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POSICINYDESPLAZAMIENTO

Posicin
La posicinde un punto en el plano puede definirse por
medio de un vectordeposicin. La eleccin de ejesde
referenciaes arbitraria y se elige de conformidad con el
observador.
Un vector bidimensional tiene dos atributos, los cuales
pueden expresarse en coordenadaspolareso
cartesianas.

Un vector de posicin en el plano, expresado tanto en


coordenadas globales como locales

La formapolarproporciona la magnitud y el ngulo del


vector. La formacartesianaproporciona las
componentes Xy Ydel vector.
Cada forma es directamente convertible en la otra:

Transformacindecoordenadas
Con frecuencia se requiere transformar las coordenadas
de un punto definido en un sistema en coordenadas de
otro sistema. Si los orgenes de los sistemas coinciden y
la transformacin requerida es una rotacin, se puede
expresar en funcin de las coordenadas originales y el
ngulo entre los sistemas de coordenadas.
Si la posicin del puntoAen se expresa en el sistema
local xy comoRx,Ry y se desea transformar sus
coordenadas aRX,RYen el sistema global XY, las
ecuaciones son

Desplazamiento
El desplazamientode un punto es el cambio en su
posicin y se define como ladistanciaenlnearecta
entrelaposicininicialyfinaldeunpuntoqueseha
movidoenelmarcodereferencia.
El vector de posicin RBAdefine el desplazamiento del
puntoB con respecto al puntoA.

Desplazamiento y trayectoria

Se utilizar la notacin R para denotar un vector de


posicin. Los vectores RAy RBdefinen,
respectivamente, las posiciones absolutas de los
puntosAyB con respecto a este marco de referencia
globalXY.
El vector RBAdenota la diferencia de posicin, o el
desplazamiento, entre A yB.
ste se puede expresar como la diferenciadeposicin:

Esta expresin se lee: LaposicindeBconrespectoaA

Un vector referido al origen, tal como RA, a menudo se


llama vector absoluto.
Esto significa que se toma con respecto a un marco de
referencia el cual se supone est inmvil (es decir, la
bancada). Sin embargo, es importante tener en cuenta
que la bancada tambin est en movimiento en un
marco de referencia ms grande.

RBA como diferenciadeposicin.


Supngase ahora que los puntosAyB dos partculas
independientes. RBAcomo posicinrelativao
posicinaparente. Aqu se utiliza el trmino posicin
relativa.
Dos casos:
1:Uncuerpoendosposicionessucesivas=>diferencia
deposicin
2:Doscuerpossimultneamenteendosposiciones
distintas=>posicinrelativa

TRASLACIN,ROTACINYMOVIMIENTO
COMPLEJO
Se ha estudiado una partcula, o punto, en movimiento
plano.
Consideraremos el movimiento de un cuerpo rgido o
eslabn,que implica tanto la posicin de un punto como
la orientacin de una lnea sobre el eslabn.

EslabnAB denotado
por un vector de
posicin RBA.
Se coloc un sistema
de ejes en la raz del
vector, en el puntoA.

Traslacin
El eslabnAB movido
a una nueva
posicinAB por
traslacin gracias al
desplazamientoAA
oBB los cuales son
iguales.

Unadefinicindetraslacines:
Todoslospuntosenelcuerpotienenelmismo
desplazamiento.
Por consiguiente, el eslabn conserva su orientacin
angular.

Rotacin
El eslabn AB movido
de su posicin
original en el origen
por rotacin de un
cierto ngulo.
El punto A
permanece en el
origen, pero B se
mueve a travs del
vector de diferencia
de posicin

Unadefinicinderotacines:
Puntosdiferentesdelcuerposufrendesplazamientos
diferentes,yporlotanto,existeunadiferenciade
desplazamientoentredospuntoscualesquieraelegidos.
El eslabn ahora cambia su orientacin angular en el
marco de referencia.

Movimientocomplejo
El caso general de
movimientocomplejo
es la suma de los
componentes de
traslacin y rotacin. El
eslabn es movido tanto
por traslacin como por
rotacin.

El orden en el cual estos dos componentes se agregan


no es importante.
Esto se debe a que los dos factores son independientes.
El desplazamiento total complejo del punto B se define
mediante la siguiente expresin:
Desplazamientototal= componentedetraslacin+
componentederotacin

ANLISISGRFICODELAPOSICINDEMECANISM
OSARTICULADOS
Para cualquier mecanismo con un GDL, tal como uno de
cuatro barras, se requiere slo un parmetro para definir
por completo las posiciones de todos los eslabones.
El parmetro usualmente elegido es el ngulo de
eslabn de entrada. ste se muestra como 2.
Se quieren hallar 3 y 4. Se conocen las longitudes de
los eslabones.
Se puede dibujar el mecanismo de manera cuidadosa a
escala, con una regla, comps y transportador en una
posicin particular (dado 2).

Medicin de ngulos en el mecanismo de cuatro barras

Entonces slo es necesario medir los ngulos de los


eslabones 3 y 4 con el transportador.
Todos los ngulos de los eslabones se miden con
respecto a un ejeXpositivo.
Se cre una sistema de ejesxylocal, paralelo al
sistemaXYglobal, en el puntoA para medir 3.
Se puede hallar una solucin aproximada muy rpida
para cualquier posicin.

Solucin de posicin grfica de las configuraciones


abierta y cruzada del mecanismo de cuatro barras

Se muestra la construccin de la solucin grfica de


posicin.
Se dan las cuatro longitudes de los eslabones a, b, c, d y
el ngulo 2 del eslabn de entrada.
Primero, se dibuja la bancada (1) y el eslabn de entrada
(2) a una escala conveniente, de modo que se corten en el
origen O2 del sistema de coordenadasXY global con el
eslabn 2 colocado en el ngulo de entrada 2.
Por conveniencia, el eslabn 1 se dibuja a lo largo del
ejeX.
El comps se abre a la longitud a escala del eslabn 3 y
se traza un arco de ese radio en torno al extremo del
eslabn 2 (puntoA).

Luego se abre el comps a la longitud a escala del


eslabn 4 y se traza un segundo arco en torno al extremo
del eslabn 1 (punto O4).
Estos dos arcos tendrn dos intersecciones en By B que
definen las dos soluciones al problema de posicin de un
mecanismo de cuatro barras, el cual puede ensamblarse
en dos configuraciones llamadas circuitos, designados
como abierto y cruzado.
Los ngulos de los eslabones 3 y 4 se miden con un
transportador.
Un circuito tiene los ngulos 3 y 4, el otro 3 y 4.
Una solucin grfica slo es vlida para el valor particular
del ngulo de entrada utilizado.

ANLISISALGEBRAICODEPOSICINDEMECANIS
MOS
El mismo procedimiento utilizado para resolver
geomtricamente las interseccionesB yB y los ngulos
de los eslabones 3 y 4 puede codificarse en un algoritmo
algebraico.
Las coordenadas del puntoA se encuentran con

Las coordenadas del puntoB se encuentran con las


ecuaciones de los crculos en torno aA y O4.

las cuales constituyen un par de ecuaciones simultneas


en BxyBy.
Si se restan se obtiene una expresin paraBx

Si se sustituye la ultima ecuacin en la anterior, se


obtiene una ecuacin cuadrtica enBy, la cual tiene dos
soluciones.

sta se resuelve con la expresin conocida para las


races de una expresin cuadrtica.

donde:

Observe que las soluciones de esta ecuacin pueden ser


reales o imaginarias.
Si resultan imaginarias, ello indica que los eslabones no
se pueden conectar con el ngulo de entrada dado.

Una vez que se encuentran los dos valores de By (si son


reales), pueden sustituirse para encontrar su
componentesx correspondientes.
Los ngulos de los eslabones para esta posicin se
determinan entonces con

Las ecuaciones pueden codificarse en cualquier lenguaje


de computadora
El valor de 2 puede variar dentro del rango utilizable del
mecanismo para encontrar todos los valores
correspondientes de los otros dos ngulos de eslabn.

Para el mecanismo mostrado encuentre las soluciones


posibles para los ngulos 3 y 4. Determine la condicin
de Grashof.

Solucin 1

Solucin 2

Para el mecanismo mostrado encuentre las soluciones


posibles para los ngulos 3 y 4. Determine la condicin
de Grashof.

Solucin 1

Solucin 2

Para el mecanismo mostrado encuentre las soluciones


posibles para los ngulos 3 y 4. Determine la condicin
de Grashof.

Referencias:
RobertL.Norton.DISEO DE MAQUINARIA Sntesis y
anlisis de mquinas y mecanismos, Cuarta edicin, Mc
Graw Hill, 2009