Representacin en configuracin de lazo vectorial de

mecanismos
Un mtodo alterno de anlisis de posicin de
mecanismos crea un lazo vectorial (o lazos) alrededor
del mecanismo. Los eslabones se representan como
vectores de posicin.

 Mecanismo de
cuatro barras
como lazo
vectorial. Este
lazo se cierra
sobre s mismo y
hace que la suma
de los vectores
alrededor de l
sea cero.

 Las longitudes de los vectores son las longitudes de los

eslabones ya conocidas.
La posicin actual del mecanismo queda definida por el
ngulo de entrada 2 ya que es un mecanismo de un
GDL.
Se requiere encontrar los ngulos 3 y 4.
Para hacerlo se necesita una notacin conveniente para
representar los vectores.

 Nmeros complejos como vectores

Existen muchas maneras de representar vectores.
Pueden definirse en coordenadas polares por su
magnitudy ngulo o en coordenadas cartesianas como
componentesxyy.

 Notacin vectorial unitaria para un vector de posicin.

Se utiliza notacin de nmero complejo donde el
componente en la direccinXse llamapartereal y el
componente en la direccin Yse llama parteimaginaria.

 La notacinj representa la raz cuadrada de menos uno,

la que, por supuesto, no puede evaluarse
numricamente. Sin embargo, este nmero imaginario
se utiliza en un nmero complejo como operador, no
comovalor.

 Se muestra el plano complejo en el cual el eje real

representa la componente en la direccin Xdel vector en
el plano, y el eje imaginario, la componente en la
direccin Ydel mismo vector.

 Cada multiplicacin del operador RA por el

operadorj produce una rotacinensentidocontrarioal
delasmanecillasdelrelojdel vector a travs de 90
grados.

 Una ventaja de utilizar esta notacin de nmero

complejo para representar vectores planos se deriva de
la identidad de Euler:

No hay ninguna funcin ms fcil de diferenciar o

integrar.

Se utilizar esta notacin de nmero complejo de

vectores para desarrollar y derivar las ecuaciones de
posicin, velocidad y aceleracin de mecanismos.

 Ecuacin de lazo vectorial para un mecanismo de

cuatro barras
Las direcciones de los vectores de posicin se eligen de
modo que definan sus ngulos donde se desea medirlos.

 El ejeX (real) se elige por conveniencia a lo largo del

eslabn 1 y el origen del sistema de coordenadas global
en el punto O2, la raz del vector del eslabn de entrada,
R2.
Estas elecciones de las direcciones y sentidos de los
vectores, indicados por sus puntas de flecha, conducen
a esta ecuacin de lazo vectorial:

Una notacin alterna para estos vectores de posicin

es:

 A continuacin, se sustituye la notacin de nmero

complejo para cada vector de posicin. Las longitudes
de los cuatro eslabones son a, b, c y d.

 Hay cuatro variables en esta ecuacin, es decir, los

cuatro ngulos de los eslabones. Las longitudes de los
eslabones son constantes.
Adems, el valor del ngulo del eslabn 1 es fijo (cero)
puesto que es la bancada.
La variableindependiente2, la cual se controlar con
un motor u otro dispositivo motriz.
Esto deja a los ngulos del eslabn 3 y 4 por ser
encontrados.
Estas expresiones sern de la forma:

 Para resolver la ultima ecuacin se deben sustituir las

equivalentesdeEulery luego dividir la forma cartesiana
de la ecuacin vectorial en dos ecuaciones escalares, las
cuales se resuelven, de manera simultnea, para 3 y
4.

 Obtenemos las siguientes ecuaciones

 Para el mecanismo mostrado encuentre las soluciones

posibles para los ngulos 3 y 4. Determine la condicin
de Grashof.

 Solucin 1

 Solucin 2

 Para el mecanismo mostrado encuentre las soluciones

posibles para los ngulos 3 y 4. Determine la condicin
de Grashof.

 Solucin 1

 Solucin 2

 Para el mecanismo mostrado encuentre las soluciones

posibles para los ngulos 3 y 4. Determine la condicin
de Grashof.

 SOLUCIN DE POSICIN DE UN MECANISMODE

CUATRO BARRAS DE MANIVELA-CORREDERA
El mismo mtodo de lazo vectorial utilizado para el
mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador
puras puede aplicarse a mecanismos que contienen
correderas.

 La figura muestra un mecanismo de corredera-manivela

de cuatro barras descentrado.
Lazo vectorial de posicin.

 El trmino descentrado significa que elejedela

correderaextendidonopasaporelpivotedelamanivela.
ste es el caso general

 Este mecanismo podra representarse por slo tres

vectores de posicin, R2, R3 y RS, pero uno de ellos
(RS) ser un vector de magnitud y ngulo variables.
Ser ms fcil utilizar cuatro vectores, R1, R2, R3 y R4.
El anlisis se simplifica si se coloca un eje de
coordenadas paralelo al eje de deslizamiento.
El vector de direccin constante y longitud variable R1
representa entonces la posicin de la corredera con
magnitud d.
El vector R4 es ortogonal a R1 y define el descentrado
de magnitud constante del mecanismo.

 Observe que en el caso especial, versin no

descentrada, el vector R4 ser cero y R1 = RS.
Los vectores R2 y R3 completan el lazo vectorial.
El vector de posicin R3 del acoplador se coloca con su
raz en la corredera, la cual define entonces su ngulo
3 en el puntoB.
Este arreglo particular de vectores de posicin conduce
entonces a una ecuacin de lazo vectorial similar a la del
ejemplo de mecanismo de cuatro barras con juntas de
pasador:

 El ngulo 3 siempre debe medirse en la raz del vector

R3 y, en este ejemplo, convendr tener el ngulo 3 en
la juntaB.
Una vez que se hacen estas elecciones arbitrarias es
crucial que los signos algebraicos resultantes se
observen con cuidado en las ecuaciones, o los
resultados sern completamente errneos.
Si las magnitudes vectoriales (longitudes de los
eslabones) se representan como a, b, c, d como se
muestra, se pueden sustituir los equivalentes de
nmeros complejos por los vectores de posicin.

 Las ecuaciones se resuelven simultneamente para las

dos incgnitas, la longitud del eslabn dy el ngulo del
eslabn 3. La variable independiente es el ngulo de la
manivela 2.
Las longitudes de los eslabones ay b, el descentrado cy
el ngulo 4, se conocen.
Como se dispuso el sistema de coordenadas paralelo y
perpendicular al eje del bloque deslizante, el ngulo 1
es cero y 4 es de 90.

 La solucin es:

Obsrvese que de nuevo existen dos soluciones vlidas

correspondientes a los dos circuitos del mecanismo.
La funcin arcoseno es de valores mltiples. Su
evaluacin dar un valor entre 90,que representa slo
un circuito del mecanismo.

 El valor de ddepende del valor calculado de 3.

El valor de 3 para el segundo circuito del mecanismo se
calcula con:

 Las longitudes de eslabn y el valor de 2 y descentrado

del mecanismo de cuatro barras manivela-corredera es:
encuentre las posibles soluciones (tanto abiertas como
cerradas) para el ngulo 3 y la posicin dde la
corredera.

 Las longitudes de eslabn y el valor de 2 y descentrado

del mecanismo de cuatro barras manivela-corredera es:
encuentre las posibles soluciones (tanto abiertas como
cerradas) para el ngulo 3 y la posicin dde la
corredera.

 Referencias:
RobertL.Norton.DISEO DE MAQUINARIA Sntesis y
anlisis de mquinas y mecanismos, Cuarta edicin, Mc
Graw Hill, 2009