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Posicin
La posicinde un punto en el plano puede definirse por
medio de un vectordeposicin. La eleccin de ejesde
referenciaes arbitraria y se elige de conformidad con el
observador.
Un vector bidimensional tiene dos atributos, los cuales
pueden expresarse en coordenadaspolareso
cartesianas.
Transformacindecoordenadas
Con frecuencia se requiere transformar las coordenadas
de un punto definido en un sistema en coordenadas de
otro sistema. Si los orgenes de los sistemas coinciden y
la transformacin requerida es una rotacin, se puede
expresar en funcin de las coordenadas originales y el
ngulo entre los sistemas de coordenadas.
Si la posicin del puntoAen se expresa en el sistema
local xy comoRx,Ry y se desea transformar sus
coordenadas aRX,RYen el sistema global XY, las
ecuaciones son
Desplazamiento
El desplazamientode un punto es el cambio en su
posicin y se define como ladistanciaenlnearecta
entrelaposicininicialyfinaldeunpuntoqueseha
movidoenelmarcodereferencia.
El vector de posicin RBAdefine el desplazamiento del
puntoB con respecto al puntoA.
Desplazamiento y trayectoria
TRASLACIN,ROTACINYMOVIMIENTO
COMPLEJO
Se ha estudiado una partcula, o punto, en movimiento
plano.
Consideraremos el movimiento de un cuerpo rgido o
eslabn,que implica tanto la posicin de un punto como
la orientacin de una lnea sobre el eslabn.
EslabnAB denotado
por un vector de
posicin RBA.
Se coloc un sistema
de ejes en la raz del
vector, en el puntoA.
Traslacin
El eslabnAB movido
a una nueva
posicinAB por
traslacin gracias al
desplazamientoAA
oBB los cuales son
iguales.
Unadefinicindetraslacines:
Todoslospuntosenelcuerpotienenelmismo
desplazamiento.
Por consiguiente, el eslabn conserva su orientacin
angular.
Rotacin
El eslabn AB movido
de su posicin
original en el origen
por rotacin de un
cierto ngulo.
El punto A
permanece en el
origen, pero B se
mueve a travs del
vector de diferencia
de posicin
Unadefinicinderotacines:
Puntosdiferentesdelcuerposufrendesplazamientos
diferentes,yporlotanto,existeunadiferenciade
desplazamientoentredospuntoscualesquieraelegidos.
El eslabn ahora cambia su orientacin angular en el
marco de referencia.
Movimientocomplejo
El caso general de
movimientocomplejo
es la suma de los
componentes de
traslacin y rotacin. El
eslabn es movido tanto
por traslacin como por
rotacin.
ANLISISGRFICODELAPOSICINDEMECANISM
OSARTICULADOS
Para cualquier mecanismo con un GDL, tal como uno de
cuatro barras, se requiere slo un parmetro para definir
por completo las posiciones de todos los eslabones.
El parmetro usualmente elegido es el ngulo de
eslabn de entrada. ste se muestra como 2.
Se quieren hallar 3 y 4. Se conocen las longitudes de
los eslabones.
Se puede dibujar el mecanismo de manera cuidadosa a
escala, con una regla, comps y transportador en una
posicin particular (dado 2).
ANLISISALGEBRAICODEPOSICINDEMECANIS
MOS
El mismo procedimiento utilizado para resolver
geomtricamente las interseccionesB yB y los ngulos
de los eslabones 3 y 4 puede codificarse en un algoritmo
algebraico.
Las coordenadas del puntoA se encuentran con
donde:
Solucin 1
Solucin 2
Solucin 1
Solucin 2
Referencias:
RobertL.Norton.DISEO DE MAQUINARIA Sntesis y
anlisis de mquinas y mecanismos, Cuarta edicin, Mc
Graw Hill, 2009