Transmisiones y reductores

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde

los actuadores hasta las articulaciones.

Los reductores son los encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del
actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.
Transmisiones
Las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimientos circulares en lineales o
viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.

Un sistema de transmisin debe cumplir una serie de caractersticas bsicas:
Debe tener un tamao y peso reducido
Se ha de evitar que presente juego u holguras considerables
Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento

An que no existe un sistema de transmisin especfico para robots, sin embargo, s existen
algunos usados con mayor frecuencia, los cuales son:

Engranaje Correa dentada
Circular-circular
Circular-lineal
Tornillo sin fin
Cremallera
Cadena Paralelogramo
Paral articulado Lineal-circular
Reductores
Al contrario que las transmisiones, en los reductores s existen determinados sistemas usados de
manera preferente en los robots industriales. La exigencia de estas caractersticas viene motivada
por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de
posicionamiento.

Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamao, bajo rozamiento y que al mismo tiempo
sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso.

Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos arranques y parada, es de
gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales y que el juego
angular sea el menor posible.

Los reductores para robots ms comnmente usados son los de las empresas Harmonic drive, el cual
se basa en una corona exterior rgida con dentado interior y un vaso flexible con dentado exterior que
engrana en el primero.
Por otra parte se encuentra Cyclo-Getriebebau el cual se basa en el movimiento cicloidal de un disco de
curvas movido por una excntrica solidaria al rbol de entrada.
Accionamiento directo (Direct Drive, DD)
Este tipo de accionamiento consiste en que el eje del actuador se conecta directamente a la
carga o articulacin, sin la utilizacin de un reductor intermedio. Este trmino suele utilizarse
exclusivamente para robots con accionamiento elctrico. Las principales ventajas que se derivan
del accionamiento directo son:
Posicionamiento rpido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos de las transmisiones
y reductores.
Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una mayor
complejidad.
Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor.