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INDICE DEL
TEMA
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Introduccin
Control vectorial. Ventajas
Control vectorial. Generalidades
Nuevas tendencias en Accionamientos AC
Aplicaciones del Control Vectorial
Transformacin de coordenadas
Esquemas bsicos. Lazos de regulacin.
Ecuaciones del control vectorial directo e
indirecto
1.Introduccin
Mquinas dc
Mquinas ac
Motor dc
2
Motor
Asncrono
TAMAO
Ancho de Banda
50 Hz
300 Hz
500 Hz
Modo de Control
Reg. de
Velocidad
V/f constante
2 a 3 Hz
2a3%
Vectorial indirecto
1 Hz
1%
Vectorial directo
0 Hz
0.01%
Servo Brushless
0 Hz
0.01%
RENDIMIENTO DINMICO
6
EJE 1
CARDAN
EJE 2
REDUCTOR
EJE 1
CARDAN
EJE 2
10
MAESTRO
VARIADOR
VELOCIDAD
ESCLAVO
11
12
Transf. de sistema 3
a otro 2 dependiente
del tiempo.(
Transf. de sistema 2 a
otro tambin 2, pero
independiente de la
posicin angular.(d,q)
14
15
16
8.1. INTRODUCCIN
8.2. TRANSFORMACIN DE LAS ECUACIONES DE LA MQUINA
PARA EL CONTROL VECTORIAL
8.3. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MODELO DINMICO DE LA
MQUINA DE INDUCCIN
8.4. CONTROL VECTORIAL DEL MOTOR DE INDUCCIN
ALIMENTADO POR CONVERTIDOR QUE FUNCIONA COMO
FUENTE DE CORRIENTE
CONTROL VECTORIAL DIRECTO
CONTROL VECTORIAL INDIRECTO
18
di s
di r e
us Rs i s Ls
L
dt
dt
di r
di s e
ur Rr i r Lr
L
ur 0 rotor de
dt
dt
j *
Te k L Im i s i r e
d
Te Tc J
dt
w 1 d
p p dt
jaula de ardilla
L es la inductancia mutua, el ngulo que forma el eje fijo ligado al estator con el eje del
rotor y Tc el par de carga.
Recordemos que el valor de k es funcin de la definicin de fasor espacial elegida
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Convertidor
Fuente de corriente
Control directo
Control indirecto
Fuente de tensin
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El flujo rotrico
L is Lr ir e j
Dividiendo por la inductancia mutua L, se obtiene
imr
que es una corriente ficticia que al circular por la inductancia mutua genera r
imr
S
r
Lr
is
ir e j
L
L
21
(a travs de imr ).
Te k L Im i s i r e j
y sabiendo que
ir e j
Entonces:
L
(imr is )
Lr
L 2
Te k
Im i s imr is
Lr
Im i s is 0
, ya que el producto i s is
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L 2
Te k
Im i s imr
Lr
imr imr e j
Entonces, para obtener una expresin del par ms clara:
j
*
j *
i s imr i s imr e
imr i s e
j
L 2
L 2
Te k
Im i s imr k
imr Im i s e
Lr
Lr
23
j
L 2
L 2
Te k
imr Im i s e
k
imr isq K imr isq
Lr
Lr
24
d ir
d is e j
0 Rr ir Lr
L
dt
dt
Lr
d ir
d is e j
Rr ir
L
L
L
dt
dt
Lr
j
L ir is e
0 Rr ir L
d
dt
puesto que
imr is
la ecuacin quedar:
Lr
ir e j
L
d imr e j
0 Rr ir L
dt
25
0 Rr
imr is
Lr
ir e j
L
imr is j
d imr e j
e L
Lr
dt
Y derivando:
imr
is
e j L d imr e j L jw imr e j
0 Rr :
Lr
dt
Lr
Rr
1
d imr
0
imr is
jw imr
r
dt
26
d imr
(1 jw r ) imr is
dt
y multiplicando por e-j, se obtiene una expresin de la corriente del estator desde
la referencia del eje del flujo:
dt
Entonces, podemos separar en parte real e imaginaria, teniendo en cuenta los ngulos:
Re
Im
Y en rgimen permanente
dim r
imr
dt
isq
d
w
dt
r imr
isd r
isd imr
d
wmr w w2 w1
dt
27
dim r
isd f (imr ) r
imr
dt
Te K imr isq
Con ello se han conseguido desacoplar los controles de flujo y de par: el esquema
de control ser mucho ms claro y simple
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dim r
imr isd
dt
isq
d
wmr
w
dt
r imr
Te K imr isq
Te Tc J
dw
dt
w2
Tr
wmr
Tr
k
isd
imr
k
1/J
Te
1/J
Tr.s+1
Tc
1
s
29
is
d q
is e j
30
Te
r s+1
Tc
31
32
33
Te
Te
34
35