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CNAD

MECATRNICA
CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIN DOCENTE
EN MECATRNICA
TEMA
CAPITULO 7
MECANISMOS

PRESENTA
LIC. JORGE CAAS ASTUDILLO

MECANISMOS
MOVIMIENTOS PRESENTES EN LOS
MECANISMOS
TIPOS DE MECANISMOS
CLASIFICACION DE PARES CINEMATICOS
VENTAJAS MECANICAS SIMPLES
GRADOS DE LIBERTAD
DETERMINACION GRAFICA DE CENTROS
INSTANTANEOS Y VELOCIDADES
MECANISMOS
Un es una combinacin de cuerpos rgidos dispuestos de tal
manera, que el movimiento de uno obligue a los otros a
moverse, de acuerdo con una ley que depende de la naturaleza
de la combinacin. Es la combinacin de eslabones la que
pueden trasmitir, modificar el movimiento.

Ejemplo de esto seria, la manivela, la biela y el pistn de un
motor de combustin interna.
http://tecnologia-escolapioslogrono.blogspot.com/2011/04/motor-de-
combustion.html
MOVIMIENTO
Bidimensional
(Plano)
Tridimensional
Helicoidal
Esfrico
Traslacin
Traslacin.- Rotacin
Rectilnea
Curvilnea
Rotacin
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MOVIMIENTOS PRESENTES EN LOS MECANISMOS
Traslacin rectilnea
Se dice que un cuerpo rgido tiene movimiento de traslacin, cuando este
se mueve de tal manera que cualquier lnea recta dentro del cuerpo
conserva la misma direccin durante el movimiento.
MOVIMIENTO PLANO (Bidimencional)
http://visa8b.blogspot.com/2009/09/power-point.html
TRASLACIN. Cuando un cuerpo rgido se mueve en tal forma que la
posicin de cada lnea recta del cuerpo es paralela a todas sus otras
posiciones, el cuerpo tiene movimiento de traslacin, teniendo:
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Traslacin curvilnea
Se tiene cuando las trayectorias de las
partculas de un cuerpo son curvas idnticas
paralelas al plano fijo.
ROTACIN
Se tiene movimiento de rotacin, si cada punto
del cuerpo permanece a una distancia
constante del eje fijo, perpendicular al plano
de movimiento.
http://certic.org/audio/40166685/
http://losmecanismosdefrancisco.blogspot.c
om/
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ROTACIN Y TRASLACIN
Es la combinacin de los movimientos anteriores.
http://diccionario.babylon.com/precesi%C3%B3
n/
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MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL
Cuando un cuerpo se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo
tiene movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo, y al mismo
tiempo de movimiento de traslacin paralelo al eje.
Movimiento helicoidal
http://www.directindustry.es/prod/haydon-kerk-motion
solutions/actuadores-de-tornillo-madre-31460-452397.html
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Cuando un cuerpo se mueve de tal forma que cada punto tiene
alrededor un punto fijo mientras permanece a una distancia de l, su
movimiento es esfrico.
Movimiento esfrico
http://emule-
buenrollo.com/phpbb/viewtopic.php?f=81&t=4546
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POLEA
BIELA MANIVELA
LEVA
ENGRANAJES
PALANCAS
TIPOS DE MECANISMOS
PION
CREMALLERA
TORNILLO SINFIN
RUEDA HELICOIDAL
CADENA Y PIONES
MANIVELA
TORNILLO
CLASIFICACION DE LOS PARES CINEMATICO
Se llama par cinemtico a las formas geomtricas por medio de las
cuales dos miembros se mantienen conectados. A los pares se les
conoce tambin como juntas y pueden ser clasificados de la siguiente
forma:
PAR INFERIOR
Son aquellos cuya superficie de contacto permite un movimiento
relativo entre eslabones conectados entre si. Generando variables de
movimiento, lineales o angulares.

Los pares inferiores se clasifican segn el movimiento que permiten
realizar.
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Slo permite un movimiento de rotacin relativa entre los dos
eslabones. Ya que este movimiento queda definido nicamente
mediante un ngulo de rotacin, este par slo tienen un grado de
libertad (GDL).
PAR CINEMATICO
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http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/
material107/mecanismos/mec_excent-
biela-palanca.htm
Par giratorio (REVOLUTA).
Slo permite un movimiento relativo de deslizamiento entre los
eslabones. Tiene un GDL, ya que la posicin relativa queda definida por
la distancia recorrida.
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PAR CINEMATICO
http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/
material107/mecanismos/mec_excent-
biela-palanca.htm
http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanic
a/
Par prismtico.
Aqu son posibles un movimiento de rotacin y otro de traslacin, que
estn relacionados entre s por el paso de la rosca. En consecuencia,
aunque el movimiento relativo queda definido por dos parmetros, slo
tienen un GDL.
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PAR CINEMATICO
http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/
material107/mecanismos/mec_excent-
biela-palanca.htm
http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/
Par helicoidal o de tornillo.
Aunque tambin hay un movimiento de rotacin y otro de traslacin, son
independientes uno del otro, por lo que tiene dos GDL.
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PAR CINEMATICO
http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/
http://laplace.us.es/wiki/index.php/Movimiento_relativo_(G.I.T.I
.)
Par cilndrico.
Se llama tambin articulacin de rtula. Permite la rotacin alrededor
de cada uno de los tres ejes coordenados, por lo que tienen tres grados
de libertad.
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PAR CINEMATICO
http://www.twistedandes.com/foro/showthread.php?t=59
328
http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/
Par esfrico.
Es poco frecuente en mecanismos. Tiene tres GDL, que corresponden a
dos desplazamientos lineales y un giro.
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PAR CINEMATICO
Par plano.
http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/
Es la conexin entre los dos miembros donde tiene lugar un contacto
que se presenta en un punto o a lo largo de una lnea recta.
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PAR CINEMATICO
http://cbtengranesypiezas.blogspot.com/2011/
04/como-pueden-ver-estos-son-unos-tipos-
de.html
PAR SUPERIOR.
http://es.wikipedia.org/wiki/Rodamient
o
VENTAJAS MECANICAS DE MAQUINAS SIMPLES
Se denominan mquinas a ciertos
aparatos o dispositivos que se
utilizan para transformar o
compensar una fuerza resistente o
levantar un peso en condiciones ms
favorables.
Es decir, realizar un mismo trabajo
con una fuerza aplicada menor,
obtenindose una ventaja mecnica.


Esta ventaja mecnica comporta tener que aplicar la fuerza a lo largo
de un recorrido (lineal o angular) mayor. Adems, hay que aumentar la
velocidad para mantener la misma potencia.




PALANCA PARA SACAR UN CLAVO
En el caso de una mquina simple, la ventaja mecnica es el
parmetro que resulta de dividir el valor numrico de la resistencia
de un cuerpo entre la fuerza aplicada sobre este:


Cuando la fuerza resistente es el peso de una carga, hay que calcular
su valor a partir de la masa de la carga y de la aceleracin de la
gravedad, resultando
Puede ser de dos tipos, ventaja mecnica terica (VMT) y ventaja
mecnica prctica (VMP). La primera es obtenida de las supuestas
condiciones ideales (miembros rgidos provistos de peso, ausencia
de friccin, etc.), y se puede deducir a partir de la ley de equilibrio
de la mquina. Siempre es mayor a la segunda, ya que en la prctica
no existe el rendimiento de una mquina al 100%.

GRADOS DE LIBERTAD
Se define centro instantneo de rotacin (o de velocidades) de una
pareja de eslabones como la ubicacin instantnea de un par de puntos
coincidentes, cada uno perteneciente a uno de los dos eslabones, para los
que las velocidades absolutas son iguales. O de otra forma: para los que
la velocidad aparente de uno de los puntos es cero, tal y como la percibe
un observador situado en el otro eslabn.
De forma ms grfica se podra decir que es el punto alrededor del
cual puede considerarse que uno de los eslabones gira con
respecto del otro en un movimiento dado (con independencia de si
el otro eslabn permanece fijo no).
DETERMINACION GRAFICA DE CENTROS
INSTANTANEOS Y VELOCIDADES
Puesto que se ha adoptado el convenio de numerar los eslabones de
los mecanismos, se designarn los c.i.r. utilizando los nmeros de los
Eslabones asociados a l: as el P14 se identificar como el centro
instantneo de rotacin entre los eslabones 1 y 4.

Por otra parte, un mecanismo tendr tantos centros instantneos de
rotacin como formas diferentes existan de parear los nmeros de los
eslabones; as para un mecanismo de n eslabones existirn: ( )

N = n (n 1) /2

centros instantneos de rotacin.
LOCALIZACIN DE LOS C.I.R.

Para poder localizar los centros instantneos de rotacin de un
mecanismo, se proceder como se indica a continuacin:

a) Se calcula el nmero de c.i.r. existentes en el mecanismo:
N = n (n 1) /2

b) Se realiza una lista de los centros y se dibuja un polgono con
tantos vrtices como eslabones.

c) Por simple inspeccin, atendiendo a la definicin de centro
instantneo de rotacin, se localizan todos los c.i.r. posibles.

d) Se aplica el teorema de Kennedy para determinar la posicin de
los restantes. (Los tres centros instantneos compartidos por tres cuerpos
rgidos en movimiento relativo uno con respecto del otro (estn no conectados),
estn sobre la misma lnea recta.)

A continuacin se muestran ejemplos comentados de localizacin de c.i.r.
para diferentes mecanismos de frecuente utilizacin prctica.

Ejemplo 1: Leva con seguidor oscilante de cara plana.








C.i.r. de un mecanismo de leva con seguidor oscilante de cara plana.

El c.i.r. P23 debe estar sobre la recta que une las articulaciones. Por otra
parte, si consideramos fijo el eslabn 3 (mviles 1 y2) la velocidad de A2
sobre 3 deber tener la direccin indicada, por lo tanto (por definicin de c.i.r)
el c.i.r. P23 estar sobre la perpendicularidad a r VA2 / 3 trazada a partir del
punto A.
Mtodo grfico
Existen diversos mtodos para realizar el anlisis cinemtico de
mecanismos de barras articuladas.

Un enfoque ampliamente utilizado, es la construccin grfica de los
polgonos de velocidades (y aceleraciones) para determinar la cinemtica
del sistema.

La ventaja del mtodo grfico es que permite una interpretacin directa
entre las propiedades de los vectores y el comportamiento fsico o real del
sistema; est ventaja permite al ingeniero entender en un tiempo
relativamente corto el funcionamiento de mecanismos complejos.

Es un mtodo de resolucin de ecuaciones lineales, el cual consiste
en graficar cada una de las rectas, para encontrar la solucin del
sistema de ecuaciones, el cual ser el punto de interseccin de esas 2
recta.

MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
El eslabn 1 tiene un punto A fijo, luego el centro instantneo de
rotacin del eslabn 1, con relacin al eslabn fijo 4 se indicar por la
notacin P14 y se confunde con el punto A. Anlogamente ocurre con
el eslabn 3, y ser P3D.


Por su parte, el punto B es la articulacin de los eslabones 2 y 1; luego
P12 B. Por la misma razn P23 coincide con el punto C.


Debe observarse que, cuando se determina el centro instantneo de
rotacin con relacin al eslabn fijo 4, las velocidades de sus puntos
son normales a los radios considerados. As VB es normal a BA y VC
lo es a CD.

DESCRIPCION
Para hallar el centro instantneo de rotacin del eslabn 2 con relacin al
eslabn fijo 4, bastar trazar por B y C sendas rectas perpendiculares a
las velocidades en tales puntos y su interseccin proporcionar el punto
P24. El eslabn 2 es como si en la posicin mostrada en la Fig. 3.4
estuviera girando alrededor del punto P24.

Si por el punto C se llevan las velocidades VC y VB se tiene un tringulo
CFE que es semejante al P24BC (por tener sus lados homlogos
ortogonales) y, por lo tanto, se puede escribir que: BPCPCECF2424=
BCBCrrVV= (3.11)

de donde resulta que las velocidades (de los puntos B y C, en este caso)
son proporcionales a sus distancias respectivas al centro instantneo de
rotacin (polo P24). De aqu se deduce que el eslabn 2 est rotando
alrededor de P24 con velocidad
angular rC2BBCrVV== (3.12)


El punto P24 centro instantneo de rotacin del eslabn 2 con relacin al eslabn 4,
tiene la misma velocidad por ambos eslabones y por lo tanto, por ser fijo el eslabn
4, resulta que el punto

P24 no se mueve. Lo mismo ocurre respecto a coincidencia de velocidades con los
restantes centros encontrados y siempre estos puntos representan la superposicin
de otros dos, uno de cada eslabn. Tales puntos tienen gran utilidad para la
localizacin de velocidades de otros puntos, pero ha de tenerse en cuenta que tales
polos de velocidades solo pueden emplearse en una concreta posicin del
mecanismo, ya que un instante despus estos puntos pueden ser sustituidos por
otros distintos, y de hecho generalmente lo son.

Por ltimo, resta encontrar el centro de rotacin del eslabn 3 con relacin al
eslabn 1. Para determinarlo se supondr realizada una inversin del mecanismo de
la Fig. 3.4, admitindose que el eslabn 1 es fijo; esto es, los puntos A y B son las
articulaciones unidas al bastidor del mecanismo.

Si B y A fuesen fijos, los puntos C y D tendran velocidades normales,
respectivamente, a BC y AD, y sus rectas perpendiculares CB y AD se cortaran en
el punto P31 que es el centro instantneo de rotacin buscado.