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MECANICA DE MAQUINAS

INTRODUCCION
DEFINICIONES


INTRODUCCIN
La Mecnica de Mquinas o Teora de los
Mecanismos es una ciencia aplicada que sirve
para comprender las relaciones entre la
geometra (configuracin del mecanismo) y los
movimientos de las piezas de una mquina o
mecanismo, y las fuerzas producidas por dichos
movimientos; se puede decir tambin que trata
del estudio de las relaciones existentes entre
masas, movimientos y fuerzas. La mayor parte del
curso est dedicada a la parte de anlisis de
mecanismos, ste comprende la cinemtica,
esttica y cintica o dinmica de los mecanismos.
Cinemtica.- Estudio del movimiento sin considerar las
fuerzas que lo provocan. Anlisis de posiciones
(trayectorias), velocidades y aceleraciones del
mecanismo.
Esttica.- Estudio de las fuerzas sin la consideracin del
movimiento. Cuando se ignoran las fuerzas de inercia
producidas por las aceleraciones de las piezas de la
mquina, se denomina Anlisis esttico.
Cintica.- Estudio de las fuerzas en relacin con los
movimientos. Si se consideran las fuerzas de inercia
producidas por las aceleraciones de los cuerpos en
movimiento, se denomina Anlisis cinetosttico o
dinmico.
La combinacin de la cinemtica y la cintica se denomina
dinmica.

Anlisis y sntesis.-
Anlisis de mecanismos.- es el proceso de evaluacin
de un mecanismo particular dado, donde la geometra
y las condiciones cinemticas son conocidas. (Dada las
proporciones del mecanismo, la tarea consiste en
evaluar el movimiento producido por ste).
Sntesis de mecanismos.- Es el proceso de idear o crear
un mecanismo para desempear una tarea deseada, es
decir, encontrar un mecanismo cuya configuracin
obedezca a los requerimientos de movimientos
deseados. (A partir de un movimiento requerido, la
tarea es encontrar el mecanismo dimensionado que d
dicho movimiento).

MQUINA, MECANISMO Y ESTRUCTURA
Mquina.- Combinacin de cuerpos rgidos o resistentes agrupados y conectados de tal modo
que tengan entre s movimientos relativos determinados y transmitan fuerzas desde la fuente
de energa a la resistencia a vencer. Por tanto, la mquina tiene en s la doble funcin de
transmitir movimientos relativos determinados y transmitir fuerzas
Mecanismo.- Parte inherente a la mquina. As el mecanismo se puede definir como la
combinacin de cuerpos rgidos o resistentes agrupados y conectados de tal modo que
tengan entre s movimientos relativos determinados y cuya funcin es la de transmitir
movimiento.


Estructura.- Combinacin de cuerpos rgidos resistentes conectados por medio de
articulaciones, pero cuyo propsito no es efectuar trabajo ni transformar movimiento. Una
estructura (tal como una armadura) tiene por objeto ser rgida, que puede moverse de un
lado a otro, pero carece de movilidad interna, no tiene movimientos relativos entre sus
partes, mientras que tanto las mquinas como los mecanismos los tienen.
Existe una analoga directa ente los trminos estructura, mecanismo y mquina, y las ramas
de la mecnica: el trmino estructura es a la esttica lo que el trmino mecanismo es a la
cinemtica y el trmino mquina es a la cintica.
Cuerpo rgido.- Es un cuerpo donde la distancia relativa de sus partes no se modifica ante la
accin de una fuerza.

Diferencias entre mecanismo y mquina
No hay una lnea divisoria bien definida entre mecanismos y mquina, difieren en
grado ms que en clase. Si las fuerzas y los niveles de energa dentro del
dispositivo son significativos esto se considera como una mquina, si no es as se
considera como un mecanismo.

La funcin principal de un mecanismo es transmitir o modificar
movimiento, mientras que la de una mquina es la de modificar
energa y la de realizar trabajo. Por tanto, si se considera un
dispositivo para transmitir o modificar el movimiento, ser un
mecanismo. En cambio si se considera como agente modificador
de energa o productor de trabajo til ser una mquina. Hay
numerosos instrumentos o aparatos tales como los relojes,
mquinas de sumar, mquinas de escribir, etc., que, de acuerdo
a las definiciones dadas se encuentran aparentemente en una
zona intermedia entre mecanismo y mquina. Pero deben de ser
clasificados, propiamente, como para producir el movimiento
relativo requerido. En otras palabras, el efecto til es el
movimiento de sus piezas y no la realizacin del trabajo externo.
En resumen; la principal diferencia entre mecanismo y mquina,
es que la primera modifica y transmite movimiento, y la segunda
adems del movimiento transmite energa y fuerza.

CADENA CINEMTICA Y MECANISMO
Cuando los eslabones estn conectados entre s por juntas, como pasadores o
juntas prismticas, dan lugar a un sistema llamado cadena cinemtica o
simplemente cadena.
Una cadena puede ser: bloqueada, desmodrmica y libre.
Si es bloqueada, no es posible el movimiento relativo entre sus eslabones
(estructura).
Si la cadena es desmodrmica, es posible el movimiento relativo determinado
ente sus eslabones, o sea, que si uno de ellos se mantiene fijo y otro se
mueve, todos los puntos de los restantes eslabones se movern sobre ciertas
trayectorias y siempre sobre las mismas, independientemente del nmero de
veces que se repita el movimiento.
Si la cadena es libre, los movimientos relativos de sus eslabones no estn
determinados, o sea, que si uno de ellos se mantiene fijo y se repite el
movimiento de otro, los puntos de los restantes no siguen, en general, las
mismas trayectorias.
Si uno de los eslabones de la cadena cinemtica se mantiene fijo, el resultado
es un mecanismo. Si fuera otro el eslabn se tiene un mecanismo diferente.
Evidentemente, puede haber para una misma cadena, tantos mecanismos
diferentes como eslabones tenga la cadena.

CICLO, PERODO Y FASE DEL MOVIMIENTO
Cuando partiendo de un conjunto simultneo de posiciones relativas iniciales, las piezas de
una mquina pasan por todas las posiciones que pueden ocupar y vuelven a sus posiciones
relativas de partida, se dice que han completado un ciclo cinemtico
El tiempo invertido en un ciclo se llama perodo.
Las posiciones relativas simultneas ocupadas por los elementos de una mquina en un
instante cualquiera durante el ciclo constituyen una fase.

TIPOS DE MOVIMIENTO
Los movimientos se pueden clasificar de la siguiente manera:
Referido a la continuidad del movimiento y cambio de sentido:
Movimiento continuo.- Si durante cada ciclo ni se para ni invierte su sentido
Movimiento intermitente.- Si durante cada ciclo permanece parada un tiempo finito
Movimiento alternativo.- Si durante cada ciclo invierte el sentido de su movimiento
Observacin: La rotacin de un elemento puede ser continua, intermitente o alternativa
(oscilatoria); mientras que la traslacin (rectilnea o curvilnea) pueden ser tambin continua,
intermitente o alternativa, a excepcin de la traslacin rectilnea que no puede ser continua.

Referido a la trayectoria:
Movimiento espacial.- cuando los puntos de un elemento describen
trayectorias en las tres dimensiones, pueden ser:
Helicoidal.- si un punto de un elemento a la vez que
gira alrededor de un eje, tambin se traslada
axialmente.
Esfrico.- si un punto de un elemento se mueve en
cualquier direccin y sentido pero mantenindose a la
misma distancia de un punto fijo.

Movimiento plano.- Cuando un punto de un elemento describe trayectorias en un plano,
pueden ser:
Giratorio (rotacin).- Si un punto de un elemento gira sobre un plano alrededor de
un punto fijo.
De traslacin.- Si el movimiento de una recta definida por dos puntos de un
elemento se mantiene paralela a si misma durante el movimiento:
Traslacin rectilnea.- si describe una trayectoria recta
Traslacin curvilnea.- si describe una trayectoria curva
Roto-traslacin.- Es la combinacin de los dos movimientos (traslacin y rotacin)

Referidos a cuerpos en contacto directo:
Rodadura pura.- Cuando dos superficies en contacto durante su
movimiento, sus puntos mantienen una correspondencia biunvoca, es
decir, al retornar el movimiento o repetir, siempre entrarn en contacto
los mismos puntos
Deslizamiento puro.- Cuando un punto de una de las superficies durante
su movimiento entra en contacto con los dems puntos de la otra
superficie
Rodadura y deslizamiento.- Cuando coexisten ambos tipos de movimiento

Eslabn.- O elemento cinemtico, puede definirse como un cuerpo rgido que tiene dos o ms
elementos de enlace (pares cinemticos), a travs de los cuales se conectan a otros cuerpos, con
objeto de transmitir fuerza o movimiento.
Los eslabones ms simples que tienen dos enlaces o conexiones se llaman eslabones binarios; los
que tienen tres, eslabones ternarios; cuatro, cuaternario, etc.
Pares cinemticos.-Es el enlace o conexin entre dos eslabones con el objeto de limitar la libertad
de sus movimientos relativos entre s (restriccin), as como el de transmitir movimiento y fuerza de
un eslabn a otro.
Orden de la junta.- Se refiere a la cantidad de pares que intervienen en una misma junta, as:
Simple.- 1: formado por dos eslabones
Mltiples.- 2: formado por tres eslabones
3: formado por cuatro eslabones, etc

Clasificacin de los pares cinemticos.-
Por su cinemtica:
Espaciales.- permiten movimiento relativo en tres dimensiones
Planos.- permiten movimiento relativo en el plano
Por el tipo de cierre:
Abierto.- o de fuerza, para mantener el contacto entre los
eslabones es necesario la accin de una fuerza exterior (fuerza
de gravedad, o de un resorte)
Cerrado.- o de forma, su caracterstica de orden constructivo
permite asegurar el contacto en forma permanente entre
eslabones
Por el tipo de contacto:
Par inferior.- contacto entre eslabones mediante una superficie
Par superior.- contacto entre eslabones a travs de una lnea o
punto

Por su estructura o clase.- est referido al numero de restricciones de su libertad con relacin
a los 6 posibles movimientos en el espacio, as:
Clase 1.- par que permite 5 posibles movimientos
Clase 2.- par que permite 4 posibles movimientos
Clase 3.- par que permite 3 posibles movimientos
Clase 4.- par que permite 2 posibles movimientos
Clase 5.- par que permite 1 solo movimiento

ESQUEMAS DE PARES CINEMATICOS
SIMBOLOGIA DE REPRESENTACION DE MECANISMOS
GRADOS DE MOVILIDAD Y GRADOS DE LIBERTAD
Para la determinacin de los grados de movilidad (GDM) del mecanismo o grados de libertad (GDL)
de la cadena cinemtica, tenemos la frmula general (frmula de Kutzbach):

GDM o GDL = 6n-5C
5
-4C
4
-3C
3
-2C
2
-C
1
Para mecanismos espaciales

GDM o GDL = 3n-2C
5
-1C
4
Para mecanismos planos


Donde:
n : Nmero de eslabones mviles
C
1
al C
5
: Nmero de pares cinemticos de dicha clase

El GDM representa para el mecanismo el nmero de eslabones necesarios de entrada para que los
movimientos del mecanismo sean controlados, es decir, sea un mecanismo desmodrmico

El GDL representa para la cadena cinemtica el nmero de eslabones necesarios de entrada en caso
de mantener uno de los eslabones fijo para que el movimiento del resto de los eslabones sea
controlado, adems de los posibles movimientos que puede realizar la cadena como un todo, ya sea
en el espacio o en el plano.