Sistemas No

lineales.
EQUIPO 4
CISNEROS DIAZ LUIS ENRIQUE
BASURTO MONTIEL JESUS ARTURO
TORRES ALVAREZ JORGE DE JESUS
DE JESUS MARIN JOSE ANTONIO





INTRODUCCIN.
El control no-lineal es el conjunto de tcnicas de
anlisis y diseo para sistemas de control no lineales;
un sistema de control no-lineal es aquel que tenga
al menos un componente no-lineal; un componente
es no-lineal si no cumple con las propiedades de
homogeneidad o superposicin.
Los sistemas de control prcticamente siempre presentan no-
linealidades inevitables, llamadas inherentes.


Las siguientes son ejemplos de las mas frecuentes de ellas:
SATURACIN
Para seales de entrada pequeas, la
salida de un elemento de saturacin es
proporcional a la entrada. Para seales
mayores de entrada, la salida no se
incrementa proporcionalmente y
finalmente para valores muy elevados de
las seales de entrada, la salida se
mantiene constante.
ZONA MUERTA
En un elemento de zona muerta o no-linealidad de
umbral, no hay salida para entradas que caen
dentro de la amplitud de zona muerta.
CONEXIN-DESCONEXIN
La no-linealidad conexin-desconexin, se
denomina tambin no-linealidad de dos
posiciones, todo-nada (on-off). Sea un elemento
todo-nada cuya curva caracterstica de entrada-
salida se muestra en la Fig. 1.3. La salida de este
elemento es, o bien una constante positiva o una
constante negativa.
HSTERESIS.
Es un elemento todo-nada con una banda de histresis; su curva
caracterstica de entrada- salida, se muestra en la Fig. 1.4.
HUELGO (BACKLASH)
En este elemento si la entrada cambia de direccin, el cambio
inicial no tiene efecto en la salida; este fenmeno se presenta en
engranajes con desgaste, teniendo separacin entre los dientes; su
curva caracterstica de entrada- salida, se muestra en la Fig. 1.5.
JUSTIFICACIN
La necesidad de estudiar los sistemas de control no-lineales se justifica
por varias razones:

Los sistemas de control no-lineales presentan mejoras sobre los
mtodos lineales, particularmente porque son vlidos en todo el
rango de variacin de las variables y no solo en pequea seal.
Permiten el anlisis para sistemas con alinealidades no-diferenciables
continuas (fuertes), tales como la saturacin, zona muerta, histresis,
friccin de Coulomb, etc. El considerarlas, permite concebir
estrategias de control que reduzcan sus efectos indeseables.
Permiten tratar las incertitudes paramtricas del modelo mediante
estrategias de adaptacin del control; en control lineal es frecuente
utilizar hiptesis de conocimiento e invariancia de los parmetros del
modelo.
El control puede ser menos costoso si se evitan sensores y actuadores
lineales en todo el rango de las variables.
Algunos desempeos ptimos son no-lineales (tiempo mnimo).

REPRESENTACIN DE
ESTADO
Los sistemas no lineales se pueden representar
por medio de ecuaciones diferenciales no-
lineales; se consideran los sistemas no lineales que
se pueden representar por medio de un nmero
finito de ecuaciones diferenciales ordinarias de
primer orden acopladas:
Donde x, son las variables de estado u, las variables de entrada.
Usando vectores:
Se obtiene la ecuacin de estado: x= f (x,u,t)
Es una ecuacin vectorial n-dimensional de primer orden.

Sea la ecuacin de salida: Y= h (t,x,u), ecuacin algebraica
vectorial q-dimensional donde y,h R

Muchos sistemas de control tienen una componente lineal
claramente separada del elemento nolineal ; en tal caso,
conviene llevar la representacin a la forma: