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DEPARTAMENTO DE GEODESIA
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Introduccin
GPS es un sistema de posicionamiento basado en la medicin de
la distancia a un mnimo de cuatro satlites simultneos, que
adems, transmiten sus posiciones estimadas. Es posible
determinar (en cualquier momento y bajo cualquier condicin
atmosfrica), una posicin precisa en cualquier punto de la
superficie terrestre.
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El Segmento Espacial
Consiste de 24 satlites distribuidos en seis planos orbitales inclinados
55 respecto al ecuador y distribuidos en forma equidistante. Los
satlites se mueven a un altura aproximada de 20600 km, completando
dos revoluciones por da sidreo. El segmento espacial est diseado de
tal forma que se pueda contar con un mnimo de 4 satlites visibles por
encima de un ngulo de elevacin de 15 en cualquier punto de la
superficie terrestre, durante las 24 horas del da.
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El Segmento Espacial
Cada satlite GPS lleva a bordo varios relojes atmicos muy
precisos. Estos relojes operan en una frecuencia de
fundamental de 10.23 MHz, la cual se emplea para generar las
seales transmitidas por el satlite.
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El Segmento de Control
El segmento de control estaba compuesto en sus orgenes por una estacin
de control maestro en Colorado Springs (EEUU), 5 estaciones de
observacin y 4 antenas de tierra distribuidas entre 5 puntos muy cercanos al
ecuador terrestre.
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El Segmento de Control
El segmento de Control tiene la funcin de:
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La Seal GPS
Los satlites transmiten constantemente en dos ondas portadoras que viajan
a la velocidad de la luz. Dichas ondas portadoras se derivan de la frecuencia
fundamental (10.23 MHz), generada por un reloj atmico muy preciso.
La portadora L1 frecuencia de 1575.42 MHz y longitud de onda de 19.05 cm.
La portadora L2 frecuencia de 1227.60 MHz y longitud de onda de 24.45 cm.
Las ondas portadoras estn diseadas para llevar los cdigos binarios C/A y P en
un proceso conocido como modulacin. Modulacin significa que los cdigos
estn superpuestos sobre la onda portadora.
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La Seal GPS
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El Mensaje de Navegacin
El conjunto completo de datos est subdividido en cinco subconjuntos de seis
segundos de duracin cada uno, lo que hace que el conjunto completo tiene un
ciclo de tiempo de 30 segundos. En ellos podemos encontrar:
Subconjunto 1: Datos de los parmetros de los relojes de los satlites.
Subconjuntos 2 y 3: Datos de las efemrides transmitidas.
Subconjuntos 4 y 5: Datos del almanaque y parmetros Ionosfricos.
Los subconjuntos 4 y 5 no se repiten cada 30 segundos. Ambos subconjuntos
contienen 25 pginas que aparecen sucesivamente. Cada pgina contiene los
datos de almanaque de un satlite, de tal modo que se dispone del contenido
total de informacin cada 12.5 minutos.
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Una cantidad conocida, que es la posicin del satlite (XS, YS, ZS).
Una cantidad mensurable, que es la distancia satlite receptor .
Una cantidad desconocida, que es la posicin del receptor (XR, YR, ZR).
Xs XR 2 Ys YR 2 Zs ZR 2
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EFEMERIDES TRANSMITIDAS
EFEMERIDES PRECISAS
(http://igscb.jpl.nasa.gov)
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Efemrides Transmitidas
La informacin orbital es enviada a los usuarios por medio del mensaje de
navegacin. En este se encuentran parmetros que describen la orbita satelital y el
estado del reloj del satlite.
Estas rbitas se definen a travs de los elementos keplerianos, con parmetros
adicionales de perturbacin.
A = semieje mayor.
e = excentricidad.
io = ngulo de inclinacin.
o = ascensin recta del
nodo ascendente.
= argumento del perigeo.
Mo = anomala media.
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Efemrides Transmitidas
Los parmetros de Kepler estn referidos a una poca de referencia t oe
teniendo validez por un lapso de tiempo de ms o menos dos horas antes y dos
horas despus de la poca de referencia.
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el nmero semanal.
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Posicionamiento Absoluto
Este consiste en determinar la posicin de un punto utilizando un receptor y la medicin
de la seudodistancia usando el cdigo que traen las ondas portadoras de la seal GPS.
La relacin entre la seudodistancia medida y la distancia satlite
receptor es :
R = seudodistancia medida.
j
R t t cR t c t
= distancia satlite receptor
R = error del reloj del receptor.
j = error del reloj del satlite.
c = velocidad de la luz.
XR
R t
Y
2
YR
Z
2
ZR
cR t c j t
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Posicionamiento Absoluto
Si medimos las seudodistancias a 4 satlites en la misma poca t:
R1 t
R2 t
R3 t
R 4 t
X t X
X t X
X t X
X t X
1
2
2
Y t Y
Y t Y
Y t Y
Y1 t YR
2
2
2
cR t c2 t
cR t c3 t
cR t c 4 t
cR t c1 t
Z t Z
Z t Z
Z t Z
Z1 t ZR
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Errores en el Posicionamiento
La exactitud del posicionamiento absoluto GPS depende de dos factores:
1) La exactitud de la medicin de seudodistancias.
2) La configuracin espacial de los satlites usados.
Errores que afectan a la medicin de la distancia Satlite - Receptor:
Error de Efemrides.
Error de los Relojes.
Errores Atmosfricos
Error de Multicamino
Error de Medicin.
Disponibilidad Selectiva.
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Errores de Efemrides
Las rbitas transmitidas de los satlites son una extrapolacin temporal y esta
es la principal causa del error de efemrides.
El efecto del error de efemrides en la medida de la seudodistancia es del
orden de 1 a 3 metros.
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Errores Atmosfricos
Cuando las seales atraviesan la atmsfera, la interaccin entre el campo
electromagntico y los electrones libres, los tomos neutros y molculas modifica
tanto la velocidad como la direccin de propagacin.
Esto se produce en dos zonas: 1) La Ionosfera.
2) La Troposfera.
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Efecto de la Ionosfera
En sta se encuentran electrones libres en cantidad suficiente para afectar la seal.
La distancia medida utilizando los cdigos GPS es ms larga que la distancia
geomtrica entre el receptor y el satlite.
30 m para una seal que se propaga cenitalmente.
puede llegar a tres veces mayor para una seal cerca del horizonte.
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Efecto de la Troposfera
En sta se encuentran tomos neutros y molculas que afectan a la seal.
el efecto es del orden de 2.50 m para una seal que se propaga cenitalmente.
Este se puede mitigar usando diversos modelos analticos.
El error residual alcanza de 1 a 2 cm.
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Multicamino
Se produce cuando la antena del receptor recibe simultneamente la seal del
satlite y un reflejo de la misma producido en un objeto cercano.
El efecto en las mediciones de cdigo son mayores que en la fase de la portadora.
Se han registrado:
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Error de la Medicin
Es error intrnseco de cualquier error de medicin electrnica y depende de la
calidad del receptor.
Utilizando el cdigo C/A los errores son aprox. 100 veces mayores que usando la
portadora.
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Disponibilidad Selectiva
El Departamento de Defensa de EEUU estableci una poltica para degradar
intencionalmente la exactitud del Sistema.
Se lleva a cabo por:
1)
Disponibilidad Selectiva.
1) DISPONIBILIDAD SELECTIVA
Consiste en la degradacin de las efemrides transmitidas y en el reloj del satlite.
Precisin de 100 m en coordenadas horizontales durante el 95% del tiempo.
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PDOP
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V
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DOP UERE