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Accionamientos Elctricos

Tema 8. Control vectorial de Mquinas de

Induccin
INDICE DEL
TEMA

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

Introduccin
Control vectorial. Ventajas
Control vectorial. Generalidades
Nuevas tendencias en Accionamientos AC
Aplicaciones del Control Vectorial
Transformacin de coordenadas
Esquemas bsicos. Lazos de regulacin.
Ecuaciones del control vectorial directo e
indirecto

Profesora: Mnica Chinchilla Snchez


Universidad Carlos III. Dpto. Ing. Elctrica. Ingeniera Industrial, 5 curso

1.Introduccin
Mquinas dc

Mquinas ac

La fuerza magnetomotriz del inducido


es perpendicular al flujo inductor.

Definicin de Control Vectorial:


control independiente del Flujo y
el Par que producen las
componentes de la corriente.
Generalmente se aplica en los
motores tipo jaula.
El Control Vectorial tambin se
conoce al con los nombres de
Control de Campo Orientado
(FOC) o Control Vectorial del
Flujo (FVC)

Motor dc
2

2. CONTROL VECTORIAL. Ventajas

Mejores prestaciones que el Control


Escalar
Los Motores de Induccin proveen un
amplio rango de operacin.
El conjunto motor-accionamiento es
relativamente de bajo costo
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3. CONTROL VECTORIAL. Generalidades


Convertidores
de Frecuencia
PRECIO

Motor
Asncrono
TAMAO

3. CONTROL VECTORIAL. Generalidades


La seleccin de la estrategia de control depende de los
requerimientos del sistema a controlar, teniendo presenta
las siguientes consideraciones:
Modo de Control
V/f Constante
Vectorial
indirecto
Vectorial
Sensorless

Ancho de Banda
50 Hz
300 Hz
500 Hz

3. CONTROL VECTORIAL. Generalidades

Modo de Control

Vel. Min. Par nominal

Reg. de
Velocidad

V/f constante

2 a 3 Hz

2a3%

Vectorial indirecto

1 Hz

1%

Vectorial directo

0 Hz

0.01%

Servo Brushless

0 Hz

0.01%

RENDIMIENTO DINMICO
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MOTORES DE C.C. Y DE INDUCCIN


Los motores de C.C. estn siendo sustituidos por
otros debido a:
su alto precio
costoso mantenimiento y
limitadas prestaciones dinmicas

Los motores de Induccion AC son baratos pero


debido a que el estator debe inducir un campo
magntico en el rotor para que se produzca el
movimiento, su eficiencia no es muy alta.
Las prestaciones dinmicas no son tan buenas
como en los motores brushless.
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4. APLICACIONES DEL CONTROL VECTORIAL

Donde se requieran altos pares de


partida
Control total del par a bajas velocidades.
EJEMPLOS:
Lneas de fundicin de acero
Aplicaciones de enrollados (Carretes de
alambres)
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4. APLICACIONES DEL CONTROL VECTORIAL


EN LA INDUSTRIA EXISTEN NUMEROSAS APLICACIONES QUE REQUIEREN VINCULAR
DOS EJES EN MOVIMIENTO EN FORMA RIGIDA MANTENIENDO LA POSICION RELATIVA
ENTRE AMBOS CONSTANTE A TRAVES DEL TIEMPO.
LAS SOLUCIONES MECANICAS TRADICIONALES:
-CARDAN
-CARDAN Y REDUCTOR
-EJES VINCULADOS POR POLEAS-CORREAS
-EJES VINCULADOS POR CADENAS

EJE 1

CARDAN

EJE 2

REDUCTOR
EJE 1

CARDAN

EJE 2

EJE 1 CADENA/CORREAS EJE 2

4. APLICACIONES DEL CONTROL VECTORIAL


DESVENTAJAS
- RIGIDEZ
- DIFICULTAD PARA MODIFICAR RAPIDAMENTE LAS
RELACIONES DE VELOCIDAD Y/O POSICION ENTRE
LOS EJES DURANTE EL PROCESO
LIMITACIONES PARA SU UTILIZACION:
-VELOCIDADES MAXIMAS DE TRABAJO
-PRESTACIONES EN REGIMENES INTERMITENTES CON
ALTAS CADENCIAS POR MINUTO
-ESPACIO FISICO
-INTEGRACION A REDES ELECTRONICAS DE CONTROL

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4. APLICACIONES DEL CONTROL VECTORIAL


LA SOLUCION ELECTRICA
UN ENCODER VINCULADO MECANICAMENTE AL EJE MOTOR (MASTER) SUMINISTRA EN CADA
INSTANTE LA INFORMACION DE POSICION Y VELOCIDAD DE DICHO EJE A UN VARIADOR DE
VELOCIDAD ELECTRONICO.
EL VARIADOR CONTROLA UN MOTOR ELECTRICO PARA EL ACCIONAMIENTO DEL EJE
SEGUIDOR (ESCLAVO) PARA MANTENER CORRECTAMENTE EN CADA INSTANTE
LA RELACION DE POSICION Y VELOCIDAD ENTRE AMBOS EJES

MAESTRO

VARIADOR
VELOCIDAD

ESCLAVO

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5. NUEVAS TENDENCIAS EN ACCIONAMIENTOS AC


Se investiga en:
El modelo del motor debe seguir los cambios en los
parmetros de la mquina debido al efecto de la
saturacin y la temperatura.
Identificar la dinmica de la carga.
Eliminar el sensor de velocidad o de posicin debido a
razones mecnicas y econmicas (Sensorless).

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6. CONTROL VECTORIAL. TRANSFORMACIN DE


COORDENADAS

Transf. de sistema 3
a otro 2 dependiente
del tiempo.(
Transf. de sistema 2 a
otro tambin 2, pero
independiente de la
posicin angular.(d,q)

(*) Ver matrices de cambio de coordenadas y de giro en tema 6


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7. ESQUEMAS BSICOS DEL CONTROL VECTORIAL


TECNICAS DE CONTROL VECTORIAL
La clasificacin se realiza fundamentalmente segn::

ORIENTACION DEL CAMPO MG DEL ROTOR


ORIENTACION DEL CAMPO MG DE ESTATOR
CONVERTIDOR EN FUENTE DE CORRIENTE
CONVERTIDOR EN FUENTE DE TENSIN
CONTROL INDIRECTO
CONTROL DIRECTO

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7. ESQUEMAS BSICOS DEL CONTROL VECTORIAL

CV directo con convertidor en fuente de tensin

15

7. ESQUEMAS BSICOS DEL CONTROL VECTORIAL

CV con convertidor en fuente de corriente

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7. ESQUEMAS BSICOS DEL CONTROL VECTORIAL

Resumen de la secuencia para la aplicacin


del control vectorial
Se toman muestras de 2 fases del motor.
Conversin a sist. 2 indep. del tiempo.
Comparacin con las ref. para obtener el
vector de I.
Obtencin del Vector de referencia.
Transf. inversa de coordenadas.
Modulacin PWM.
Seales de disparo.
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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin

8.1. INTRODUCCIN
8.2. TRANSFORMACIN DE LAS ECUACIONES DE LA MQUINA
PARA EL CONTROL VECTORIAL
8.3. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MODELO DINMICO DE LA
MQUINA DE INDUCCIN
8.4. CONTROL VECTORIAL DEL MOTOR DE INDUCCIN
ALIMENTADO POR CONVERTIDOR QUE FUNCIONA COMO
FUENTE DE CORRIENTE
CONTROL VECTORIAL DIRECTO
CONTROL VECTORIAL INDIRECTO

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin
8.1 Introduccin
Las ecuaciones que representan el funcionamiento dinmico del motor de induccin son:

di s
di r e
us Rs i s Ls
L
dt
dt

di r
di s e
ur Rr i r Lr
L
ur 0 rotor de
dt
dt
j *
Te k L Im i s i r e
d
Te Tc J
dt
w 1 d

p p dt

jaula de ardilla

L es la inductancia mutua, el ngulo que forma el eje fijo ligado al estator con el eje del
rotor y Tc el par de carga.
Recordemos que el valor de k es funcin de la definicin de fasor espacial elegida

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin
Vamos a representar las ecuaciones en funcin del flujo rotrico, pues, como
veremos ms adelante, nos permite desacoplar el control de flujo y el control de par
desarrollado por la mquina.
Las diferentes alternativas que existen para los posibles diagramas de control
del motor de induccin segn el tipo de funcionamiento del convertidor de
alimentacin son:

Convertidor

Fuente de corriente

Control directo
Control indirecto

Fuente de tensin

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin
8.2- TRANSFORMACIN DE LAS ECUACIONES DE LA MQUINA PARA EL CONTROL VECTORIAL

El flujo rotrico

referido a las coordenadas del estator.


S
r

L is Lr ir e j
Dividiendo por la inductancia mutua L, se obtiene

imr

que es una corriente ficticia que al circular por la inductancia mutua genera r

imr

S
r

Lr
is
ir e j
L
L

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin
Transformacin de la ecuacin del par

Debemos modificarla de manera que aparezca representado r

(a travs de imr ).


Te k L Im i s i r e j
y sabiendo que
ir e j

Entonces:

L
(imr is )
Lr

L 2

Te k
Im i s imr is

Lr

Se puede simplificar esta expresin, pues resulta que

Im i s is 0

, ya que el producto i s is

da un nmero real, y la parte imaginaria de un nmero real es cero

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin
*

L 2

Te k
Im i s imr

Lr

Referida a coordenadas de estator:

imr imr e j
Entonces, para obtener una expresin del par ms clara:

j
*
j *
i s imr i s imr e
imr i s e

Fasores espaciales y referencias

Y la ecuacin de par de la mquina queda:

j
L 2
L 2

Te k
Im i s imr k
imr Im i s e

Lr
Lr

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin
j
i s e is e j e j is e j is (cos jsen ) isd j isq
Y el par resulta ser:

j
L 2
L 2
Te k
imr Im i s e
k
imr isq K imr isq
Lr
Lr

A partir de esta ecuacin se llega a la conclusin de que manteniendo el flujo rotrico r


constante, es decir, con imr = cte, podemos controlar el par a partir de la componente de
intensidad del estator isq.

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin
Transformacin de la ecuacin del rotor

d ir
d is e j
0 Rr ir Lr
L

dt
dt
Lr
d ir
d is e j
Rr ir
L
L
L
dt
dt
Lr
j
L ir is e

0 Rr ir L

d
dt

puesto que

imr is

la ecuacin quedar:

Lr
ir e j
L

d imr e j
0 Rr ir L
dt
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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin
Entonces, sustituyendo en esta ecuacin el valor de ir obtenido de

0 Rr

imr is

Lr
ir e j
L

imr is j
d imr e j
e L
Lr
dt

Y derivando:

imr

is
e j L d imr e j L jw imr e j
0 Rr :

Lr
dt

Simplificando y teniendo en cuenta que la cte. de tiempo del rotor es r

Lr
Rr

1
d imr
0
imr is
jw imr
r
dt
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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin
Despejando is

se obtiene la siguiente expresin:

d imr
(1 jw r ) imr is
dt

y multiplicando por e-j, se obtiene una expresin de la corriente del estator desde
la referencia del eje del flujo:

r d imr (1 jw r ) imr e j is e j isd j isq

dt

Entonces, podemos separar en parte real e imaginaria, teniendo en cuenta los ngulos:
Re
Im

Y en rgimen permanente

dim r
imr
dt
isq
d
w
dt
r imr

isd r

isd imr
d
wmr w w2 w1
dt

(w1 es la velocidad del campo magntico del rotor en rgimen permanente).

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin
De esta descomposicin en ejes dq de la corriente del estator is se obtienen dos
conclusiones muy importantes en relacin con el control de la mquina:
A partir de isd se puede controlar el flujo rotrico de la mquina de induccin a travs de imr.

dim r
isd f (imr ) r
imr
dt

A partir de isq se consigue controlar el par si se mantiene el flujo rotrico constante.

Te K imr isq

Con ello se han conseguido desacoplar los controles de flujo y de par: el esquema
de control ser mucho ms claro y simple

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin
8.3 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MODELO DINMICO DE LA MQUINA DE INDUCCIN

dim r
imr isd
dt
isq
d
wmr
w
dt
r imr

Te K imr isq
Te Tc J

dw
dt

Modelo dinmico del motor de induccin:


isq

w2
Tr

wmr

Tr
k
isd

imr

k
1/J

Te

1/J

Tr.s+1
Tc

1
s

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin
8. 4. CONTROL VECTORIAL DEL MOTOR DE INDUCCIN ALIMENTADO POR
CONVERTIDOR QUE FUNCIONA COMO FUENTE DE CORRIENTE
En un convertidor en fuente de corriente las seales de entrada y salida del convertidor son las corrientes.
Transformacin de los ejes de la mquina
Recordemos que para pasar a ejes dq, debemos expresar el fasor de corriente estatrica en coordenadas
de campo (eje d sigue a imr):

is

d q

is e j

isd is cos is sen cte


isq is cos is sen cte

isd j isq (is j is )(cos j sen )

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin
Esto se traduce en el diagrama de bloques siguiente, donde se obtienen las corrientes
isd e isq a partir de isa, isb e isc, realizando las transformaciones necesarias en los
dos bloques aadidos:

Te
r s+1
Tc

Valores de referencia de corriente

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin
Sistema de control directo
Construimos el sistema de control necesario para alimentar la mquina con los valores adecuados de
corrientes estatricas y conseguir la velocidad deseada a partir de unas referencias de flujo y velocidad.

Sistema de control en funcionamiento como fuente de corriente

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin
De este modo, el convertidor toma las referencias de corriente isa*, isb* e isc*
(obtenidas a partir de isd* e isq*), con las cuales debe generar las intensidades
estatricas de alimentacin del motor.
Se puede observar en el anterior diagrama que para realizar el control de velocidad es
necesaria la realimentacin de diferentes variables:
w se mide con un encoder para realimentarla y compararla con la consigna de
referencia w*. Tambin se puede hacer mediante un observador (sensorless) cuando
es difcil meter un encoder en el sistema.
El resto de variables realimentadas, , imr y Te se estiman a partir de un observador
que es el propio modelo del motor.
Las corrientes isa, isb, isc se miden constantemente con sondas de efecto Hall (basta
con 2), a partir de las que se estima imr.

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin
CONTROL VECTORIAL INDIRECTO DEL MOTOR DE INDUCCIN ALIMENTADO POR
CONVERTIDOR QUE FUNCIONA COMO FUENTE DE CORRIENTE

Te

Te

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8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de


motores de induccin
Las variables realimentadas imr, Te y son eliminadas para el clculo de las referencias de
corriente isd* e isq*
Son sustituidas por un clculo matemtico realizado a partir de las ecuaciones de la mquina de
induccin.
Nos ahorramos el diseo de los reguladores de par y de flujo, siendo w la nica variable
necesaria para el control

CONTROL VECTORIAL INDIRECTO


Iqs e iqd se controlan separadamente para controlar el par y el flujo respectivamente.
El flujo puede estimarse desde los terminales de tensin o de corriente (Modelo de U), o desde
la corriente y la velocidad (Modelo de corriente).
La variacin de los parmetros de la mquina afecta el rendimiento esttico y dinmico de la
mquina.

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