EL ROBOT COMO

UN SISTEMA
MECATRNICO

Comienzos de los robots

Autmata, del latn automta y este del

griego autmatos, espontneo o
con movimiento propio. Segn la RAE,
mquina que imita la figura y los
movimientos de un ser animado. Un
equivalente tecnolgico en la actualidad
seran los robots autnomos. Si el robot es
antropomorfo se conoce como androide.

Tambin el ingeniero Hern de Alejandra(1070d.C.)

cre
numerosos
dispositivos
automticos
y
describi
mquinas
accionadas por presin de aire, vapor y agua.

Al Jazari(11361206 dise y construy una

serie de mquinas automatizadas y en 1206
los
primeros
robots
humanoides
programables.

De donde viene la palabra

Robot?

Del
inglesrobot,
que
a
su
vez
deriva
del
checorobota(prestacin
personal),
unrobotes
unamquina programableque puede manipular objetos
y realizar operaciones que antes slo podan realizar los
seres humanos.

Un robot es dispositivo humanoide con cierto grado de

inteligencia, que substituye a las personas en la realizacin
de tareas tiles.

La palabrarobtica, usada para describir este campo de

estudio, fue acuada por el escritor deciencia ficcinIsaac
Asimov. La robtica concentra 3 reas de estudio: la
mecatrnica, lafsicay lasmatemticascomo ciencias
bsicas.

Caractersticas de un
robot

Multifuncionalidad: versatilidad
para llevar a cabo distintas tareas,
incluso aqullas no previstas en
principio por los diseadores, lo
cual implica una considerable
autoadaptabilidad al entorno.
Programabilidad: capacidad para
modificar la tarea mediante el
cambio de programa, que propicia
su adaptacin rpida y econmica
a diferentes aplicaciones.

Generaciones de la
Robtica
Se suelen distinguir tresgeneracionesen el desarrollo de la industria robtica:

Primera generacin: robots con la capacidad para almacenar trayectorias de

movimiento descritas punto a punto. Esta primera generacin de robots era
programable y de tipobrazo manipulador. Slo podan memorizar movimientos
repetitivos, asistidos por sensores internos que les ayudaban a moverse con
precisin.

Segunda generacin. A finales de los 70. Estos robots cuentan con sensores
externos (tacto y visin por lo general) que dan al robot informacin
(realimentacin) limitada del mundo exterior. Pueden hacer elecciones limitadas
o tomar decisiones y reaccionar ante el entorno de trabajo; se les conoce por ello
como robots adaptativos.

Tercera Generacin: Emplean la inteligencia artificial (IA) y hacen uso de los

ordenadores ms avanzados. Estos ordenadores no slo trabajan con datos, sino
que tambin lo hacen con los propios programas, realizan razonamientos lgicos
y aprenden. La IA permite a los ordenadores resolver problemas inteligentemente
e interpretar informacin compleja procedente de avanzados sensores.

La estructura de un robot es el conjunto de

elementos mecnicos que le dan forma y
soportan los dems elementos que lo
componen.

Todos
los
robots
estn
formados
fundamentalmente por los siguientes
componentes: sensores, sistemas de
control, actuadores, herramientas y
elementos que suministran energa.

Sensores

Los sensores son los encargados de recoger la

informacion del entorno y enviarla al sistema de control
para su procesamiento.
Los sensores se pueden clasificar en dos tipos
dependiendo de la funcin que realicen.
Sensores externos: Son los que sirven para tomar
datos del entorno del robot, como por ejemplo, detectar
objetos (finales de carrera, sensores infrarrojos y
ultrasonidos), niveles de iluminacin (LDR), temperatura
(NTC o PTC), etc.
Sensores internos: Sirven para controlar el propio
funcionamiento del robot, como velocidad de los motores,
posicin de elementos mviles, la fuerza ejercida, etc.

SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control son los encargados de analizar la

informacin que les mandan los sensores, tomar decisiones y
dar ordenes para que las realicen los actuadores.
Estos sistemas de control pueden realizarse de dos formas:

Mediante un circuito electrnico que puede ser programable.

Este sistema de control permite construir pequeos robots
mviles sin necesidad de cables de conexin con un ordenador.

Mediante ordenador. Este es mas utilizado en mquinas que

no realizan desplazamientos, ya que la conexin por cable con
el ordenador dificultara su movilidad.

ACTUADORES

Elementos encargados de promocionar el movimiento a las articulaciones del robot.

Dependiendo de la forma en la que reciban la energa para realizar el movimiento, se

puede hacer la siguiente clasificacin:

Actuadores elctricos. Son los motores elctricos que utilizan la energa elctrica
para el que el robot ejecute sus movimientos. Se emplean para robots de tamao
mediano, que no requieren de tanta velocidad ni potencia .
Elctricos de corriente continua se utilizan para proporcionar movimientos
giratorios en los que no se requiere mucha precisin.

Motores paso a paso: permiten controlar de forma precisa el ngulo de giro del
motor, haciendo que el motor se coloque en un posicin determinada.

Actuadores hidrulicos y neumticos. Son los solenoides, formados por una

bobina de hilo de cobre esmaltado, en cuyo interior se mueve un ncleo de hierro
cuando se hace circular una corriente por el bobinado. Con los solenoides se
consiguen movimientos lineales cortos, y se pueden utilizar para enclavar o liberar
determinadas partes mviles de la mquina.

PINZAS Y HERRAMIENTAS

Los robots manipuladores suelen llevar

algn dispositivo que se une a la
mueca del robot para realizar una tarea
determinada.
Se pueden dividir en dos tipos: las
pinzas, diseadas para la manipulacin,
transporte y unin de objetos, y las
herramientas, cada una de ellas
diseada para una funcin especfica.

SUMINISTRO DE ENERGA

Los robots son mquinas electromagnticas; por

ello necesitan un suministro de energa elctrica,
al menos, para el sistema de control. La energa
elctrica tambin proporciona alimentacin para
los motores elctricos y electromagnticos.
Si los robots constan de motores de explosin,
ser necesario disponer de un suministro de
gasolina o gasoil. Cuando el robot incluya
actuadores hidrulicos o neumticos, ser
preciso dsiponer tambin de un suministro de
aceite o de aire, respectivamente.