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CHAPITRE I :
ANALYSE TEMPORELLE DES
SYSTEMES LINEAIRES
Prsent par : Dr. SAMAI DJAMEL
2
I. Introduction
I.1. Rponse impulsionnelle
x
0 impulsion
S
0
0
e
t
t0
S
t0
t
4
entr
e
entr
e
Systm
e
suiveur
Systm
e ne
suit pas
e
e
1
e
00
t0
S
90
%
10
% 0
t0
tm
Temps
monte
t
de
6
t0
Tuyau des 5
%
t0
tm
Temps de
monte tR
Temps
rponse
de
7
F p
bm p bm 1 p
m
m 1
... b1 p b0
1 p 1 cp dp
k
i 1
j 1
avec + k = 2l = n
Dans
ces conditions
ondes
distinguera
types de
II.Rponses
temporelles
systmes 3
lmentaires
processus lmentaires :
le processus constante
de
temps
ou
fonction
revient
prendre
la
ds
s t k e t
dt
S p
k
F p
E p 1 p
k est le gain statique et la constante de
temps
10
s t k 1 e
s(
t))
k
0,95
0
k ,86
k
0,63
k
11
le
temps
de
r
valeur finale) est :
t r 4
12
1
E p 2
p
k
1
S p 2
k 2
p 1 p p p p 1
s t k t e
13
s(t)
r(t)
E p 1
S p
p 1
k t
s t e
s(t)
k/
33%
5%
0
15
ds
k e t
dt
S p
k
F p
E p p
V p
1
I p Cp
16
E p 1
k
k
S p
s t
p
17
1
E p
p
k
s t t
18
d s
ds
a 2 2 a1 a 0 s b0 e t
dt
dt
b0
1
F p
a1
a2 2
a0
1
p
p
a0
a0
b0
k
a0
a0
a2
a1
1
2
a0 a2
le coefficient
le gain statique la pulsation
19
propre non d'amortisseme
F p
k
2
p
1
p 2
n
n
2
ou
k n
F p 2
2
p 2n p n
2
20
1
LC
la pulsation
propre
R
2 LC
S p
1
le
facteur
d'amortisseme
E p LC p 2 RC p 1
21
AN :
12
G ( p) 2
p 8 p 12
n 12
1.15
16
G ( p) 2
p 8 p 16
n 16
20
G ( p) 2
p 8 p 20
n 20
0.89
22
E p 1
Cas o 1
k
k
1
1
S p
1 1 p 1 2 p 1 2 p 1 p 1
1
2
k
s t
1 2
n 2 1
n 2 1
23
24
Cas o < 1
s t
k n e
n t
sin n 1 t
2
25
1
E p 2
p
Cas o 1
1 1 2
1
1
S p k 2
p
p
1 2 p 1
1 2 p 1
1
2
2
1
2
2
1
s t k t 1 2
1 2
2e
1
t
1
e
2
2
t
2
26
27
Cas o < 1
kn2
S p 2 2
2
p p 2 n p n
2
2
p
1
1
2
n
k 2
2
2
2
p
n
n
n
n t
2
e
s t k t
cos n 1 2 t arctan 2 1 2
n n 1 2
28
29
1
E p
p
Cas o 1
k
S p
p1 1 p 1 2 p
1
1
1
2
1
p 1 2 p 1
1 2 p 1
1
2
1
s t k 1
e
1 2
t
1
e
1 2
t
2
30
31
Cas o < 1
k
S p
2
2
p p 2 n p n
2
n
p 2 n
k 2
2
p p 2 n p n
e n t
s t k 1
cos n 1 t
2
1
avec arctan
1 2
32
33
34
e n t m
k 1
cos n 1 t m
1 2
e n tm
1
cos n 1 2 t m 0
cos n 1 2 t m 0
n
1 t m n
2
tm
arctan
1 2 2
1 2
35
ds
e n t
k n
cos n 1 2 t 1 2 sin n 1 2 t
dt
1 2
cos n 1 2 t 1 2 sin n 1 2 t 0
tg n 1 t
2
n 1 t n tk
2
t pic
tg
n
n 1 2
n 1 2
36
D S1MAX k k e
1 2
D% 100 e
1 2
n t r
0,02 n t r 4
tr
4
n
n t r 3
tr
3
n
37
38
39
Exemple :
Trouver : , t ,t 2%
,
et le
D%
m
n
r
dpassement max
pour le systme suivant:
361
G ( p) 2
p 16 p 361
Solution :
0 , 421 n 19
t m 0 ,1723 s t 2% 0 , 5 s
r
D % 23,3%
40
41
42
Exemple 1
clear, close all, clc;
f = figure;
h = uicontrol('Position',[0 0 80
40],'String','Continue',...
'Callback','uiresume(gcbf)');
k = 1; z = [ ]; a = 0;
for a = 1 : 4 : 20
k = a * a + 16;
p1 = - a - 4 * j;
= - a + 4 * j;
p = [p1, p2];
g = zpk(z,p,k);
on,
step(g);
uiwait(gcf);
p2
hold
43
Exemple 2
clear, close all, clc;
f = figure;
h = uicontrol('Position',[0 0 80
40],'String','Continue',...
'Callback','uiresume(gcbf)');
k=17; z = [ ]; p1 = - 1 4 * j; p2 = - 1 + 4 *
j; p = [p1, p2];
g1 = zpk(z,p,k);
step(g1, 'r')
for a = 1 : 4 : 40
k = 17 * a * (a * a + 4); p1 = - 1 - 4 * j;
p2 = - 1 + 4 * j;
p3 = - a;
p4 = - a - j; p5 = - a + j;
p = [p1, p2, p3, p4, p5]; g2 = zpk(z,p,k)
44
III.Rapidit
46
IV.Prcision statique
Le rle des systmes asservis est de faire
suivre
la sortie s(t) une loi fixe par e(t), avec
pour idal (t) = e(t) - s(t) = 0.
Lerreur permanente : est lcart (erreur
statique) qui subsiste en rgime permanent.
lim t t lim p 0 p p
47
(p)
G1(p)
G2(p)
S(p)
S p SE p SP p
G2 p
G1 p E p P p
S p
1 G1 p G2 p
48
lentre,
p(t) : signal derreur d la perturbation.
p E p S p
1
E p G2 p P p
p
1 G1 p G2 p
p E p P p
49
p
pG2 p
lim
E p lim
P p
p 0 1 G p G p
p 0 1 G p G p
1
2
1
2
O
p
E t lim
E p
p 0 1 G p G p
1
2
pG
p
2
Et P t s lim
P p
p 0 1 G p G p
1
2
50
E p
D'o : p
1 FTBO
Ainsi, l'cart est li d'une part la forme
du signal d'entre E(p) et d'autre part la
forme de la FTBO.
51
et est not v
ou t.
Si l'entre est une parabole, l'cart est appel
cart en acclration et est not a.
52
k N p
FTBO
p D p
avec N(0) = D(0) = 1, est appel classe du
systme.
53
1) Ecart de position
E
p
1 k
2) Ecart de vitesse
3) Ecart dacclration
54
1) Ecart de position
p 0
2) Ecart de vitesse
E
v
k
3) Ecart dacclration a
Conclusion : un intgrateur annule l'cart de
position et rend fini l'cart de tranage.
55
1) Ecart de position
p 0
2) Ecart de vitesse
v 0
E
3) Ecart dacclration a
k
Conclusion : Dans un systme de classe 2, les
carts de position et de tranage sont
nuls et l'cart en acclration devient
56
E
1 k
E
k
E
k
s'amliore.
Mais
par
ailleurs,
provoquer
le
pompage
et
dstabiliser
57
e) Exemple :
Calculer les carts de position, de vitesse et
dacclration pour le systme retour unitaire
dont sa FTBO est donne par :
2
FTBO
p p 4
Solution :
1
2
1
FTBO
k
p
2
p 1
4
58
1
E p
p
E p
p lim p.
0
p 0
1 FTBO
1
E p 2
p
E p
v lim p.
2
p 0
1 FTBO
1
E p 3
p
E p
a lim p.
p 0
1 FTBO
59
S p
G2 p
P p 1 G1 p G2 p
pG2 p
P t s lim
P p
p 0 1 G p G p
1
2
lim pS ( p )
p 0
60
k 2 N 2 p D1 p
S p P p
D1 p D2 p k1 N1 p k 2 N 2 p
a) Perturbation fugitive
P ( p ) P0 s lim p0 pS p lim p0
k2
pP0
0
1 k1k 2
P0
P p
p
P0 k 2
s
1 k1k 2
61
p(t)
Perturbation fugitive
P0
Perturbation en chelon
s(t)
Sf
S'f
s Rgime final
62
s lim p 0 pS p lim p 0
soit :
P0
s
k1
P0 k 2
p
p k1k 2
63
s lim p 0 pS p lim p 0
P0 pk 2
p
0
p k1k 2
perturbation
annule
ses
64
p(t)
Perturbation fugitive
P0
Perturbation en chelon
0
s(t)
Sf
S'f
65
Exemple :
Soit le systme donn par le schma suivant :
P p
E p
1
p5
100
p2
S p
Solution :
1
100
E p:
FTBO ,
1) Lcart de position
p 2 p 5
p
E p
1
p lim p.
p 0
1 FTBO 11
Lerreur due une perturbation en chelon est :
pG2 p
50
s lim
P p
p 0 1 G p G p
11
1
2
Lerreur globale est :
1 50
49
11 11
11
67
pG2 p
p 2G2 p
s lim
P p lim
P p
p 0
p 0 p G p G p
1
1
2
1 G1 p G2 p
p
2 100
p
1
p2
lim
0
p 0
100 100 p
p
p2 p2
68