Modelagem

Matemtica
UAV Tilt-Rotor
ALUNO: RI CHARD ANDRADE
Geralidade
s
O sistema tem 3 corpos fixos, cada corpo tem
sua prpria referncia C1,C2,C3.
Para o anlise, um eixo de referncia situado
no corpo principal B e outro fora do corpo
chamado de J .
As foras de empurre fl e fr sempre esto no
eixo z de cada referncia.
Mtodo de
Modelagem
O lagrangiano
, =

A equao de movimento Euler-Lagrange

,

=

=

= =

M + , + =
Clculo da Energia Cintica
Para calcular a energia cintica precisamos de um ponto na referencia B e levamos este
para a referncia J, e com esse ponto calculamos K
=
1
2

O ponto p um ponto tridimensional que est no eixo B mas deve-se relacionar com o
eixo J, para isso temos que trasladar e rotar o ponto de B -> J

=
1 0 0
0
0

=
0
0 1 0
0

=
0
0
0 0 1

matriz de rotao completa

A matriz de rotao para um eixo de referncia a multiplicao de cada matriz individual.
Cada matriz de rotao individual :
Pontos de C1,C2 e C3 em B

, = 1,2,3
Pontos de B em J

Pontos de C1, C2, C3 em J

, = 1,2,3

1
1
1,
2
2
2,
3
3
3

= 1,2,3 1, 2, 3

= 1,2,3 1, 2, 3
Clculo dos pontos de referncia

=
1 0 0
0
0

=
0 0
0 1 0
0

=
0

=
1 0 0
0
0

=
0 0
0 1 0
0

=
0




Donde = 360

=
0



Matriz de Rotao referncia C2
Matriz de Rotao referncia C3
Matriz de Rotao referncia C1

=
1 0 0
0 1 0
0 0 1

=
+
+

=
1 0 0
0
0

=
0
0 1 0
0

=
0
0
0 0 1

Matriz de Rotao referncia J
Clculo da Energia Cintica

, = 1,2,3

, = 1,2,3

= 0

= 0

Um ponto no corpo fixo tem velocidade 0 com relao ao corpo principal
Onde:
Clculo da Energia Cintica
A distancia constante

Onde temos:

Clculo da Energia Cintica
Com o termo Vi de J podemos calcular a energia cintica, mas este termo para cada corpo
fixo da UAV, por isso vamos ter trs termos de energia cintica. A energia cintica total vai
ser a somatria das energias dos corpos fixos

=
1
2

=
1
+
2
+
3

+
1
2

+
1
2

+
1
2

=
1
2

+
1
2

+
1
2

2
2

2

2
2

+
1
2

3
3

3

3
3
+

2

2
2
+

3

3
3

=
1
+
2
+
3

=
1

1
+
2

2
+
3

3

Matriz de inercia Matriz momento de inercia
Clculo da Energia Potencial
=

=
1
+
2
+
3


=

1

1
+
2

2
+
3

3
+

=
1
+
2
+
3

Equao de movimento de Euler-
Lagrange

,

=
,

=
,

,

=

,

P no tem termos de

,


,


M + ,
M + , +
Foras e torques no conservadores
Eixo X-Y
Eixo Y-Z

2
+

2

= tan
1

Foras no conservadoras
Eixo X-Z

Foras

= 0 0

= 0 0

Modelo Final
Com a matriz de foras no conservadoras Bq, a matriz de Coriolis e a matriz de Inercia do sistema Mq,
podemos gerar o modelo final da UAV:
M + , + =
Onde so as entradas do sistema e so as foras e torques desejados
=

Reescrevendo a equao de modelagem final temos:
= M
1
( , )
=
Simulao
-40
-20
0
20
-25
-20
-15
-10
-5
0
0
50
100
150
200
250
X
Grafico da posio da VANT
Y
Z
Simulao 1

Simulao feita com uma entrada de
10N aos dois motores
0 5 10 15
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
t
r
a
d
Grafico da direo da VANT


Phi
Theta
Psi
0 5 10 15
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
t
r
a
d
Grafico dos ngulos de alphaR alphaL da VANT


Alpha R
Alpha L
-1
-0.5
0
0.5
1
-1
-0.5
0
0.5
1
-1200
-1000
-800
-600
-400
-200
0
X
Grafico da posio da VANT
Y
Z
Simulao 3

Simulao feita com uma entrada de 0N
aos dois motores
0 5 10 15
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t
r
a
d
Grafico da direo da VANT


Phi
Theta
Psi
0 5 10 15
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t
r
a
d
Grafico dos ngulos de alphaR alphaL da VANT


Alpha R
Alpha L
-100
-50
0
50
-40
-30
-20
-10
0
0
5
10
15
X
Grafico da posio da VANT
Y
Z
Simulao 3

Simulao feita com uma entrada de
8.5N aos dois motores
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
t
r
a
d
Grafico da direo da VANT


Phi
Theta
Psi
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
t
r
a
d
Grafico dos ngulos de alphaR alphaL da VANT


Alpha R
Alpha L