimentacin de tornillos.
Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Para pulverizacin de la pintura.
Para corte de materiales, soldadura o
inspeccin.
Para corte de materiales




Sistema de cambio de garra.
El sistema de cambio rpido de garras BWS de Schunk reduce los tiempos
de preparacin y consigue ahorros substanciales de tiempo.
Particularmente cuando se realizan varios cambios de garras al da o en
series pequeas, este sistema baja notablemente el tiempo de parada y
puede representar una clara ventaja en el mercado en comparacin con
otras soluciones.

Dispositivos de compresin.
Dispositivos Neumticos: La energa neumtica se basa en la
compresin de aire para producir una fuerza, usar este tipo de energa
tiene muchas ventajas como lo son:
Fcil de almacenar y transportar.
No hay peligro de combustin.
No contamina.



Dispositivos hidrulicos: Estos dispositivos son similares a los neumticos, la
principal diferencia es que en lugar de utilizar aire utilizan aceites de
origen mineral. Debido a que el fluido tiene caractersticas bastante
diferentes, el aceite tiene mucho menor grado de compresin que el aire, se
puede obtener un grado de precisin mucho ms alto con estos dispositivos.

Dispositivos elctricos: Estos dispositivos son los ms fciles de controlar, los
ms
sencillos y tambin los que tienen ms precisin, todas estas grandes ventajas
han convertido en los dispositivos ms utilizados en la industria. Dentro de
estos dispositivos, se podra decir que los principales en un robot son:
Motores paso a paso.
Motores de corriente continua.
Motores de corriente alterna.
APLICACIONES DE LA ROBOTICA.

Industria: Los robots utilizados en la industria se encargan de realizar muchos de los
procesos industriales, como: las pinturas de spray, las transportaciones de materiales,
maquinas-herramientas, los moldeados de platico etc.

Laboratorios: Entre las aplicaciones de los robots encontramos: preparacin de
plasmas humanos, el calor, flujo, peso y disolucin de muestras, porcentajes de
slidos en polmeros entre otros.

Agricultura- todava no son muy comunes los robots que trabajan en agricultura, pero
a medida que pasa el tiempo se vuelven ms y ms populares. Como es el caso de
Australia, quienes inventaron una mquina que esquila a las ovejas (es decir le corta
la lana).

Agricultura- todava no son muy comunes los robots que trabajan en agricultura, pero
a medida que pasa el tiempo se vuelven ms y ms populares. Como es el caso de
Australia, quienes inventaron una mquina que esquila a las ovejas (es decir le corta
la lana).


APLICACIONES DE LA ROBOTICA.

Espacio: Los robots son utilizados para realizar exploraciones espaciales.

Manipuladores Cinemticas: Realiza la aplicacin del manejo de materiales radiactivos y las
inspecciones de tuberas en reas de alta radiacin.

Educacin: Los robots se han vuelto muy populares en el rea de educacin. Ellos son utilizados
como: medios de enseanza, en especial ciencias computacionales y en los salones de clase.

Tambin son utilizados en las siguientes tareas:
Manipulacin en fundicin.
Moldes.
Manipulacin en moldeado de plsticos.
Manipulacin en tratamientos trmicos.
Manipulacin en la forja y estampacin.
Soldadura.
Pintura.
Adhesivos y secantes.
Mecanizacin.

Carga y descarga de mquinas.
Corte mecnico, rectificado,
desbardado y pulido.
Montaje mecnico.
Manipulacin para montaje.
Palatizacin.
Medicin, inspeccin, control de
calidad.
Manipulacin de materiales.

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