DINMICA DE

VEHCULOS
04122
04127
04165
05022

Graciela Fernndez Mjica

M Dolores Fernndez-Villa Alfrez
Jose Manuel Gonzlez Daganzo
Mara Arias Zas
GRUPO 9

CASO 1.- Circulacin libre sin fuerza aerodinmica

gn tipo de fuerza motriz aplicada (de aceleracin o frenado)

fuerza aerodinmica

la modelizacin del neumtico aparecen fuerzas de resistencia a la roda

Disminucin de velocidad observable

El deslizamiento del neumtico ronda el 0.065% en las cuatro ruedas
un valor coherente con los esfuerzos aplicados.
(Caso totalmente terico)
Dinmica de Vehculos

Energa

Dinmica de Vehculos

CASO 2.- Circulacin en lnea recta con fuerza

aerodinmica y aceleracin (traccin delantera)
Esfuerzo tractor en las ruedas delanteras
Transferencia de carga del eje delantero al trasero

Disminuye la fuerza normal aplicada sobre el eje tractor (delantero)

Aumenta el deslizamiento en el eje tractor
La velocidad disminuye por la fuerza aerodinmica mientras no hay esfuerzo
tractor,
pero en cuanto ste aparece, vence a la fuerza aerodinmica y la velocidad
empieza a crecer
Dinmica de Vehculos

Aceleracin Transferencia de carga Fuerza normal mayor en el eje trasero

a transversal (debida a la desalineacin de los ejes )

al de fuerzas transversales se compensa

as longitudinales prcticamente nulas en el eje trasero e iguales al esfuerzo

or aplicado en el eje delantero

El balance de energa muestra como sube la energa cintica segn

se acelera mientras que la total se mantiene constante

Dinmica de Vehculos

Desplazamiento

Fx

Dinmica de Vehculos

Fn

Fy

Energa

Dinmica de Vehculos

La Energa total
se mantiene
constante

CASO 3.- Circulacin en lnea recta con fuerza

aerodinmica y aceleracin (traccin trasera)
Par tractor aplicado en el eje trasero

slizamiento eje trasero (1,4%) > Deslizamiento eje delantero (0,1%)

Transferencia de carga del eje delantero a trasero
Deslizamiento menor que si las ruedas tractoras fueran las del eje delantero
Capacidad de traccin y efectividad al acelerar superior
(Por esto que los vehculos de gran potencia y par emplean
la traccin trasera como modo de propulsin)

Dinmica de Vehculos

Circulacin libre: disminuye E.cinet (rojo).

(frenado por fza aerodinmica)

Dinmica de Vehculos

Aceleracin: aumenta E.cinet.,

E.tot. Constante (negro)

Desplazamiento

Fx

Dinmica de Vehculos

Fn

Fy

10

Caso 4.- Circulacin en lnea recta con fuerza

aerodinmica. Circulacin libre + aceleracin
(traccin delantera) + frenado

Circulacin libre: disminucin de la velocidad por efecto de la fuerza aerodinmic

Aceleracin: el deslizamiento crece en el eje delantero

en el trasero se mantiene constante

Frenado: las fuerzas transversales se invierten

se invierte la transferencia de carga (ms cargado el eje delantero )
se invierte tambin el deslizamiento
el deslizamiento en el eje trasero crece en valor absoluto (por frenado)
(por motivos de seguridad relacionados
con la adherencia, el esfuerzo de frenado
aplicado en el eje trasero ser menor que
el aplicado en el eje delantero)

Dinmica de Vehculos

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Desplazamiento

Fx

Dinmica de Vehculos

Fn

las fuerzas transversales

son
tales que se anulan
entre
ruedas del mismo eje

Las oscilaciones en las fuerzas

normales en cada rueda son
transitorios y tienden a
estabilizarse

Fy

12

Energa

Dinmica de Vehculos

Circulacin libre y frenado: E.cinet. disminuye.

E.tot. constante
Aceleracin: E.cinet. aumenta

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los casos de circulacin en curva, la distribucin de fuerzas normales, transvers

ngitudinales se complica, pues la transferencia de carga no es nicamente entre
sino tambin entre ruedas de un mismo eje.

a rueda ms cargada de un mismo eje ser la que circule por el exterior de la cu

Tras esto, se procede a explicar los casos de circulacin en curva.

Dinmica de Vehculos

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Caso 5 .- Circulacin curva sin fuerza aerodinmica

Sin esfuerzos tractores de frenado
Sin fuerza aerodinmica
poco a poco sta disminuir (por
resistencia a la rodadura de los
neumticos)
La rueda interior delantera tiene un deslizamiento totalmente
diferente al comportamiento medio del resto

Velocidad prxima a la inicial

Las ruedas exteriores tendrn que soportar una carga mayor por lo
que, las ruedas se podran ordenar de mayor a menor carga normal
soportada:
Delantera exterior > Trasera exterior > Trasera interior > Delantera
interior
Dinmica de Vehculos

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Desplazamientos

Las fuerzas
longitudinales
son prcticamente
nulas
Fx

Dinmica de Vehculos

Fn

las fuerzas transversales

estn
ordenadas en mdulo de
forma
Fy
inversa a las normales.

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Energa

Dinmica de Vehculos

Disminucin de E.cinet. ms acentuada que en

circulacin
en lnea recta por ser la circulacin en curva una
situacin
ms exigente para los neumticos

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Caso 6.- Circulacin curva con fuerza aerodinmica

(Circulacin libre + aceleracin TD)
Circulacin libre: el vehculo se comporta de forma idntica al
caso anterior
Aplicacin del par tractor en el eje delantero: el deslizamiento se acenta
en la rueda interior delantera (est traccionada la que menos carga normal
soporta del conjunto)
Aceleracin: aumenta la transferencia de carga del eje delantero al
trasero
disminuye un poco ms la carga normal de la rueda delantera
interior
La transferencia de carga se hace ms
notable
y con ella el deslizamiento

Dinmica de Vehculos

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Las fuerzas transversales se mantienen en el mismo orden de

magnitud porque dependen de la velocidad del vehculo y del
radio de curva
En el tiempo de simulacin la velocidad sube slo ligeramente

Lo que s es destacable es la disminucin del

esfuerzo longitudinal en la rueda delantera
interior, que es justificable si se observa el
aumento del deslizamiento (el vehculo pierde
capacidad de traccin en esa rueda)

Dinmica de Vehculos

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El deslizamiento aumenta

Desplazamiento

Fx

Dinmica de Vehculos

Disminucin del
esfuerzo
longitudinal en la
rueda
delantera interior

Fn

Fy

Las fuerzas
transversales se
mantienen en el mismo
orden de magnitud

20

Energa

E.cinet. Aumenta
(aumenta la velocidad)

E.tot. constante

Dinmica de Vehculos

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CASO 7.- Circulacin curva con fuerza

aerodinmica (Circulacin libre + aceleracin TT)
Un vehculo con traccin trasera es ms efectivo (aprovecha el par
disponible en el eje tractor)
Fuerza normal mayor en el eje tractor
Deslizamiento menor

Desplazamiento

Dinmica de Vehculos

Fn

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Fx

E.cinet. disminuye hasta

que comienza la aceleracin

Diferencia de fuerzas longitudinales

entre las ruedas interior y exterior
del eje trasero pequea

Energa

Fy

E.tot constante

E.cinet. aumenta

Dinmica de Vehculos

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CASO 8.- Circulacin en curva con fuerza

Aerodinmica (Circulacin libre + frenado)
Fuerza de frenado delantera mayor que fuerza de frenado
trasera

(Es el caso que se aplica en

automviles para que prime la
seguridad)

Esfuerzo de frenado proporcional al esfuerzo normal

soportado en cada rueda para evitar el deslizamiento en las
Transferencia de cargaruedas traseras
Esfuerzo normal mayor en el eje
durante
delantero
el proceso de frenado
Velocidad elevada
Pequeo radio de curva

Dinmica de Vehculos

El coche desliza y abandona su

trayectoria

(Este hecho es visible cuando los

deslizamientos crecen bruscamente y de
forma catica, cambiando de sentido
cuando el coche se gira. El coche ha hecho
un trompo)
24

Desplazamiento

Fx

Dinmica de Vehculos

Fn

Fy

25

Energa

Dinmica de Vehculos

(Aparecen pequeos errores al final

de la integracin por ser el derrape un proceso
catico y el sistema de clculo de la energa
aproximado, mejorable con pasos de integracin
ms cortos)
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CASO 9.- Circulacin en curva con fuerza

aerodinmica (Circulacin libre + frenado)
Fuerza de frenado trasera mayor que fuerza de frenado
delantera
Derrape y trompo en circulacin y frenado
en curva
Al derrapar las ruedas traseras en plena curva, el coche
sufrir un momento de guiada que provocar un
movimiento inestable

Desplazamiento

Dinmica de Vehculos

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Dinmica de Vehculos

Fx

Fy

Fn

Energa

28

CASO 10.- Circulacin en curva con fuerza

aerodinmica (Circulacin libre + aceleracin
traccin delantera + frenado)
Fuerza de frenado delantera mayor que fuerza de frenado de
frenado trasera

Aumento de deslizamiento
en la rueda interior
delantera al empezar a
acelerar
Desplazamiento

(Se observa que la energa se

conserva durante todo el
proceso salvo en el ltimo
segundo de la integracin.
Como ya se explic, puede ser
debido a errores acumulados
en la integracin o a un paso
de integracin demasiado
grande, lo cual es subsanable)

Dinmica de Vehculos

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Fx

Variacin de fuerza
longitudinal en la
rueda interior
delantera durante el
proceso

Fn

Dinmica de Vehculos

Fy

Energa

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Desarrollo del trabajo

1.- Construccin del modelo de una suspensin delantera
MacPherson completa y de una suspensin trasera de cinco
barras completa.
Estableciendo las ecuaciones de restriccin del sistema

2.- Introduccin en los anlisis dinmicos con coordenadas

naturales mediante el mtodo de la matriz R.
Sustituyendo en derivWheelSuspension2 la integracin del vector de
estado y por la del vector de estado y, que hace innecesaria la
resolucin del problema de posicin y que por tanto simplifica y
acelera los clculos.
Dinmica de Vehculos

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3.- Montaje el vehculo completo y comprobacin que tiene 15

grados de libertad
Ensamblando por completo la suspensin delantera MacPherson con las
dos suspensiones traseras de cinco barras definiendo las dimensiones
generales del vehculo, trasladando cada suspensin a su posicin
correcta y estableciendo correctamente las ecuaciones de restriccin.
4.- Integracin del chasis
Generando una nueva funcin llamada
ChassisGeometry2, aportando numerosas
ecuaciones de restriccin.

Dinmica de Vehculos

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5.- Definicin de la estructura general del programa de dinmica de veh

6.- Programacin de la funcin derivRindex2.m
7.- Cambio de los vectores unitarios de las ruedas de la
derecha.
De esta forma todos los ngulos se medirn en el mismo sentido
8.- Programacin de dinmica longitudinal
Con balance energtico mediante la regla de Simpson
compuesta
9.- Introduccin de las fuerzas aerodinmicas
10.- Realizacin de maniobras de aceleracin y de
frenado y comprobacin la conservacin de la energa

Dinmica de Vehculos

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