1.

1 Introduccin
Qu es control Adaptativo?
1.2 Realimentacin Lineal
1.3 Efectos de las variaciones en procesos
Por qu control Adaptativo?
1.4 Esquemas de Control Adaptativo
1.5 Problemas del Control Adaptativo
1.6 Aplicaciones
1.7 Conclusiones






SISTEMAS ADAPTATIVOS Y FILTRADO
Doctorado en Ingeniera Elctrica
Ing. MSc. Cecilia Sandoval Ruiz

Introduccin

En 1950 fue iniciada la investigacin en control adaptativo a causa del
diseo de control de piloto automtico para aviones, con dinmica
variable de viento y altitud, donde el control realimentado de ganancia
constante solo funcionaba en un rango de operacin, surge la necesidad
de un control que barriera el espectro del rango de operaciones, llegando
a una tcnica de esquema de ganancia por rangos.

En 1960 se presentan avances en teora de control, como descripcin de
espacio de estado, teora de la estabilidad y programacin dinmica.

En 1970 realizan prueban la estabilidad de los sistemas adaptativos
conocidos hasta la fecha

En 1980 los investigadores avanzan en los conceptos de control robusto
y la robustez del control adaptativo, comienza a emplearse para uso
comercial

Recientemente, los avances en control adaptativo tienden hacia los
conceptos de aprendizaje y ciencia computacionales. Por otra parte, los
progresos en microelectrnica has estimulado el desarrollo del control
adaptativo, hoy en da la mayora de los controles permiten el ajuste de
parmetros de alguna manera, siendo un tema de investigacin de
amplio inters.
Realimentacin Lineal

Los sistemas de control con realimentacin lineal ordinaria son la base sobre la
cual se desarrollan los sistemas de control adaptativo.

Un controlador Adaptativo es un controlador con parmetros ajustables y
un mecanismo de ajuste de parmetros
Control Adaptivo (Adaptive Control): Este sistema de control es apropiado para sistemas
que sean variantes en el tiempo. Aunque dentro de esta categora podran colocarse los PID
autoajustables, el concepto es mucho ms amplio, ya que suelen incorporar tcnicas de
identificacin de parmetros por mnimos cuadrados u otras tcnicas propias del sistema
resultante.
El lazo secundario debe variar mas lentamente que el lazo primario
Lazos de Control Adaptativo
EFECTOS DE LOS PROCESOS VARIANTES

Un sistema puede ser linealmente controlable por intervalos o rangos de
operacin, de modo que fuera de ese rango puede ser inestable.
Por qu control Adaptativo?
ESQUEMAS DE CONTROL ADAPTATIVO


Control Adaptativo Programado (Gain Scheduling)

Control Adaptativo de Modelo de Referencia (MRAC)

Control Adaptativo Auto-ajustable (STR)

En el diseo de un robot, se le suelen aportar controladores
adaptativos para que estn en capacidad de responder a
situaciones a las que tengan que enfrentarse:



En este sentido un controlador adaptativo programado
consiste en programar una lista completa de: si ocurre ____
entonces haz _____

Esto supone que se puede anticipar en el momento del
diseo todas las posibles situaciones que se puede
encontrar el robot y se le van a especificar todas las posibles
soluciones. El sistema no tiene que pensar ni tomar
decisiones.

Requiere del conocimiento previo para su implementacin.



Interpretacin 1: ejemplo simple
En el diseo de un robot, se le suelen aportar controladores
adaptativos para que estn en capacidad de responder a
situaciones a las que tengan que enfrentarse:



En este sentido un controlador adaptativo con modelo de
referencia consiste en ofrecerle al robot un buen modelo de
referencia para solucionar las situaciones a las que deba
enfrentarse, por ejemplo; seguir las decisiones de un
humano modelo.

Esto supone que debe seguir a su modelo, tendr una
capacidad de decisin, pero est restringida al objetivo.

Requiere de un buen modelo de referencia, que se comporte
de forma apropiada para cada situacin.



Interpretacin 2: ejemplo simple
En el diseo de un robot, se le suelen aportar controladores
adaptativos para que estn en capacidad de responder a
situaciones a las que tengan que enfrentarse:



En este sentido un controlador adaptativo autoajustable
consiste en disear al robot un mdulo de estimacin de
parmetros que le permitan evaluar la situacin y tomar
decisiones en funcin de reglas generales, si la situacin es
_____, entonces haz ______

Esto supone que debe seguir a su modelo, tendr una
capacidad de decisin, pero est restringida al objetivo.

Este controlador es el que puede adaptarse a un mayor
conjunto de situaciones desconocidas, sin embargo; es mas
peligroso de caer en estabilidad, en caso de una evaluacin
incorrecta.

Requiere mayor capacidad de computo en tiempo real.



Interpretacin 3: ejemplo simple
Problemas del control Adaptativo
Aplicaciones
Muchos problemas de aplicacin prctica que no puede tener xito al resolverse
mediante el uso de filtros digitales de coeficientes fijos, ya sea porque no
tenemos informacin suficiente para el diseo ante el cambio en los criterios
normales de funcionamiento del filtro. Pueden ser resueltos con xito mediante el
uso especial de filtros "Inteligentes", conocidos colectivamente como filtros
adaptativos.

Los coeficientes adaptativos en el diseo del filtro permiten modificar la
respuesta del ste durante su operacin mejorando su rendimiento sin
intervencin del usuario.

Ej: Smart Arrays Antennas Cancelacin de Interferencia con multi-sensor
Conclusiones
Hemos podido observar las razones por las cuales es necesario el uso
de controladores adaptativos en los sistemas fsicos.

Por la dinmica variable del proceso
Por las caractersticas de las perturbaciones
Para la optimizacin del diseo en Ingeniera

El concepto Adaptativo estudiado presenta puntos en comn con el
concepto de control Inteligente y aprendizaje.




MUCHAS GRACIAS!