Introduccin a la

Ingeniera
Mecatrnica
M. en C. Manuel Arias Montiel
mam@mixteco.utm.mx
Cubculo 13 Instituto de Electrnica y
Mecatrnica

Mecatrnica

Mecatrnica: Es la combinacin sinergtica de la ingeniera

mecnica, elctrica, ciencias de la computacin y tecnologas
informticas, las cuales incluyen sistemas de control y
mtodos numricos usados para el diseo de productos
inteligentes.

La mecatrnica es una metodologa usada para el diseo

ptimo de productos electromecnicos.

Los sistemas mecatrnicos son multidisciplinarios, involucran

cuatro disciplinas fundamentales: mecnica, elctrica,
ciencias de la computacin y tecnologas informticas.

Mecatrnica
SISTEMAS
COMPUTACIONALES

SISTEMAS
MECNICOS

MECATRNICA

SISTEMAS
INFORMTICOS

SISTEMAS
ELCTRICOS

Mecatrnica
Sistema
Electromecnico

Modelado y
Simulacin

MECATRNICA

Control
Automtico
Optimizacin

Sistemas
Informticos

Sensores

Sistema
Mecnico

Actuadores

Interfaz en
tiempo real

A/D

Sistema
Elctrico

Sistemas
Computacionales

D/A

Sistemas y sistemas de
control

Un sistema es un conjunto de partes o elementos organizadas y

relacionadas, que interactan entre en s, para llegar a un mismo objetivo.

Los sistemas reciben (entrada) datos, energa o materia del ambiente y

tienen como resultado que proveen (salida) informacin, energa o materia

Sistema de control. Conjunto de componentes que pueden regular su

propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado.

Los elemento de un sistema de control son:

Proceso a ser controlado

Sensores
Actuadores
Controlador

Diseo Mecatrnico

La diferencia entre un sistema comn multidisciplinario y un sistema

mecatrnico, no son sus componentes, sino la manera en la que son
diseados.

Histricamente, para el diseo de sistemas multidisciplinarios, se ha

empleado el enfoque secuencial o de diseo por disciplina.

Diseo de un sistema electromecnico:

Diseo mecnico
Diseo de la etapa de potencia y microelectrnica
Algoritmo de control
Implementacin

La principal desventaja del enfoque secuencial es que se crean

restricciones en cada una de las etapas de diseo y en ocasiones no son
consideradas en la etapa siguiente.

Ingeniera Concurrente

La metodologa de diseo mecatrnico est basada en la ingeniera

concurrente, en lugar de usar el mtodo secuencial, lo cual resulta en
productos con mayor sinergia.

La ingeniera concurrente es un enfoque de diseo en el cual el diseo de

un producto y su manufactura estn asociados de manera especial. Se
busca terminar con las barreras tradicionales entre diseo y manufactura.

Surge a partir del conocimiento de que muchos de los altos costos en la

manufactura surgen por malas decisiones tomadas en la etapa de diseo.

El diseo del producto y la planeacin de su manufactura toman lugar

concurrentemente.

Ingeniera Concurrente

La filosofa de la ingeniera concurrente es llevada a cabo mediante una

administracin del proyecto orientada a equipos, con nfasis en la toma
de decisiones de manera colectiva.

La implementacin exitosa de la ingeniera concurrente es posible

gracias a un intercambio de informacin debidamente coordinado.

Consecuencias de aplicar exitosamente la ingeniera concurrente:

ciclos de desarrollo del producto ms cortos, menores costos y
productos de mayor calidad.

Una de las principales dificultades que se tienen para implementar la

ingeniera concurrente es la falta de un lenguaje comn que sirva como
interfaz entre los diferentes equipos involucrados en un proyecto.

Diseo Mecatrnico

El enfoque de diseo mecatrnico se basa principalmente en

la interaccin interdisciplinaria entre distintas ramas de la
ingeniera.

El uso de computadoras permite que la informacin de los

distintos subsistemas sea combinada, analizada y probada de
manera coordinada.

El diseo mecatrnico no est interesado nicamente en

producir productos de alta calidad sino tambin en el ciclo de
vida del producto.

Diseo Mecatrnico

Algunos de los factores importantes que influyen en el ciclo

de vida del producto son:

Entrega: Tiempo, costo y medio de entrega.

Confiabilidad: Porcentaje de fallas, materiales y tolerancias.
Facilidad de mantenimiento: Diseo modular.
Funcionalidad: Que cuente con una unidad de diagnstico.
Capacidad de actualizacin: Compatibilidad con futuros diseos.
Disponibilidad para reciclar y eliminar residuos peligrosos.

A diferencia del enfoque tradicional de diseo, el enfoque

mecatrnco incluye los factores del ciclo de vida del producto
durante las etapas de diseo.

Diseo Mecatrnico

El proceso de diseo mecatrnico consiste bsicamente de

tres fases: modelado y simulacin, realizacin de prototipos y
desarrollo.

Todos los modelos, ya sea que estn basados en principios

bsicos (ecuaciones bsicas) o bien, modelos ms
detallados, deben tener una estructura modular.

A causa de su modularidad, los sistemas mecatrnicos

satisfacen
aplicaciones
que
requieren
constante
reconfiguracin.

El Proceso de Diseo
Mecatrnico

Modelado/Simulacin

Prototipo

Desarrollo/Ciclo de vida

Identificacin de la necesidad

Interfaz en tiempo real

Software/Programacin

Diseo conceptual y
especificaciones funcionales

Interaccin del hardware con

los sensores y actuadores

Principio bsico de
modelado modular

Optimizacin del diseo

Seleccin de sensores y actuadores

Modelo modular detallado

Diseo del sistema de control

Optimizacin del diseo

Optimizacin del
ciclo de vida

El Proceso de Diseo
Mecatrnico
Algunas de las caractersticas importantes del proceso de diseo
mecatrnico son:

Modelado: Diagrama de bloques o interfaz visual para crear una

comprensin intuitiva de fenmenos fsicos o abstractos. Es conveniente
mantener varios niveles de submodelos de acuerdo a su complejidad.
Simulacin: Mtodos numricos para resolver modelos que involucran
ecuaciones diferenciales, discretas, parciales, lineales y/o no lineales.
Debe de ser capaz de operar en tiempo real.
Administracin del proyecto: Base de datos para mantener la
informacin del proyecto y del modelo para su eventual uso posterior.
Diseo: Mtodos numricos para la optimizacin del desempeo
basado en los parmetros del modelo.

El Proceso de Diseo
Mecatrnico
Anlisis: Mtodos numricos para diseo en el dominio

de la

frecuencia, dominio del tiempo y dominio en el plano complejo.

Interfaz en tiempo real: Se usa una tarjeta de adquisicin de datos
para que el hardware interacte con los sensores y actuadores.
Generador de cdigo: Para producir un cdigo fuente de alto nivel del
diagrama de bloques (modelo). El cdigo del algoritmo de control ser
compilado para poder ser usado con un procesador. Usualmente se usa
lenguaje C.
Interfaz con el procesador: El procesador es el encargado de
proporcionar la comunicacin entre el sistema y la plataforma
computacional.

El Proceso de Diseo
Mecatrnico
Debido a que un modelo no reproduce del todo la realidad, existen errores
entre el comportamiento del modelo y el del sistema real. Estos errores se
conocen como errores no modelados y son la razn por la cual muchos
diseos basados en modelos fallan.

El enfoque de diseo mecatrnico tambin es un mtodo basado

ampliamente en el modelado y la simulacin, sin embargo, los errores no
modelados son disminuidos mediante la etapa del prototipo. Sus efectos
son compensados en el diseo, lo cual incrementa la probabilidad de un
producto exitoso.

En la fase del prototipo, muchos de los subsistemas del modelo son

reemplazados por hardware real. Los sensores y actuadores proveen las
seales necesarias para conectar los subsistemas de hardware con el
modelo. El modelo resultante es en parte matemtico y en parte real.