Lic.

Jorge Guerra Guerra

Motores de corriente continua

Servomotores y Servomotores de Rotacin Continua

Motores Paso a Paso

Circuito de Potencia mediante Rel

 Qu es un motor?

Son mquinas capaces

de transformar diversos
tipos de energa en
energa mecnica con la
que realizar trabajo

Los motores elctricos se basan en interacciones

electromagnticas para transformar energa elctrica
en mecnica

Motores de corriente continua

Caractersticas:

Econmicos

Facilidad de regulacin de velocidad:

en funcin de la tensin de
alimentacin mediante PWM

Inversin de giro al cambiar la polaridad

de la alimentacin, mediante puente en
H con transistores o con un circuito
integrado

 Motores de corriente continua con escobillas

Requieren de conmutadores rotativos para generar el
campo magntico adecuado

La velocidad depende generalmente de la tensin aplicada

 Arranque del motor

Al arrancar no existe fcem, por tanto la corriente
queda limitada por la resistencia del bobinado

Hay que prestar atencin

a esos picos de corriente!!

 Control de motores de corriente continua: PWM

SEAL PWM
Podemos ver como la anchura del pulso modifica el
valor medio de la tensin de la seal

 Inversin del sentido de giro y frenado

Para invertir sentido el giro hay que invertir la polaridad
El motor puede tener frenado pasivo, reosttico o
regenerativo
Al desconectar un motor, colapsa el campo magntico de
las bobinas y se produce un pico de tensin de polaridad
opuesta

No debe cambiarse bruscamente el sentido de giro de

un motor cargado, es mejor frenarlo primero

 El puente en H
Consiste en 4 interruptores conectados en parejas

Permite controlar la velocidad, invertir el giro y frenar el motor

 Puente en H de nuestro robot: el L293D

Existen varios chips que pueden
suministrar ms o menos potencia, a
la vez de tener otras caractersticas
similares

> Consta de dos puentes en H

completos (4 medios puentes)
> Incluye diodos para absorber la
fcem al desconectar
> Hasta 600mA continuos, 1.2A de pico
> Transistores bipolares

 Uso del L293D

Consta de 4 entradas y 4 salidas + 2 ENABLE
Cada ENABLE activa uno de los puentes

Las entradas controlan las salidas segn la siguiente tabla:

 Esquema de conexin

 Ejemplo con Arduino

Modificaciones:
Donde dice pin 4 nosotros
lo conectaremos al pin 5
External power supply
significa la pila de 9V
Eliminaremos toda la parte
del pulsador

 Ejemplo con Arduino: cdigo

La funcin AnalogWrite de arduino no da valores
puramente analgicos, sino PWM.

Vamos a aprovecharlo para controlar nuestro

L293D.
Lo primero ser activar el ENABLE del
puente que vamos a utilizar
Despus, pondremos una entrada a HIGH o a LOW y
haremos PWM en la otra. Conmutaremos las funciones para
cambiar de sentido de giro.

 Ejemplo en Arduino de CNY 70

Enviaremos una A por serie
para activar el puente, una P
para desactivarlo.
Enviaremos d para que el
motor gire a la derecha, i para
que gire a la izquierda. El motor
frenar y luego arrancar en el
otro sentido.
Enviaremos F para que el
motor frene y se mantenga
frenado.
Enviaremos + para incrementar
la velocidad de giro, - para
disminuirla

 Servomotor
Es un motor elctrico de cualquier tipo con realimentacin
de posicin
Mediante un sistema de control especfico, pueden
quedarse fijos en cualquier posicin angular y mantenerla
Suelen consistir en un motor, una caja reductora acoplada
a un potencimetro, y un circuito de control
Normalmente se les aplica pulsos cuya duracin es
proporcional a la posicin deseada

 Servomotor

Colores habituales de los cables

 Ejemplo con Arduino: giros con servomotor

Vamos a utilizar la clase Servo de Arduino para el
control de servomotores
Tiene mtodos para decirle al servo la posicin
angular a la que quieres que se mantenga
directamente en grados
Simplifica mucho el control y es compatible con la gran
mayora de los servos, ya que las anchuras de pulso en
funcin de la posicin deseada estn prcticamente
estandarizadas

 Ejemplo con Arduino: giros con servomotor

Conectaremos el positivo del servo a 5V, el

negativo a tierra, y el cable de seal al pin 12

 Ejemplo con Arduino: giros con servomotor

Enviaremos por serie la posicin

deseada, entre 0 y 180 grados.
El servo se mover hasta esa posicin.