CONTROL DIGITAL

Dr. Jorge Rivera Dominguez

jrd@itesm.mx

Mtodo de calificacin
3 exmenes parciales
Ejercicios
Trabajo final
Examen final

45%
10%
10%
35%

Restricciones:
Las tareas se no se podrn entregar despus de la fecha
indicada por el maestro.
No se aceptaran tareas por e-mail.
Cualquier aclaracin sobre faltas o no estar en listas,
dirigirse primero con el director de carrera
correspondiente.
Los exmenes se realizaran dentro del horario de clases
y no se podrn extender fuera de este.
No hay exmenes para llevar.
No se permite sacar apuntes, laptops, libros, celulares
en los exmenes.

Bibliografa
DIGITAL CONTROL SYSTEMS. Charles L. Phillips &
H. Troy Angle. Prentice Hall.
SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL. Benjamin C. Kuo.
CECSA.
COMPUTER CONTROLLED SYSTEMS. Karl J.
& Bjrn Wittenmark. Prentice Hall.

strm

Introduccin
Las computadoras digitales abrieron un campo muy
amplio en el desarrollo de sistemas de control.
Hasta el surgimiento de los sistemas digitales el nico
elemento de clculo con que contaba la Ingeniera de
Control eran las computadoras analgicas. Lo mismo
ocurra con la implementacin de los controladores.

Estos se construan con elementos de la electrnica

analgica, mecnicos, neumticos.

Porque usar una teora especial?

Algunos ejemplos mostrarn el porque los sistema de control
no puede ser completamente entendidos dentro de la teora
clsica aunque el proceso sea lineal, invariante en el tiempo y
continuo.

Porque usar una teora especial?

Ejemplo 1: Dependencia del tiempo.
Considere el siguiente experimento

Se observa que no es independiente del momento en que se aplica la entrada.

Si la entrada es retardada la salida es igualmente retardada solo si el retardo es
mltiplo del perodo de muestreo. Para reducir el efecto que se presenta cuando los
retardos no son mltiplos del perodo de muestreo, se debe usar uno periodo muy
pequeo, por lo que es necesario considerar el periodo al estudiar estos sistemas.

Porque usar una teora especial?

Ejemplo 2: Armnicas superiores.
Considere el siguiente experimento

Se observa que la seal muestreada no coincide con la analgica. Esto se debe

al periodo de muestreo utilizado, el cual, cuando no es el adecuado distorsiona
totalmente la seal tratada.

Porque usar una teora especial?

Ejemplo 2: Control de tiempo finito.
Considere el experimento de un sistema con un controlador y su aproximacin

Este tipo de control es llamado de tiempo finito o mnimo. Vemos que la respuesta es
mejor que la obtenida con una aproximacin continua. Para perodos de muestreos
muy pequeos se puede aproximar al control continuo.
Se pueden utilizar tcnicas digitales especficas de control en vez de aproximar el
control continuo.

Tipos de seales
Seales continuas en el tiempo
La variable del tiempo t puede tomar cualquier valor
dentro del rango (-, ). Ejemplo: x(t)=sin(5t).
Seales discretas en el tiempo
La variable del tiempo t puede tomar valores dentro del
conjunto {0T, 1T, 2T, ...}. x(kT)=sin(5kT). Donde el
tiempo es dividido cada T segundos.

Tipos de seales
Ntese que en las seales discretas el tiempo t=kT. Esto
es, dada una seal analgica Xa(t) se puede convertir
en una de datos muestreados X(k):
X(k) Xa(kT)

Clasificacin de seales
Seales continuas en el
tiempo
Seal analgica:
seal continua que toma valores
del intervalo (-, ). Ejemplo:
[-1, 1]

Clasificacin de seales
Seales continuas en el
tiempo
Seal cuantificada:
seal continua con un conjunto
de valores distintos. Ejemplo:
{-1, -0.5, 0, 0.5, 1}

Clasificacin de seales
Seales discretas en el
tiempo
Seal de datos muestreados:
seal discreta que toma valores
del intervalo (-, ). Por ejemplo
medir la temperatura del cuarto
cada hora.

Clasificacin de seales
Seales discretas en el
tiempo
Seal digital:
seal discreta con amplitud
cuantificada.

Convertidor Analgico/Digital (ADC)

La mayora de las seales de inters prctico son del tipo
analgico. Para procesar estas seales por medios digitales, es
necesario convertirla a la forma digital. Este procedimiento se
llama conversin analgica a digital y se puede considerar un
proceso de tres pasos:
1. Muestreo. Es la conversin de la seal analgica a una de datos
muestreados.
2. Cuantificacin. Es la conversin de la seal de datos
muestreados a una digital. Puede ser mediante redondeo o
truncamiento.
3. Codificacin. Es un proceso de codificar cada valor discreto de
la seal digital en una secuencia binaria de bits.

Convertidor Digital/Analgico (DAC)

Los convertidores de seales digitales a analgicas, son
interpoladores que actan entre muestras. Es decir, reconstruyen
una seal continua a partir de un conjunto de muestras.
Dependiendo de las muestras que usen, aproximaran de cierta
forma la seal deseada.

Interpolador de orden cero. Usa solamente la muestra

presente.

Interpolador de orden uno. Usa una muestra presente y una

pasada.

Interpolador poligonal. Usa una muestra del pasado, presente

y futuro.

Sistemas digitales en lazo cerrado

Puesto que la respuesta de la planta (y) obedece a su

estructura, para obtener una respuesta deseada (r) se
incorpora el controlador. Los dispositivos digitales tales
como computadoras o microcontroladores se usan para
modificar las dinmicas de la planta en lazo cerrado de
tal forma que se obtiene una respuesta deseada.

Criterios a tomar en cuenta:

Rechazo de perturbaciones.
Errores en estado estable.
Respuesta transitoria.
Sensitividad al cambio de parmetros de la planta.
Etapas requeridas:
Seleccin de sensores para retroalimentar seales.
Seleccin de actuadores para manipular la planta.
Determinar el modelo de la planta con sensores y
actuadores.
Desarrollar el controlador en base al modelo obtenido y
los criterios de control.

Se cubrirn tanto:

Tcnicas Clsicas

(Funcin de transferencia)

Tcnicas Modernas (Espacio de estados)

Ventajas de los dispositivos digitales para el control:

Los componentes digitales son menos susceptibles al
envejecimiento y a las variaciones ambientales.
Los componentes digitales son menos sensibles al ruido
y perturbaciones.
Los procesadores digitales tienen tamao, peso y
costos menores.
Los dispositivos digitales son flexibles ante los cambios
del algoritmo de control, ya que no requiere de cambios
en el hardware.
Son ms confiables.

Desventajas de los dispositivos digitales para el

control:
Limitaciones en la velocidad de clculo, en la resolucin
dada por la longitud de la palabra finita y en la
velocidad de muestreo. Estas limitaciones puedan dar
origen a que el sistema en lazo cerrado sea inestable.
El retardo producido por el muestreo.

En un sistema de control digital, las seales cambian su

valor solo en instantes discretos del tiempo.