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  • 1 Generalidades de Los Sistemas de Potencia

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    Francisco Torres
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    1. Pares de transformada de Laplace Escalón unitario l(t) -at p-l7 (n-l)! e (n = 1,2,3,. . .) (s + ay ,1, (e-a’ - e-bt) 1 8 (s + a)(s + b) ; 1 + ;h (be-“‘- ae-b’) [ 1 1 9 s(s + a>(s + b) 6J 10 sen wt s2 + cLl2 s l l cos ot s2 + w2 12 ecaz sen wt (s + a; + cO2 s+a 13 epat cos ot (s + ay + w2 2 14 & e-@nt sen w,W t % s2 + 24%J,s + co; - &e-@n’ sen (w, w t - 4) y? S 1.5 4 = tan 5 s2 + 25WJ + 0; e-@nf sen (0, m t + qb) 16 2 0, s(s2 + 25WnS + w;> 2. Propiedades de la transformada de Laplace 3 k=l 4 5 6 7 8 9 10 ce [f 1Of(t) dt = FO s f(t) dt = ‘@. F(s) si Ce [emat f(t)] = F(s + a) Ce If(t - a)l(t - a)] = e-aF(s) aZ0 ce [tf (t)] = - d!y l l 12 55 [Pf (t)] = (-1)” g F(s) n = 1,2,3,. . . -F(s)ds 1 si lííq 7 f(t) existe 13 14 15 =aF(us) 22 - t)fz( t) d t = F&)F;?(s) 1 ~[fMt)l = &s::p F(p)G(s -P)& 3. Ingeniería de control moderna 4. Ingeniería de control moderna Tercera edición Katsuhiko Ogata University of Minnesota TRADUCCIÓN: Miguel Ángel Martínez Sarmiento Traductor profesional REVISIÓN TÉCNICA: Ing. Francisco José Rodríguez Ramírez Ingeniero Mecánico Electricista Facultad de Ingeniería Universidad Nacional Autónoma de México M6XICO l ARGENTINA l BRASIL l COLOMBIA l COSTA RICA l CHILE ESPAÑA l GUATEMALA l PERÚ l PUERTO RICO l VBNBZ~LA 5. EDICIÓN EN ESPMOL: SUPERVISOR DE TRADUCCIÓN: CARLOS TALANCÓN ESPINOSA SUPERVISOR DE PRODUCCIÓN: MAGDIEL GÓMEZ MARINA EDICIÓN EN INGLÉS: Publisher: Tom Robbins Associate editor: Alice Dworkin Production editor: Ann Marie Longobardo Cover Designer: Bruce Kenselaar Manufacturing Buyer: Donna Sullivan OGATA: INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA, 3a. Ed. Traducido del inglés de la obra: MODERN CONTROL ENGINEERING, Third Edition Al1 rights reserved. Authorized translation from English language edition published by Prentice-Hall, Inc. A Simon & Schuster Company. Todos los derechos reservados. Traducción autorizada de la edición en inglés publicada por Prentice-Hall, Inc. A Simon & Schuster Company. All rights reserved. No part of this book may be reproduced or transmitted in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, recording or by any information storage and retrieval system, without permission in writing from tbe publisher. Prohibida la reproducción total o parcial de esta obra, por cualquier medio o método sin autorización por escrito del editor. Derechos reservados 0 1998 respecto a la tercera edición en español publicada por: PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA, S.A. Calle 4 No. 25 - 2” piso, Fracc. Industrial Alce Blanco 53370 Naucalpan de Juárez, Edo. de México ISBN 970-17-0048-1 PROGRAMAS EWCATIVOS. S. A. DE C.V. Miembro de la Cámara Nacional de la Industria Editorial, Reg. Núm. 1524. CAU. CHABACANO lb. 65, LOCAL A COL. AST”RYS.DELEG. CUAUHTEMOC. C.P. 06850, MEXICO. D.F. Original English Language Edition Published by Prentice-Hall, Inc. A Simon & Schuster Company Copyright 0 MCMXCVII Al1 rights reserved ISBN 0-13-227307-1 EMPRESA CERTIFICADA POR EL INSTITUTO MEXICANO DE NORMMIZACl6N Y CERTlFICACl6NA.C.. SAJO LA NORMA ISOIMM: WWNMXGC~: 1995 CON EL No. DE REGISTRO R?&W mo cl IMPRESO EN MÉXICO / PlUNTED IN MEXICO 6. Prefacio Capitulo 1 Introducción a los sistemas de control l-l Introducción 1 1-2 Ejemplos de sistemas de control 3 1-3 Control en lazo cerrado en comparación con el control en lazo abierto 6 1-4 Diseño de los sistemas de control 8 1-5 Panorama del libro 9 Ejemplo de problemas y soluciones 10 Problemas ll Capítulo 2 La transformada de Laplace 2-1 Introducción 13 2-2 Panorama de las variables complejas y las funciones complejas 14 2-3 Transformada de Laplace 17 2-4 Teoremas de la transformada de Laplace 27 2-5 Transformada inversa de Laplace 35 2-6 Expansión en fracciones parciales con MATLAB 41 ... XI11 1 13 vii 7. 2-7 Solución de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes con el tiempo 44 Ejemplo de problemas y soluciones 46 Problemas 55 Capítulo 3 Modelo matemático de sistemas lineales 3-1 Introducción 57 3-2 Función de transferencia y de respuesta impuls

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    1 Generalidades de Los Sistemas de Potencia (1)

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    1. Pares de transformada de Laplace Escalón unitario l(t) -at p-l7 (n-l)! e (n = 1,2,3,. . .) (s + ay ,1, (e-a’ - e-bt) 1 8 (s + a)(s + b) ; 1 + ;h (be-“‘- ae-b’) [ 1 1 9 s(s + a>(s + b) 6J 10 sen wt s2 + cLl2 s l l cos ot s2 + w2 12 ecaz sen wt (s + a; + cO2 s+a 13 epat cos ot (s + ay + w2 2 14 & e-@nt sen w,W t % s2 + 24%J,s + co; - &e-@n’ sen (w, w t - 4) y? S 1.5 4 = tan 5 s2 + 25WJ + 0; e-@nf sen (0, m t + qb) 16 2 0, s(s2 + 25WnS + w;> 2. Propiedades de la transformada de Laplace 3 k=l 4 5 6 7 8 9 10 ce [f 1Of(t) dt = FO s f(t) dt = ‘@. F(s) si Ce [emat f(t)] = F(s + a) Ce If(t - a)l(t - a)] = e-aF(s) aZ0 ce [tf (t)] = - d!y l l 12 55 [Pf (t)] = (-1)” g F(s) n = 1,2,3,. . . -F(s)ds 1 si lííq 7 f(t) existe 13 14 15 =aF(us) 22 - t)fz( t) d t = F&)F;?(s) 1 ~[fMt)l = &s::p F(p)G(s -P)& 3. Ingeniería de control moderna 4. Ingeniería de control moderna Tercera edición Katsuhiko Ogata University of Minnesota TRADUCCIÓN: Miguel Ángel Martínez Sarmiento Traductor profesional REVISIÓN TÉCNICA: Ing. Francisco José Rodríguez Ramírez Ingeniero Mecánico Electricista Facultad de Ingeniería Universidad Nacional Autónoma de México M6XICO l ARGENTINA l BRASIL l COLOMBIA l COSTA RICA l CHILE ESPAÑA l GUATEMALA l PERÚ l PUERTO RICO l VBNBZ~LA 5. EDICIÓN EN ESPMOL: SUPERVISOR DE TRADUCCIÓN: CARLOS TALANCÓN ESPINOSA SUPERVISOR DE PRODUCCIÓN: MAGDIEL GÓMEZ MARINA EDICIÓN EN INGLÉS: Publisher: Tom Robbins Associate editor: Alice Dworkin Production editor: Ann Marie Longobardo Cover Designer: Bruce Kenselaar Manufacturing Buyer: Donna Sullivan OGATA: INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA, 3a. Ed. Traducido del inglés de la obra: MODERN CONTROL ENGINEERING, Third Edition Al1 rights reserved. Authorized translation from English language edition published by Prentice-Hall, Inc. A Simon & Schuster Company. Todos los derechos reservados. Traducción autorizada de la edición en inglés publicada por Prentice-Hall, Inc. A Simon & Schuster Company. All rights reserved. No part of this book may be reproduced or transmitted in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, recording or by any information storage and retrieval system, without permission in writing from tbe publisher. Prohibida la reproducción total o parcial de esta obra, por cualquier medio o método sin autorización por escrito del editor. Derechos reservados 0 1998 respecto a la tercera edición en español publicada por: PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA, S.A. Calle 4 No. 25 - 2” piso, Fracc. Industrial Alce Blanco 53370 Naucalpan de Juárez, Edo. de México ISBN 970-17-0048-1 PROGRAMAS EWCATIVOS. S. A. DE C.V. Miembro de la Cámara Nacional de la Industria Editorial, Reg. Núm. 1524. CAU. CHABACANO lb. 65, LOCAL A COL. AST”RYS.DELEG. CUAUHTEMOC. C.P. 06850, MEXICO. D.F. Original English Language Edition Published by Prentice-Hall, Inc. A Simon & Schuster Company Copyright 0 MCMXCVII Al1 rights reserved ISBN 0-13-227307-1 EMPRESA CERTIFICADA POR EL INSTITUTO MEXICANO DE NORMMIZACl6N Y CERTlFICACl6NA.C.. SAJO LA NORMA ISOIMM: WWNMXGC~: 1995 CON EL No. DE REGISTRO R?&W mo cl IMPRESO EN MÉXICO / PlUNTED IN MEXICO 6. Prefacio Capitulo 1 Introducción a los sistemas de control l-l Introducción 1 1-2 Ejemplos de sistemas de control 3 1-3 Control en lazo cerrado en comparación con el control en lazo abierto 6 1-4 Diseño de los sistemas de control 8 1-5 Panorama del libro 9 Ejemplo de problemas y soluciones 10 Problemas ll Capítulo 2 La transformada de Laplace 2-1 Introducción 13 2-2 Panorama de las variables complejas y las funciones complejas 14 2-3 Transformada de Laplace 17 2-4 Teoremas de la transformada de Laplace 27 2-5 Transformada inversa de Laplace 35 2-6 Expansión en fracciones parciales con MATLAB 41 ... XI11 1 13 vii 7. 2-7 Solución de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes con el tiempo 44 Ejemplo de problemas y soluciones 46 Problemas 55 Capítulo 3 Modelo matemático de sistemas lineales 3-1 Introducción 57 3-2 Función de transferencia y de respuesta impuls

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    INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS

    ELCTRICOS DE POTENCIA:
    UN PANORAMA GENERAL
    M.Sc. OSCAR DANILO MONTOYA GIRALDO
    FEBRERO DE 2015
    UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

    INTRODUCCIN SISTEMA ELCTRICO DE POTENCIA

    Un Sistema Elctrico de
    Potencia (SEP) es el
    conjunto de instalaciones y
    equipos utilizados en las
    etapas
    de
    generacin,
    transmisin, subtransmisin
    y distribucin de energa
    elctrica.

    INTRODUCCIN SISTEMA ELCTRICO DE POTENCIA


    La funcin del SEP es cumplir con los requisitos de demanda de energa elctrica,
    al menor costo posible y con niveles aceptables de calidad, seguridad y
    confiabilidad.
    -Contar con la infraestructura
    -Atender a todos los usuarios
    -Minimizar cortes de carga

    Requisitos de demanda

    Menor costo posible

    Inversin
    Operacin

    Niveles aceptables de
    Calidad

    Magnitud
    Forma de Onda

    GENERACIN
    Su funcin principal es transformar algn tipo de energa primaria
    en energa elctrica. La tabla 1 presenta algunos ejemplos de
    energa primaria utilizada en la generacin de electricidad:
    Convencionales No Convencionales
    Petrleo

    Solar

    Carbn

    Elica

    Gas Natural

    Geotrmica

    Nuclear

    Mareomotriz

    Hidrulica
    Tabla 1. Ejemplos de energa primaria

    CONSUMO ENERGTICO MUNDIAL


    (ELECTRICIDAD)
    El consumo de energa elctrica est directamente relacionado con
    el desarrollo econmico de los pases.

    Figura 1. Energa elctrica en Amrica Latina


    Tomado de OLADE : http://egresadoselectronicaunc.blogspot.com/2013/03/potencia-electrica-instalada-en-los.html

    GENERACIN EN COLOMBIA
    Colombia presenta una capacidad de generacin de aproximadamente 14.450 MW.
    La figura 1 muestra la participacin porcentual de acuerdo al tipo de planta
    generadora.

    Figura 2. Capacidad segn el tipo de tecnologa1


    6
    1- Tomado de Informe Mensual de Evolucin de Variables de Generacin. Unidad de Planeamiento Minero Energtico. Julio de 2012. Disponible en:
    http://www.siel.gov.co/portals/0/Boletin%20UPME%20Julio%202012.pdf

    GENERACIN ELICA

    Parque Elico Jepirachi - Guajira


    Capacidad 19.5 MW

    GENERACIN HIDRULICA - TRMICA

    Central San Carlos Antioquia


    Capacidad 1240 MW

    Planta TEBSA Barranquilla


    Capacidad 870 MW

    GENERACIN HIDRULICA - EMBALSE

    Sistema de generacin hdrico

    GENERACIN TRMICA

    10

    Sistema de generacin trmica

    GENERACIN SOLAR - TRMICA

    1255 espejos de 120


    metros cuadrados cada
    uno

    Torre de 125 metros de


    altura

    Planta Solar PS20 Sevilla, Espaa


    Capacidad 20 MW
    11

    TRANSMISIN Y SUBTRANSMISIN
    Las redes de transmisin y subtransmisin tienen como objetivo unir los centros de
    generacin y de consumo, transportando grandes cantidades de energa con las
    menores prdidas posibles. Generalmente, presentan topologas enmalladas.
    Clasificacin ANSI segn tensin de operacin
    Transmisin

    Tensin > 115 kV

    Subtransmisin

    34.5 kV < Tensin 115 kV

    Distribucin

    Tensin 34.5 kV
    2

    Clasificacin ANSI segn tensin nominal


    Baja Tensin

    Tensin mx. 1 kV

    Media Tensin

    1 kV < Tensin mx. 72.5 kV

    Alta Tensin

    72.5 kV < Tensin mx. 345 kV

    Extra Alta Tensin

    345 kV < Tensin mx. 765 kV

    Ultra Alta Tensin

    Tensin mx. > 765 kV

    Tensiones Nominales Tpicas en


    Colombia
    13.2 kV
    33 kV
    69 kV
    115 kV
    230 kV
    500 kV

    2- ANSI: American National Standards Institute. Tomado de: Electric Power Transmission System Engineering. Analysis and Design. Turan Gnen.

    12

    TRANSMISIN Y SUBTRANSMISIN

    La Comisin de Regulacin de Energa y Gas (CREG), establece la siguiente


    diferenciacin para los niveles de tensin:

    Clasificacin por Actividades segn la CREG


    Transmisin

    Tensin 220 kV

    Subtransmisin y
    Distribucin

    Tensin < 220 kV

    Niveles de Tensin segn la CREG


    Nivel 1

    Tensin < 1 kV

    Nivel 2

    1 kV Tensin < 30 kV

    Nivel 3

    30 kV Tensin 62 kV

    Nivel 4

    Tensin 62 kV

    Tensiones Nominales Tpicas en


    Colombia
    13.2 kV
    33 kV
    69 kV
    115 kV
    230 kV
    500 kV
    13

    LNEA DE TRANSMISIN

    Grupos de circuitos en Atacama, Chile

    14

    LNEA DE TRANSMISIN

    Lnea doble circuito USA

    Torre mltiples circuitos USA


    15

    DISTRIBUCIN

    El sistema de distribucin tiene como


    objetivo llevar la energa elctrica hasta
    los puntos de conexin de los usuarios
    finales.
    Generalmente
    presentan
    topologas radiales y operan a tensiones
    inferiores a 34.5 kV.
    Las redes de
    conformadas por:

    distribucin

    estn

    Alimentadores Primarios (tensiones


    entre 2.4 kV y 34.5 kV)
    Alimentadores Secundarios (tensiones
    de 120 V, 208 V y 240 V)

    Alimentadores Primarios
    y Secundarios

    16

    DISTRIBUCIN

    La red de distribucin secundaria se conecta a la red primaria a travs de


    transformadores trifsicos o monofsicos:
    Red secundaria alimentada por transformador trifsico

    Transformador Trifsico. Conexin Tringulo - Estrella

    17

    DISTRIBUCIN

    Transformador trifsico Convencional

    Transformador trifsico
    en poste
    18

    DISTRIBUCIN

    La red de distribucin secundaria se conecta a la red primaria a travs de


    transformadores trifsicos o monofsicos:
    Red secundaria alimentada por transformador monofsico

    Transformador Monofsico conectado en primario a tensin lnea-lnea

    19

    DISTRIBUCIN

    Transformador Monofsico
    Convencional

    Transformador Monofsico
    en poste

    20

    COMPONENTES DEL SISTEMA ELCTRICO DE


    POTENCIA

    El nmero de componentes y la funcionalidad de los mismos dentro del SEP vara


    de un sistema a otro, dependiendo de la importancia de la instalacin y la
    tecnologa disponible. De forma muy general se puede realizar la siguiente
    clasificacin funcional:

    1. Componentes Principales
    2. Equipos de Corte y Maniobra
    3. Equipos de Medicin
    4. Equipos de Proteccin

    5. Equipo de Control
    6. Equipo de Comunicaciones y
    Servicios Auxiliares
    7. Subestaciones

    21

    COMPONENTES PRINCIPALES

    Plantas de Generacin

    Hidroelctricas
    Termoelctricas
    No convencionales

    Transformadores

    -Potencia
    -Distribucin

    Equipos de Compensacin
    Reactiva

    -Bancos de Condensadores
    -Reactores
    -Condensadores Sncronos

    Lneas

    Transmisin
    Subtransmisin
    Distribucin

    22

    COMPONENTES PRINCIPALES

    Transformador de Potencia

    Bancos de Condensadores
    23

    COMPONENTES PRINCIPALES

    Reactor Shunt

    Condensador Sncrono
    24

    COMPONENTES PRINCIPALES

    Lneas de Transmisin

    Lneas de Subtransmisin
    25

    EQUIPOS DE CORTE Y MANIOBRA

    Estos equipos permiten realizar las maniobras de conexin y desconexin de los


    equipos elctricos principales en condiciones de operacin normal o bajo falla.
    Algunos ejemplos seran:

    Interruptores de Potencia
    Seccionadores
    Reconectadores
    Cortacircuitos

    26

    EQUIPOS DE CORTE Y MANIOBRA

    Interruptores de Potencia

    Seccionadores
    27

    EQUIPOS DE CORTE Y MANIOBRA

    Reconectadores
    28

    Fusibles

    EQUIPOS DE MEDICIN

    Los equipos de medicin toman medidas de inters del sistema de potencia y las
    convierten en seales analgicas y/o digitales de bajo rango. Ejemplos de equipos
    de medicin seran:

    Transformadores de Potencial
    Transformadores de Corriente
    Medidores
    Analizadores de Seales

    29

    EQUIPOS DE MEDICIN

    30

    Transformadores de Potencial (izq.) Transformadores de Corriente (der.)

    EQUIPOS DE MEDICIN

    Medidores y Analizadores de Seales

    31

    EQUIPOS DE PROTECCIN

    Estos equipos detectan fallas o condiciones anormales en los sistemas elctricos de


    potencia y realizan alguna accin sobre el mismo. Algunos ejemplos seran:

    Rels de Proteccin
    Descargadores de Sobretensin (o DPS)

    32

    EQUIPOS DE PROTECCIN

    Rel de Proteccin

    Descargadores de Sobretensin

    33

    EQUIPOS DE CONTROL

    Los equipos de control permiten controlar la operacin de los equipos principales


    del sistema de potencia. Algunos ejemplos se listan a continuacin:

    Reguladores de Velocidad
    Reguladores de Tensin
    Controladores Lgicos
    Programables (PLC)
    Supervisory Control and Data
    Acquisition (SCADA)

    34

    EQUIPOS DE COMUNICACIONES Y SERVICIOS


    AUXILIARES

    Los equipos de comunicacin se encargan de la


    transmisin y recepcin de las seales de medicin,
    control y proteccin. Como ejemplos se encuentran:

    Microondas
    Radios
    Telfonos

    Los equipos auxiliares corresponden a las fuentes de


    alimentacin de los equipos principales, como por
    ejemplo:

    Bancos de bateras
    Plantas de emergencia
    Tableros de distribucin

    35

    SUBESTACIONES
    Una subestacin elctrica es una instalacin destinada a modificar, establecer y
    supervisar los niveles de tensin, corriente y potencia (generalmente), de una
    infraestructura elctrica.

    36

    REA CQR DIAGRAMA UNIFILAR

    rea Caldas - Quindo Risaralda


    Referencia: Plan de Expansin Generacin Transmisin 2010-2024.
    Unidad de Planeacin Minero Energtica (UPME)

    220 kV
    115 kV
    Proyectos de Expansin

    37

    SITIOS DE INTERS

    Visitar las paginas web de:


    La Comisin de Regulacin de Energa y Gas [CREG]:
    La Unidad de Planeacin Minero-Energtica [UPME]:
    Expertos en Mercados [XM]
    Empresas de energa colombianas [CHEC, EDEQ, EEP]

    38

    PREGUNTAS

    39

    OFICINA E-244
    (Sala de maestra en Ingeniera Elctrica)
    Profesor: Oscar Danilo Montoya Giraldo
    Correo: odmontoya@utp.edu.co
    Blog: www.blog.utp.edu.co/odmgiraldo

    40

    GRACIAS

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