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ESTACIONRIO
AES DE CONTROLE
proporcional (P).
Controlador integral (I).
Controlador proporcional-integral (PI).
Controlador proporcional-derivativo (PD).
Controlador proporcional-integral-derivativo (PID).
Ou seja,
A funo de transferncia
A funo de transferncia
Onde Kp o ganho proporcional e Td a constante de tempo
derivativo. Tanto Kp como Td so ajustveis.
A figura abaixo mostra o diagrama de blocos de um controlador
proporcional-derivatico
ERROS ESTACIONRIOS
ERROS ESTACIONRIOS
Assim,
Assim