CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIN

DOCENTE
EN MECATRNICA

CNAD
MECATRNICA

TEMA
CAPITULO 7
MECANISMOS

MECANISMOS

MOVIMIENTOS PRESENTES EN LOS

MECANISMOS

TIPOS DE MECANISMOS

CLASIFICACION DE PARES CINEMATICOS

VENTAJAS MECANICAS SIMPLES

GRADOS DE LIBERTAD

DETERMINACION GRAFICA DE CENTROS

INSTANTANEOS Y VELOCIDADES

MECANISMOS

Un es una combinacin de cuerpos rgidos dispuestos de tal

manera, que el movimiento de uno obligue a los otros a
moverse, de acuerdo con una ley que depende de la naturaleza
de la combinacin. Es la combinacin de eslabones la que
pueden trasmitir, modificar el movimiento.
Ejemplo de esto seria, la manivela, la biela y el pistn de un
motor de combustin interna.

http://tecnologia-escolapioslogrono.blogspot.com/2011/04/motor-decombustion.html

MOVIMIENTOS PRESENTES EN LOS MECANISMOS

Rectilnea
Traslaci
n
Bidimensional
(Plano)

Curvilnea

Rotaci
n
Traslacin.- Rotacin

MOVIMIENTO

Helicoida
l
Tridimensional
Esfric
o

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MOVIMIENTO PLANO (Bidimencional)

TRASLACIN. Cuando un cuerpo rgido se mueve en tal forma

que la posicin de cada lnea recta del cuerpo es paralela a

todas sus otras posiciones, el cuerpo tiene movimiento de
traslacin, teniendo:
Traslacin rectilnea

Se dice que un cuerpo rgido tiene movimiento de traslacin,

cuando este se mueve de tal manera que cualquier lnea recta
dentro del cuerpo conserva la misma direccin durante el
movimiento.

http://visa8b.blogspot.com/2009/09/powerpoint.html

Traslacin curvilnea

Se tiene cuando las trayectorias de las

partculas de un cuerpo son curvas
idnticas paralelas al plano fijo.

ROTACIN

http://certic.org/audio/40166685/

Se tiene movimiento de rotacin, si cada

punto del cuerpo permanece a una
distancia
constante
del
eje
fijo,
perpendicular al plano de movimiento.
http://losmecanismosdefrancisco.blogspot.
com/

ROTACIN Y TRASLACIN

Es la combinacin de los movimientos anteriores.

http://diccionario.babylon.com/precesi
%C3%B3n/

MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL
Movimiento helicoidal

Cuando un cuerpo se mueve de tal manera que cada punto

del cuerpo tiene movimiento de rotacin alrededor de un eje
fijo, y al mismo tiempo de movimiento de traslacin paralelo
al eje.

http://www.directindustry.es/prod/haydon-kerk-motion
solutions/actuadores-de-tornillo-madre-31460452397.html

Movimiento esfrico

Cuando un cuerpo se mueve de tal forma que cada punto

tiene alrededor un punto fijo mientras permanece a una
distancia de l, su movimiento es esfrico.

http://emule-buenrollo.com/phpbb/viewtopic.php?
f=81&t=4546

TIPOS DE MECANISMOS
POLEA

ENGRANAJES
BIELA MANIVELA

LEVA

PALANCAS

TORNILLO SINFIN

CADENA Y PIONES

TORNILLO

PION
CREMALLERA

RUEDA HELICOIDAL

MANIVELA

CLASIFICACION DE LOS PARES CINEMATICO

Se llama par cinemtico a las formas geomtricas por medio
de las cuales dos miembros se mantienen conectados. A los
pares se les conoce tambin como juntas y pueden ser
clasificados de la siguiente forma:
PAR INFERIOR
Son aquellos cuya superficie de contacto permite un
movimiento relativo entre eslabones conectados entre si.
Generando variables de movimiento, lineales o angulares.
Los pares inferiores se clasifican segn el movimiento que
permiten realizar.

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PAR CINEMATICO

Par giratorio (REVOLUTA).

Slo permite un movimiento de rotacin relativa entre los dos
eslabones. Ya que este movimiento queda definido nicamente
mediante un ngulo de rotacin, este par slo tienen un grado
de libertad (GDL).

http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/
material107/mecanismos/mec_excentbiela-palanca.htm

14

PAR CINEMATICO

Par prismtico.
Slo permite un movimiento relativo de deslizamiento entre
los eslabones. Tiene un GDL, ya que la posicin relativa queda
definida por la distancia recorrida.

http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecani
ca/

http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/
material107/mecanismos/mec_excentbiela-palanca.htm

15

PAR CINEMATICO

Par helicoidal o de tornillo.

Aqu son posibles un movimiento de rotacin y otro de
traslacin, que estn relacionados entre s por el paso de la
rosca. En consecuencia, aunque el movimiento relativo queda
definido por dos parmetros, slo tienen un GDL.

http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/

http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/
material107/mecanismos/mec_excentbiela-palanca.htm

16

PAR CINEMATICO

Par cilndrico.
Aunque tambin hay un movimiento de rotacin y otro de
traslacin, son independientes uno del otro, por lo que tiene dos
GDL.

http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/

http://laplace.us.es/wiki/index.php/Movimiento_relativo_(G.I
.T.I.)

17

PAR CINEMATICO

Par esfrico.
Se llama tambin articulacin de rtula. Permite la rotacin
alrededor de cada uno de los tres ejes coordenados, por lo que
tienen tres grados de libertad.

http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/

http://www.twistedandes.com/foro/showthread.php?
t=59328

18

PAR CINEMATICO

Par plano.
Es poco frecuente en mecanismos. Tiene tres GDL, que
corresponden a dos desplazamientos lineales y un giro.

http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/

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PAR CINEMATICO

PAR SUPERIOR.
Es la conexin entre los dos miembros donde tiene lugar un
contacto que se presenta en un punto o a lo largo de una lnea
recta.

http://es.wikipedia.org/wiki/Rodamie
nto

http://cbtengranesypiezas.blogspot.com/2011
/04/como-pueden-ver-estos-son-unos-tiposde.html

20

VENTAJAS MECANICAS DE MAQUINAS SIMPLES

Se denominan mquinas a ciertos
aparatos o dispositivos que se
utilizan
para
transformar
o
compensar una fuerza resistente o
levantar un peso en condiciones ms
favorables.
Es decir, realizar un mismo trabajo
con una fuerza aplicada menor,
obtenindose una ventaja mecnica.

PALANCA PARA SACAR UN CLAVO

Esta ventaja mecnica comporta tener que aplicar la fuerza a lo largo

de un recorrido (lineal o angular) mayor. Adems, hay que aumentar la
velocidad para mantener la misma potencia.

En el caso de unamquina simple, laventaja mecnicaes el

parmetro que resulta de dividir el valor numrico de la resistencia
de un cuerpo entre la fuerza aplicada sobre este:

Cuando la fuerza resistente es el peso de una carga, hay que calcular

su valor a partir de la masa de la carga y de la aceleracin de la
gravedad, resultando
Puede ser de dos tipos, ventaja mecnica terica (VMT) y ventaja
mecnica prctica (VMP). La primera es obtenida de las supuestas
condiciones ideales (miembros rgidos provistos de peso, ausencia de
friccin, etc.), y se puede deducir a partir de la ley de equilibrio de la
mquina. Siempre es mayor a la segunda, ya que en la prctica no
existe el rendimiento de una mquina al 100%.

GRADOS DE LIBERTAD

DETERMINACION GRAFICA DE CENTROS

INSTANTANEOS Y VELOCIDADES
Se define centro instantneo de rotacin (o de velocidades) de una
pareja de eslabones como la ubicacin instantnea de un par de puntos
coincidentes, cada uno perteneciente a uno de los dos eslabones, para
los que las velocidades absolutas son iguales. O de otra forma: para los
que la velocidad aparente de uno de los puntos es cero, tal y como la
percibe un observador situado en el otro eslabn.

De forma ms grfica se podra decir que es el punto alrededor

del cual puede considerarse que uno de los eslabones gira con
respecto del otro en un movimiento dado (con independencia de si
el otro eslabn permanece fijo no).

Puesto que se ha adoptado el convenio de numerar los eslabones de

los mecanismos, se designarn los c.i.r. utilizando los nmeros de los
Eslabones asociados a l: as el P14 se identificar como el centro
instantneo de rotacin entre los eslabones 1 y 4.
Por otra parte, un mecanismo tendr tantos centros instantneos de
rotacin como formas diferentes existan de parear los nmeros de
los eslabones; as para un mecanismo de n eslabones existirn: ( )
N = n (n 1) /2
centros instantneos de rotacin.

LOCALIZACIN DE LOS C.I.R.

Para poder localizar los centros instantneos de rotacin de un
mecanismo, se proceder como se indica a continuacin:
a) Se calcula el nmero de c.i.r. existentes en el mecanismo:
N = n (n 1) /2
b) Se realiza una lista de los centros y se dibuja un polgono con
tantos vrtices como eslabones.
c) Por simple inspeccin, atendiendo a la definicin de centro
instantneo de rotacin, se localizan todos los c.i.r. posibles.
d) Se aplica el teorema de Kennedy para determinar la posicin
de los restantes. (Los tres centros instantneos compartidos por tres

cuerpos rgidos en movimiento relativo uno con respecto del otro (estn no
conectados), estn sobre la misma lnea recta.)

A continuacin se muestran ejemplos comentados de localizacin de c.i.r.

para diferentes mecanismos de frecuente utilizacin prctica.
Ejemplo 1: Leva con seguidor oscilante de cara plana.

C.i.r. de un mecanismo de leva con seguidor oscilante de cara plana.

El c.i.r. P23 debe estar sobre la recta que une las articulaciones. Por otra
parte, si consideramos fijo el eslabn 3 (mviles 1 y2) la velocidad de A2
sobre 3 deber tener la direccin indicada, por lo tanto (por definicin de
c.i.r) el c.i.r. P23 estar sobre la perpendicularidad a r VA2 / 3 trazada a
partir del punto A.

Mtodo grfico
Es un mtodo de resolucin de ecuaciones lineales, el cual consiste
en graficar cada una de las rectas, para encontrar la solucin del
sistema de ecuaciones, el cual ser el punto de interseccin de esas
2 recta.

Existen diversos mtodos para realizar el anlisis cinemtico de

mecanismos de barras articuladas.
Un enfoque ampliamente utilizado, es la construccin grfica de los
polgonos de velocidades (y aceleraciones) para determinar la cinemtica
del sistema.
La ventaja del mtodo grfico es que permite una interpretacin directa
entre las propiedades de los vectores y el comportamiento fsico o real del
sistema; est ventaja permite al ingeniero entender en un tiempo
relativamente corto el funcionamiento de mecanismos complejos.

MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES

DESCRIPCION
El eslabn 1 tiene un punto A fijo, luego el centro instantneo de
rotacin del eslabn 1, con relacin al eslabn fijo 4 se indicar por
la notacin P14 y se confunde con el punto A. Anlogamente ocurre
con el eslabn 3, y ser P3D.
Por su parte, el punto B es la articulacin de los eslabones 2 y 1;
luego P12 B. Por la misma razn P23 coincide con el punto C.
Debe observarse que, cuando se determina el centro instantneo de
rotacin con relacin al eslabn fijo 4, las velocidades de sus puntos
son normales a los radios considerados. As VB es normal a BA y VC
lo es a CD.

Para hallar el centro instantneo de rotacin del eslabn 2 con relacin

al eslabn fijo 4, bastar trazar por B y C sendas rectas
perpendiculares a las velocidades en tales puntos y su interseccin
proporcionar el punto P24. El eslabn 2 es como si en la posicin
mostrada en la Fig. 3.4 estuviera girando alrededor del punto P24.
Si por el punto C se llevan las velocidades VC y VB se tiene un
tringulo CFE que es semejante al P24BC (por tener sus lados
homlogos ortogonales) y, por lo tanto, se puede escribir que:
BPCPCECF2424= BCBCrrVV= (3.11)
de donde resulta que las velocidades (de los puntos B y C, en este caso)
son proporcionales a sus distancias respectivas al centro instantneo
de rotacin (polo P24). De aqu se deduce que el eslabn 2 est rotando
alrededor
de
P24
con
velocidad
angular rC2BBCrVV== (3.12)

El punto P24 centro instantneo de rotacin del eslabn 2 con relacin al eslabn
4, tiene la misma velocidad por ambos eslabones y por lo tanto, por ser fijo el
eslabn
4,
resulta
que
el
punto
P24 no se mueve. Lo mismo ocurre respecto a coincidencia de velocidades con los
restantes centros encontrados y siempre estos puntos representan la
superposicin de otros dos, uno de cada eslabn. Tales puntos tienen gran
utilidad para la localizacin de velocidades de otros puntos, pero ha de tenerse en
cuenta que tales polos de velocidades solo pueden emplearse en una concreta
posicin del mecanismo, ya que un instante despus estos puntos pueden ser
sustituidos por otros distintos, y de hecho generalmente lo son.
Por ltimo, resta encontrar el centro de rotacin del eslabn 3 con relacin al
eslabn 1. Para determinarlo se supondr realizada una inversin del mecanismo
de la Fig. 3.4, admitindose que el eslabn 1 es fijo; esto es, los puntos A y B son
las articulaciones unidas al bastidor del mecanismo.
Si B y A fuesen fijos, los puntos C y D tendran velocidades normales,
respectivamente, a BC y AD, y sus rectas perpendiculares CB y AD se cortaran
en el punto P31 que es el centro instantneo de rotacin buscado.