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Cap4 DC-DC Motor Drive

INEL 5408 Control de Motores


Prof. A. Daz PhD

Contenido
Introduccin
Principio de operacin de los chopper
Chopper de cuatro cuadrante
Operacin
Operacin
Operacin
Operacin

06/04/15

primer cuadrante
segundo cuadrante
tercer cuadrante
cuarto cuadrante

Cap4. DC-DC Motor control Drive

Introduccin
Cuando la fuente de
voltaje que entra al
controlador es DC
entonces el
convertidor tiene
que ser un Dc to Dc
converter.
Esta fuente puede
provenir de una
bateria, celdas
solares, o
rectificadores.
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Operacin del DC to DC
Un dispositivo
semiconductor como IGBT,
FET, BJT, or SCR es
encendido (saturacin) o
apagado completamente
(corte) como si fuera un
interruptor.
El voltaje promedio
aplicado a la carga es igual
al voltaje de la fuente
multiplicado por el tiempo
de encendido y divido por
el tiempo total del periodo:
ton
VL Vs *
/T

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Cap4. DC-DC Motor control Drive

Chopper cuatro modo


Operacin bsica

Este puente de transistores y


diodos en paralelo es capaz de
operar el motor DC en los cuatros
modos antes estudiados: foward
motoring, foward breaking, reverse
motoring, reverse breaking.
Los transistores son encendido con
alguna seal de control aplicada a
su base y referida a su emisor.
El motor se representa por su
resistencia, Inductancia y voltage
EMF.
Tanto la inductancia como el EMF
juegan un papel importante en la
conduccion de cada transistor o
diodo.

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Operacin primer cuadrante


En el periodo ton donde la
corriente en la armadura
crece los transistores
T1 y T2 se encienden

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Luego T1 se apaga y se
mantiene conduciendo T2. Esto
ocasiona que el inductor junto
con EMF hagan conducir al
diodo D4, manteniendo el
voltaje de armadura en cero y la
corriente circulando en la misma
direccin pero decreciente.

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Grficas primer cuadrante


En modo continuo el inductor
mantienen circulando la corriente
todo el tiempo de toff, por lo que la
corriente de armadura no se hace
cero. La corriente de la fuente si se
hace cero durante toff

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En el modo discontinuo la corriente de


armdura se hace cero antes de que
comienze el proximo ton. Despues que
la corriente se hace cero el voltaje a
travez de la armadura se hace igual a
EMF. Este modo se caracteriza por tener
mayor rizado en la corriente y el torque
y mayor dificutlat en los caldculos.

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Operacin segundo
cuadrante
Operacin segundo cuadrante
Este modo opera como un boost. Para
elevar la corriente en el inductor se
enciende T2. En este momento el
voltaje de armadura es cero. Luego se
apaga T2 y el inductor junto la EMF
forzan la corriente a travez de de D3 y
D4 hacial la fuente. Durante este
perido la corriente en el inductor se
reduce.

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Grficas
La corriente de la fuente es cero durante ton
y luego es inversa decreciente dutante Toff.

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Operacin tercer cuadrante


Este es el modo en que
el motor corre en
reversa. Durante ton los
transistores T3 y T4 se
encienden. El voltaje de
armadura es igual al de
la fuente y la corriente
crece.

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Durante toff el transistor T4


se apaga y el inductor fuerza
la corriente a travs de D1, En
este momento la corriente
continua circulando en la
misma direccin pero
decreciendo. El voltaje en la
armadura es cero. Si la
corriente no se llega a cero
durante este periodo entonces
se esta en modo continuo

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Grficas tercer cuadrante


El voltaje de armadura cambia
entre negativo y cero. La corriente
es negativa y nunca sube a cero. La
corriente de la fuente es negativa
durante To y luego es igual a cero

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El inductor no es capaz de mantener la


corriente circulando todo e l tiempo
para un determinado dutycycle .
Durante este tiempo que la corriente
se hace cero el voltaje de armadura se
iguala al voltaje EMF. Los rizados de
corriente y torque se acentan en este
modo de operacin.

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Cuarto Cuadrante
Este modo se utiliza para
frenar el motor cuando esta en
reversa. En este modo opera
T4 y D2 para elevar la corriente
en el inductor y luego se
apaga T4 quedndole como
nico camino D1, D2 para
descargar hacia la fuente. Este
momento la corriente decrece
(valor absoluto) acercndose a
cero. Si el inductor puede
mantener la corriente
circulando durante todo toff
entonces se opera en modo
continuo.
Generalmente se comienza en
modo continuo pero cuando el
motor va perdiendo energa
cintica y la EMF decrece
entonces se va cayendo en
modo discontinuo.
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Grficas

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Utilizando otros dispositivos


Los transistores Bipolares
se pueden sustituir por
MOSFET, IGBT en incluso
GTO SCR, y SCR.
Los primeros 3 se
pueden encender y
apagar fcilmente pero
el cuarto SCR hay que
crearle un sistema
especial de conmutacin
para apagarlos. Sin
embargo para altas
potencias son los nicos
que se pueden usar.
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Rango de potencia
Menos de 50KW
BJT
MOSFET

Mayor de 50KW
IGBT
GTO SCR,
SCR

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Modelando el convertidor
Constante de tiempo Tr

Ganancia Kr.

El convertidor recibe la seal de


control Vcm generalmente en
niveles de voltaje pequeo (10-24V),
Esta seal se convierte en ancho de
pulso de 0-1 que corresponde de 0
a T. El voltaje de salida aparece
multiplicado en el rango de 0-Vs. Por
lo tanto la ganancia K del DC-DC
corresponde a:

Kr

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Vs
Vcm

El retraso de la seal esta relacionado


con la frecuencia de interrupcin fs.
Este tiempo Tr se considera la mitad
de Ts=1/fs. Por lo tanto la funcin de
transferencia del convertidor es:
Tr

Tr
1

2 2 fs

Si la frecuencia es lo suficientemente
alta y el tiempo Ts resulta mucho
menor que las otras constantes del
sistema se podra considerar la funcin
de transferencia del convertidor como
una constante Kr

Gs

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Kr
V /V
s cm
1 Tr 1 Ts
2

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Ejemplo: funcin de
transferencia del DC-DC
converter

Un DC-DC converter es alimentado con un voltaje de lnea trifsico


de 240V. El convertidor tiene un frecuencia de oscilacin de 20KHz
y es tiene un voltaje de control de 15Vdc. Calcule la funcin de
transferencia.

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Entrada al convertidor
La entrada mas comn
al convertidor es un
puente rectificador
(Generalemente
trifasico).
Esta entrada tiene la
ventaja de que el factor
de potencia es alto.
Pero a la misma vez no
ofrece alternativa para
operar en el segundo
cuadrante debido a que
la corriente no se
puede invertir.
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Aqu aparece un rectificador


un filtro y una resistencia
para descargar la corriente
inversa durante la
operacin en modo II.

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Usando rectificador y operando


el segundo cuadrante
Si se quiere operar
en el segundo
cuadrante enviando
la energia hacia la
fuente se utiliza un
convertidor de
control de fase
donde los tiristores
permitan circular la
corriente en inverso.
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Convertidor un cuadrante
Este es el clsico
buck converter.
Durante ton el
transistor conduce
aumentando la
corriente en el
inductor y el motor.
Durante toff el
inductor mantiene la
corriente circulando
a travs de D2.
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Convertidor dos cuadrantes


(1)
Para operar en el
primer cuadrante
(buck) se enciende
T1 durante ton,
luego D4 conduce
durante toff.
Para el segundo
cuadrante T4 opera
en ton y D1 en Toff
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Este cuadrante tiene la


ventaja que el diodo puede
estar integrado junto con el
transistor en un solo modulo.

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Convertidor dos cuadrantes


(2)

Este convertidor difiere


del anterior en que los
diodos y los transistores
estan separados,, y que
siempre estan operando
dos dispositivos a la vez
creando mayor cada en
serie.
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Para el cuadrante I
se enciende T1 y T2
durante on en off
operan T2,D4, similar
al convertidor de 4
cuadrantes.
Para operar en el
segundo cuadrante
T2 y d4 operan en el
ton y luego D4y D3
en el Toff.

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Anlisis en estado estable


El rizado en la corriente
y torque en el motor
debido a la conmutacin,
no causa trabajo neto en
el motor (Solo perdida).
A mayor frecuencia esto
tiene menos influencia
todava.
Por lo tanto trabajar con
los valores promedios de
voltaje y corriente
proporciona bastante
precisin a la vez que
simplifica el anlisis.
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Las ecuaciones del motor


utilizando estos valores
promedios son

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Ecuacin de torque
promedio Pu
Uniendo las
ecuaciones anteriores
podemos tener una
ecuacin para el
torque promedio igual
a:

Quedando una expresin


de torque desarrollado
por unidad donde.

El torque por unidad se


puede encontrar dividiendo
el torque average entre el
torque base.

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Caracterstica torque velocidad


en funcin del dutycycle
El torque y la
velocidad cambian
linealmente para un
duty cyle fijo.
Tambin se puede
apreciar que la
velocidad para un
mismo torque cambia
linealmente con d.
De la misma manera
torque cambia
linealmente con d
para una velocidad
fija.
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Anlisisis corriente
instantanea
Durante el
transiente la
ecuacin de
corriente se define
por la ecuacin
diferencial para ton

Durante toff la ecucion


es

Cuya solucin

Donde

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Cuya solucin es

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Conduccin continua
Para encontrar el
valor de Iao e Ia1
utilizamos la
condicin frontera
Resolviendo para Iao
e Ia1 obtenemos

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El dutycycle crtico que


separa la conduccin
continua de la
discontinua se calcula
haciendo Iao=0 y
despejando para d.

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Conduccin discontinua
En este modo la
corriente se hace cero
antes de comenzar el
prximo ton.

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Ejemplo de control DC-DC


Un motor DC is controlador por un DC to Dc converter que
se alimenta con un voltaje de 24V a una frecuencia de
1KHz. Encuentre la variacin de dutycycle que hay que
tener para variar la velocidad de 0 a 1 pu.
Las especificaciones del motor son : 1hp, 10V, 2500 rpm,
78.5% efficiencia, Ra=0.01 ohm, La=0.002 H, Kb=0.03819
V/rad/sec
Considere la cada a travz de los diodos de 1V
independientemente de la corriente.
Mtodo: se calculan los valores Vb,Vn,Wmr,Iar,Ran,Ten para
utilizarse en la expresion de d=(TenRan+wmn)/Vn.

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Ejemplo de DC en funcin
de f
Grafique el duty cycle
crtico en funcin de
la frecuencia para
diferente valores de
E/Vs.

Como se muestra en la
figura el dc se mantiene
constante para
frecuencias fcTa>5 y
muy parecido a E/Vs
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Ejemplo de Corriente y Torque


average

Un motor de 200hp,230V,500 rpm excitado separadamente es controlado por un Chopper.


Este esta conectado a un rectificador trifsico que se alimenta con 230V, 60Hz. Los parmetros del motor
son: Ra=0.04ohm, La=0.0015H, Kb=4.172 V/rad/sec, fc=2Khz
El motor esta corriendo a 300 rpm a 55% duticycle, determine la corriente average y el torque average.
Metodo: se encuentra (Ta,T,Ta/T,Vs,E) para hallar dutycycle critico y determinar si esta en modo continuo.
Luego se encuentra Iao e Ia1. Luego se encuentra Iav integrando las ecuaciones de Ia(ton y toff). Con este
valor
Se encuentra el valor de Tav=Kiav. Luego se halla la corriente Iav con steady state dVs-KbWm/Ra y se
compara con el valor hallado con los valores instantaneos.

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