CONTROLADOR PID

INTRO

PID

Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin

ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la
desviacin o error entre un valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el

proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende
del error actual. El Integral depende de los errores pasados y el
Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La suma de estas
tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un
elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la
potencia suministrada a un calentador

Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha

considerado que el controlador PID es el controlador ms adecuado.
Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer una accin de control diseado para los
requerimientos del proceso en especfico. La respuesta del controlador
puede describirse en trminos de la respuesta del control ante un error,
el grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado
de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no
garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

(PID)

Cmo medir el error?

Si el sensor nos da una lectura continua (por ejemplo de distancia),

entonces podemos usar dicha medida como el error, respecto a la
referencia (distancia deseada)

Si tenemos sensores binarios (como detectores de lnea), podemos

combinar varios sensores y de esta forma tener una estimacin
(discreta) del error

Error

Error:
-2
-1
0
1
2

Control Proporcional-IntegralDerivativo (PID)

Este control genera una seal resultante de la combinacin de las

3 acciones antes mencionadas.

de(t ) 1
u (t ) K p e(t ) Td
e( )d
dt
Ti 0

U (s)
1

C (s)
K p 1 sTd
E ( s)
sTi

Ajustes empricos

Debido a su difundido uso en la prctica, presentamos a

continuacin varios mtodos de ajuste emprico de controladores
PID, basados en mediciones realizadas sobre la planta real.

Estos mtodos, referidos como clsicos, comenzaron a usarse

alrededor de 1950.

Hoy en da, es preferible para el diseador de un PID usar

tcnicas basadas en modelo.

El controlador PID combina en un nico controlador la mejor

caracterstica de estabilidad del controlador PD con la ausencia de
error en estado estacionario del controlador PI.
La adicin de la accin integral a un controlador PD es
esencialmente lo mismo que aadir dicha accin a un controlador
P.
La tabla 1 muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad y el
error en estado estacionario cuando se modifican los parmetros
del controlador.
Es necesario sealar que esta tabla contiene un conjunto de reglas
heursticas y, por tanto, hay excepciones.