Facult des Sciences de Tunis

Rapport d'avancement de thse de doctorat

Prsent par : Mr. Khalfa Mohamed Abdellatif

Plan de la prsentation
1

Introduction
2

Cadre gnral
3

5
6

Travaux achevs
Travaux raliser

Projet des publications

Conclusion
2

1. Introduction
Unit de recherche:

Laboratoire de Nanomatriaux et de Systmes dEnergies au

Centre de Recherches et des Technologies de lnergie au
Technople de Borj Cdria.
Rseau et Machines Electriques LINSAT

Directeur de thse : Pr MHIRI Radhi la F. S. Tunis

Co-encadreurs :Dr SELLAMI Anis lESSTT
Dr ANDOULSI Ridha au T. Borj Cdria.
Titre :
Etude de la commande non linaire par mode glissant des machines
asynchrones: Application un groupe moto
pompe asynchrone triphas coupl un gnrateur photovoltaque
fonctionnant en MPPT au fil de soleil
3

2. Cadre gnral

GPV
&
MPPT

CMG

11

Les lments du systme photovoltaque tudi sont :

un GPV et son filtre passe-bas,
un OMLI de tension,
un moteur asynchrone cage,
Une pompe centrifuge.
Le processus tudi est un systme de pompage, dbit
variable et au fil de soleil tel que le stockage seffectue
indirectement sous forme deau dans un rservoir.

Lobjectif principal de ce travail est ltude de la commande non

linaire par mode glissant des machines asynchrones.

3. Travaux achevs
3.1- Modlisation de la source photovoltaque

I p = Nbp I ph

I ph = h E
n KB T
VT =
q

Vp
1
- I s (exp(
) - 1)
VT NcsN ms

La constante de Planck h=0.00385

Le facteur didalit de la photopile n=1.72
La constante de Boltzmann KB=1.38*10-23 j/k
La charge dun lectron q=1.602*10-19;

Les modules existants au Technopole sont composs de Ncs= 36

cellules en silicium cristallin ce qui donne par module : Iph=3.85A et
Vco=21V
6

3.2- MPPT de la source photovoltaque

La technique d'ajustement de la courbe
forcer le GPV de fonctionner leur point de puissance maximale.

Popt = I opt * Vopt

I opt = 0.85 * I ph
Vopt = VT * N cs * N ms

I opt

* ln I ph - I s

Nbp * I s
7

3.3- Filtre passe bas

ip

N bp I ph

i eo
C

ic

Vp

Figure 2 : Le gnrateur photovoltaque coupl a un condensateur

ic C

dv p
dt

ic i p ieo

ieo = ia C 1 + ib C 2 + ic C 3

3.4 Londuleur MLI autonome

Figure 3 : Londuleur MLI

Les expressions des tensions simples sont :

van
vbn
vcn

vp
= (2C 1 - C 2 - C 3)
3
vp
= (2C 2 - C 1 - C 3)
3
vp
= (2C 3 - C 1 - C 2)
3

C 4 = 1- C 1
Avec

C 5 = 1- C 2
C 6 = 1- C 3
9

3.5 Le moteur asynchrone

X&(t ) A X (t ), s , B U (t )
Le vecteur dtat

X(t)= isd i

sq
rd
rq

Le vecteur de commande

U(t)= vsd vsq

La vitesse de synchronisme

s = 2 f s

La vitesse lectrique du rotor

= n pp

La vitesse mecanique du rotor

30

10

x& a x a x a x a x x b u
3 3
4 4 5
1
1
1 1 1 2 2
x&2 a2 x1 a1 x3 a4 x5 x3 a3 x4 b1 u2

x&3 a5 x1 a6 x3 a2 x5 x4

x&4 a5 x2 a2 x5 x3 a6 x4

x& a x x x x a C C
7 3 2
4 1
8 r
f
5
1


a4
a

M sr

a 2 s
1
a3
M sr r

a5

M sr
s

a6

1
r

2
3 n pp M sr
a7
2 J
Lr

a8

n pp
J

1
b1
Ls

M 2 sr
1
Ls Lr
Ls
Rs
L
s = s
Rs

s =

11

3.6 La pompe centrifuge

Lexpression du couple rsistif dfini par:

C r K
ch

La constante de la pompe centrifuge vaut:

K ch

n pp Pun
n 3

2.6732 10 6

Lexpression du couple de frottement visqueux dfini par :

C
f F

Avec F = 0.004 Nm/rad/s

12

3.7. Application de la CMG

La CMG permet de construire une commande U permettant de converger
les sorties vers leurs valeurs de rfrences en entranant la surface de
glissement S vers zro.
Le vecteur des erreurs de poursuite considr est celui de la vitesse
lectrique de rotor et du carr du module de flux rotorique.

= +
2
rd

2
rq

e1 ref
e2 ref
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Equations diffrentielles rgissant le mode glissant est donne par:

s1 e&
1 K a e1
s2 e&2 K b e2

s1
S
s2

Ka, Kb: assurent la stabilit du systme lorsquil est en mode glissant.

La fonction de Lyapunov est dfinie par:

V X

1 t
SS
2

Afin dassurer le glissement du systme lors de son premier passage par

la surface S(X)=0 et pour assurer la stabilit du systme, il suffit de verifier
que la drine de la fonction de Lyapunov est ngative quelque soit S(x)
diffrent de zro:

& X S t S
V
& X p 0 S X 0
V

14

A partir de la drive de S(x), on dtermine la loi de commande

S&= [ F ] + [ D ][U ]

U = U q + U nl
- 1

[Uq ] = - [ D ]

[F ]

u01sign(S1)

[U nl ] = - [ D ]- 1
u sign(S )
2

02

15

3.8 Rsultats de simulation

Le GPV :
Is=8,1 A

Nms=30

E=648.5 W/m2

Nbp=1

h=0.00385

q=1.602*10-19 C

Ca=0.0047 F

T=300 K

KB=1.38*10-23 j/k

Ncs=36

n=1.72

La motopompe asynchrone triphase

Pu =1Kw

Ls=0.58213H

Fv=0.004Nm/rad/s

N=1440tr/min

Lr=0.58213H

Npp=2

Rs=8.87

ft=3500Hz

Kch= 8.0197*10-5

R=6.95

J=0.01Kg.m2

Msr=0.55452H

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Popt(t) & Poptref(t)

1200

Popt ref(t)
Popt(t)

Popt & Poptref en Wats

1000

800

600

400

200

0.02

0.04

0.06

0.08
0.1
0.12
temps en second

0.14

0.16

0.18

0.2

17

phiref(t) &phi(t)

phi(t)
phiref(t)

0.9

phiref(t) &phi(t) en Wb

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.02

0.04

0.06

0.08
0.1
0.12
Temps en second

0.14

0.16

0.18

0.2

18

Wref't) & W(t)

350

W(t)
Wref(t)

300

Wref &W en rad/s

250
200
150
100
50
0
-50

0.05

0.1

0.15

0.2
0.25
0.3
Temps en second

0.35

0.4

0.45

0.5

19

4. Travaux raliser
Enfin, comme suite aux travaux prsents, nous proposons:
1. Lutilisation des observateurs afin de dterminer toutes les
grandeurs rotoriques ncessaires la synthse de lois de commande
en mode glissant.
2. Le changement de londuleur MLI sinus triangle par la MLI vectorielle
pour amliorer le fonctionnement du systme de pompage.
3. un fonctionnement en MPPT moyennant la technique de la CMG.
4. Une tude comparative entre la robustesse dune commande
vectorielle par orientation de flux rotorique et la CMG.
20

2
3

2
4

4. Projet des publications

Participation au JTEA2008
Nous avons dj prpar une proposition dune communication au
JTEA2008, intitule:Commande non linaire par mode glissant d'tat
d'une motopompe asynchrone alimente par un gnrateur GPV.
Participation lICEEDT08
Un article validera bientt les simulations de la comparaison entre la
robustesse de la CMG et celle de la commande vectorielle par orientation
de flux rotorique, Celle-ci devrait tre acheve la fin de fvrier 2008.

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2
3

2
4

2
5

6. Conclusion
Bientt, nous commenons la ralisation pratique au technopole.

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