MECANISMOS

INGENIERIA MECATRONICA
GRUPO 152

Introduccin al estudio de los

mecanismos
Para comenzar el estudio de los mecanismos, el

primer paso es definir que es y que no es un

mecanismo.
En muchas ocasiones los conceptos de maquina

y mecanismo se usan de manera indistinta

aunque existen claras diferencia entre ambos.
Para

evitar confusiones, resulta

estudiar ambos conceptos.

imperativo

MECANISMOS Y
MAQUINAS
Existen varias
definiciones de
mecanismos y
maquinas.
A continuacin se
mencionan algunas
de ellas.

Maquina
Mecanismo
ensamble de partes que proceso qumico o fsico que
transmiten fuerzas,
toma parte o es responsable
movimiento y
de una accin, reaccin u
energa en una forma
otro fenmeno natural.
predeterminada.
combinacin de piezas de
combinacin de piezas de
materiales resistentes que materiales resistentes cuyas
tienen
partes tienen movimientos
movimientos definidos y
relativos restringidos.
que son capaces de
transmitir o transformar
energa.
combinacin de cuerpos
combinacin de cuerpos
resistentes de tal manera resistentes conectados por
que, por
medio
medio de ellos, las fuerzas
de articulaciones mviles

CONCEPTOS GENERALES
La palabra mecanismo tiene muchos
significados.
En cinemtica un mecanismo en un
medio para transmitir, controlar o
limitar el movimiento relativo.
Movimientos que son resultado de
fenmenos elctricos, magnticos o
neumticos son excluidos del

CONCEPTOS GENERALES
Una

maquina

combinacin
rgidos

es

de

cuerpos

resistentes

conectados

de

que

mueven

se

una

tal

forma
con

movimientos
relativos
Aunque en la realidad un CUERPO
especficos
y tal
transmiten
RGIDO como
no existe, muchos
componentes ingenieriles se
fuerza.
consideran rgidos porque su
deformacin es despreciable en
comparacin con sus movimientos

CONCEPTOS GENERALES
Las similitudes entre
maquinas
y
mecanismos son:
1. ambos
son
combinaciones de
cuerpos rgidos.
2. el
movimiento
relativo entre los
cuerpos rgidos esta
limitado.

CONCEPTOS GENERALES
La diferencia entre una maquina y
un mecanismo es que la maquina
transforma energa para realizar un
trabajo
mientras
que
los
mecanismos no necesariamente
cumplen esta funcin.
En general, una maquina esta
compuesta de varios mecanismos.

CIENEMATICA Y
MECANISMO
Un mecanismo es una parte de una
maquina
ligados
definido

formado
para

por

producir

elementos
movimiento

CIENEMATICA Y
MECANISMO
El piston, la biela y la manivela de
un motor de combustion interna, o
de un compresor de aire, es un
mecanismo.

La

CIENEMATICA Y
MECANISMO

CINEMATICA

movimiento

sin

es

tener

el

en

estudio

del

cuenta

las

fuerzas que lo producen, o el estudio de

las

posiciones,

geometria,

desplazamiento, rotaciones, velocidades

y acelaraciones.
LA SINTESIS CINEMATICA ES EL MEDIO
UTILIZADO PARA ENCONTRAR LA

TERMINOLOGIA
Aparte de las definiciones
anteriores, para analizar
eficientemente a los
mecanismos, es necesario
definir algunos trminos y
conceptos.

El

LOS MECANISMOS:
MQUINAS EN MOVIMIENTO.
ser humano necesita

realizar

tareas

sobrepasan
fsica

su

que

capacidad

intelectual:

mover

rocas enormes, elevar coches

para repararlos, transportar
objetos o personas a grandes
distancias,

cortar

rboles,

LOS MECANISMOS:
MQUINAS EN MOVIMIENTO.
Para solucionar este problema se
inventaron las MQUINAS
La funcin de las MQUINAS es
reducir el esfuerzo necesario para
realizar un trabajo.

EJEMPLOS

EJEMPLOS

PARTES DE UNA MAQUINA

3 elementos principales:
1) Elemento

motriz:

dispositivo que
introduce la fuerza o el movimiento en la
mquina. Suele tratarse de un motor (de
gasolina o elctrico), de esfuerzo muscular
(de una persona o un animal), una fuerza
natural (viento, corriente de agua de un
rio), etc.

PARTES DE UNA MAQUINA

3 elementos principales:
2) Mecanismo: dispositivo que traslada el
movimiento del elemento motriz al elemento
receptor.

PARTES DE UNA MAQUINA

3 elementos principales:
3) Elemento receptor: recibe el movimiento
o la fuerza

Ejemplo: BICICLETA
1) Elemento motriz: fuerza muscular del

ciclista sobre los pedales.

2) Mecanismo: cadena.
3) Elemento receptor: ruedas

MECANISMOS.
Toda mquina contiene uno o
varios mecanismos que le sirven
para controlar o transformar el
movimiento
producido por el elemento
motriz.

MECANISMOS.
Los mecanismos son las partes de las
mquinas encargadas de transmitir o
transformar la energa recibida del
elemento motriz (una fuerza o un
movimiento), para que pueda ser utilizada
por los elementos receptores que hacen
que las mquinas funcionen.

MECANISMOS.

TIPOS DE MECANISMOS
Palanca
Polea mvil
Transmisi Lineal Polipasto
n del
Polea fija
Sistema de poleas con
movimient
correa
o
Engranajes
Circul
Tipos
Ruedas de friccin
ar
Tornillo sin fin
de
Sistema de engranajes
mecanism
Circularcon cadena
Pin-cremallera
os
Manivela-torno
en
Transformac
Tornillo-tuerca

rectilneo
in del
movimiento Circular en

Rectilneo
alternativo

Bielamanivela
Leva
Cigeal
Excntrica

TIPOS DE MOVIMIENTOS DE
MECANISMOS

http://www.juntadeandalucia.es/averroes/recursos_informaticos/andared02/maquin
as/

TIPOS DE MECANISMOS
Dependiendo del tipo de movimiento
de entrada y salida de una mquina, y
por tanto, de la funcin que el
mecanismo realiza en la mquina, se
pueden
distinguir
dos
tipos
de
mecanismos:

1. Mecanismos de
transmisin del
movimiento.

TIPOS DE MECANISMOS
1. Mecanismos de transmisin del
movimiento.
Son los mecanismos necesarios cuando el
elemento motriz y el elemento receptor
presentan el mismo tipo de movimiento
(lineal lineal circular circular).
Los mecanismos de transmisin reciben la
energa o movimiento del elemento motriz y
lo trasladan (transmiten) al elemento
receptor.
Ejemplo: el mecanismo de transmisin

TIPOS DE MECANISMOS
2. Mecanismos de transformacin de
movimiento.
Son los mecanismos necesarios cuando el
elemento motriz y el elemento receptor
presentan distinto tipo de movimiento
(lineal circular circular lineal).
Los mecanismos de transformacin reciben
la energa o movimiento del elemento
motriz, transforman el tipo de movimiento
para adecuarlo al elemento receptor, y
finalmente lo transmiten al elemento
receptor.

En las antiguas locomotoras de vapor, el

movimiento lineal generado por el motor
de vapor es convertido en movimiento
circular para mover las ruedas de la
locomotora.
De ello se encarga el mecanismo llamado
BIELA-MANIVELA.

BIELA Y MANIVELA
El mecanismo biela-manivela,
consiste en tres barras
articuladas:

1. OA es la manivela.
2. AB la biela.
3. BC es la varilla.

BIELA Y MANIVELA
Con
este
mecanismo
conseguimos:
transmitir un movimiento y transformar un
movimiento de rotacin en translacin o
viceversa, con lo cual este mecanismo es
reversible.
La velocidad "v" de translacin (o mbolo) y
la de rotacin w de la manivela, se
relacionan mediante la formula:

v=wd

EJEMPLOS DE MANIVELA Y
BIELA

EJEMPLOS DE MANIVELA Y BIELA

r sen
x=r cos

= l sen
+l cos

Supongamos que la manivela tiene radio r, y la

biela tiene una longitud l (l>2r). La manivela

gira con velocidad angular constante , y el
pistn oscila. La posicin del pistn respecto del
centro de la rueda es

Si situamos el origen en la posicin del pistn

para =90.

ESTRUCTURA, CINEMTICA Y
CINTICA
UNA

ESTRUCTURA es una combinacin de

piezas de material resistente capaz de soportar
cargas o transmitir fuerzas pero que no tiene
movimiento relativo en sus partes.

Cinemtica

es el estudio del movimiento

independientemente de las fuerzas que lo
producen. De manera mas especifica, LA
CINEMTICA es el estudio de la posicin, el
desplazamiento, la rotacin, la velocidad y la
aceleracin.

CINTICA

es el estudio de las fuerzas que

ESTRUCTURA, CINEMTICA Y
CINTICA
Con los conceptos anteriores y para reforzar el concepto

de mecanismo resulta til mencionar una analoga

directa entre los trminos estructura, mecanismo y
maquina.
EL TERMINO ESTRUCTURA ES A LA ESTTICA LO

QUE EL TERMINO MECANISMO ES A LA CINEMATICA

Y EL TERMINO MAQUINA ES A LA CINETICA.

ESLABON
Un eslabn es una pieza

rgida de una maquina o

un componente de un
mecanismo.
La suposicin de rigidez

indica que no puede haber

movimiento
relativo
(cambio
de
distancia)
entre dos puntos del
eslabn
seleccionados
arbitrariamente.

NODOS

ESLABON
BINARIO

ESLABON
TERNARIO

ESLABON
CUATERNARIO

JUNTAS
Uniones entre dos o mas eslabones (que es

un nodo) la cual permite algn movimiento

potencial entre los eslabones conectados,
conocidas tambin como pares cinemticas

1
GL

1
GL

1
GL

2
GL

CADENA CINEMATICA

CADENA CINEMATICA
Cuando varios eslabones estn conectados

mvilmente por medio de articulaciones, se

dice
que
constituyen
una
cadena
cinemtica.

Si cada eslabn de la Cadena se conecta

por lo menos con otros dos, esta forma uno
o mas circuitos cerrados y en tal caso recibe
el nombre de cadena cinemtica cerrada.

SI la cadena no forma circuitos

cerrados, se le conoce como cadena

cinemtica abierta.

Se usa el trmino CADENA CINEMTICA

para especificar una disposicin particular

de eslabones y articulaciones, cuando no se
ha especificado con claridad cul eslabn se
usar como fijo o de referencia.
Una vez que se estipula el eslabn de

referencia, la cadena cinemtica

convierte en MECANISMO.

se

Con base en el tipo de movimiento, se

determinar el nombre de cada eslabn

como sigue:

Bancada (Frame)
Es el eslabn fijo de un mecanismo.

Manivela (Crank)
Eslabn con un eje de rotacin fijo, el cual

describe un movimiento de rotacin

completa.

Biela (Coupler)
Este eslabn no posee ejes de rotacin fijos

en ningn punto y tiene movimiento plano

general.
Este eslabn, tambin llamado acoplador,

comnmente conecta a los eslabones de

entrada y salida.

Balancn (Rocker)
Eslabn que oscila un cierto ngulo y

regresa su direccin, en un cierto intervalo,

alrededor de un eje de rotacin fijo.

Corredera (Slider)
Eslabn que posee un movimiento de

traslacin a lo largo de la bancada.

Collarn (Slider)
Eslabn que se desliza a lo largo de un

eslabn mvil.

Un eslabn simple es un

cuerpo rgido que posee slo

dos pares de unin, los
cuales se conectan a otros
eslabones.
Un eslabn complejo es un

cuerpo rgido que contiene

ms de dos pares de unin.

PAR CINEMTICO (JOINT)

Es

una

conexin

mvil

entre

dos

eslabones y permite movimiento relativo

entre los eslabones de un mecanismo.

Los pares cinemticos se dividen en

superiores e inferiores, y a esta ltima

categora pertenecen los seis tipos que se
analizarn a continuacin.

PAR CINEMTICO (JOINT)

El par giratorio o revoluta slo permite

rotacin
posee

relativa
un

frecuencia,

grado
este

y,

por
de

par

consiguiente,
libertad.
se

Con

denomina

articulacin de pasador o de espiga.

PAR CINEMTICO (JOINT)

EL

par

prismtico

slo

permite

movimiento relativo de deslizamiento o

traslacin y, por ende, se denomina casi
siempre articulacin de deslizamiento.
Tambin posee un solo grado de libertad.

PAR CINEMTICO (JOINT)

El par de tornillo o par helicoidal cuenta con un

solo grado de libertad porque los movimientos

de deslizamiento y rotacin estn relacionados
por el ngulo de hlice de la rosca. Por tanto, la
variable del par se puede elegir como "x" o
", pero no ambas. Ntese que el par de tornillo
se convierte en una revoluta si el ngulo de
hlice es cero, y en un par prismtico si dicho
ngulo se hace 90.

PAR CINEMTICO (JOINT)

El par cilndrico permite tanto rotacin angular

como

un

movimiento

de

deslizamiento

independiente. Por consiguiente, el par cilndrico

tiene dos grados de libertad

PAR CINEMTICO (JOINT)

El par globular o esfrico es una articulacin de

rtula.

Posee

tres

grados

de

libertad,

una

rotacin alrededor de cada uno de los ejes

coordenados.

PAR CINEMTICO (JOINT)

El par planar rara vez se encuentra en los

mecanismos en su forma no disfrazada. Tiene

tres grados de libertad.

PAR CINEMTICO (JOINT)

Todos los dems tipos de articulaciones se conocen

como pares superiores.

Entre los ejemplos clsicos estn los dientes de

engranes acoplados, una rueda que va rodando

sobre un riel, una bola que rueda sobre una
superficie plana y una leva que hace contacto con
su seguidor de rodillo.

PAR CINEMTICO (JOINT)

Entre los pares superiores existe una categora

denominada PARES ENVOLVENTES.

Por ejemplo, la conexin entre una banda y una

polea, entre una cadena y una catarina o entre

un cable y un tambor.

PAR CINEMATICO
Para que un mecanismo sea til, los

movimientos entre los eslabones no pueden

ser completamente arbitrarios, estos
tambin deben restringirse para producir los
movimientos relativos adecuados.
Los eslabones pueden estar en contacto

unos con otros de varias formas.

PAR CINEMATICO
El contacto puede realizarse en:
1. UNA SUPERFICIE.
2. A LO LARGO DE UNA LINEA
3. EN UN PUNTO.

PAR CINEMATICO
La parte de dos eslabones que hacen

contacto se conoce como un par de

elementos o par cinemtico.
Los pares cinemticos suelen clasificarse en
dos categoras:
1. Pares inferiores son aquellos en los

cuales el contacto entre dos

eslabones se realiza a travs de una
superficie.
2. Pares superiores son aquellos en los
cuales el contacto entre dos

PARES
INFERIORES

DIAGRAMAS
CINEMTICOS

Para el anlisis del movimiento de una

mquina,
es
frecuentemente
difcil
visualizar
el
movimiento
de
los
componentes de un dibujo de ensamble
completo
La figura muestra una mquina que usa

manerales sobre una lnea de ensamble.

DIAGRAMAS
CINEMTICOS
Un motor produce una

fuerza rotacional, el cual

impulsa
a
un
mecanismo que mueve
el cigeal de un equipo
sincronizado.
Como se puede ver, un

esquema de la mquina
completa
se
vuelve
complejo, y es difcil
localizar el movimiento
del
mecanismo
a

Un diagrama cinemtico se debe dibujar a

una escala proporcional al mecanismo real.

Por

conveniencia,

se

numeran

los

eslabones, iniciando con la bancada como

eslabn nmero 1.
Para evitar confusin, los pares cinemticos

se marcarn con letras (R para revolutas y P

para prismticos) con dos nmeros como

Ejemplo 1.

La figura muestra una guillotina,

la cual es usada para cortar tablillas laminadas

electrnicas. Dibujar el diagrama cinemtico

 SOLUCIN:
1.

Identifique
eslabn fijo.

la

bancada

El primer paso para construir un

diagrama cinemtico es decidir la
pieza que ser designada como la
bancada. El movimiento de todos los
dems eslabones ser relativo con
respecto a la bancada. En otras
palabras,
su
seleccin
es
obviamente que se considerar
firme con respecto a la tierra.
En este problema, la base grande, la

 SOLUCIN:
2. Identifique los dems eslabones.

Cuidadosamente, observe y nombre los dems

eslabones con base en su nmero. Estos eslabones
son:

Eslabn 2: Balancn
Eslabn 3: Corredera
Eslabn 4: Biela

 SOLUCIN:
3. Identifique los pares cinemticos.

Existen tres revolutas que son usadas para

conectar tres eslabones diferentes. Esas revolutas
son R12, R23 y R34.
El cortador representar un par prismtico, ya que
se desliza a lo largo de la bancada. Este par
prismtico es P14. Debido a que este par cinemtico
posee el nmero 1, este par tambin ser, como
anteriormente se marc, una corredera

 SOLUCIN:
4. Identifique algn punto de inters.

Finalmente, el movimiento del extremo del maneral

(balancn) es deseado. Este es designado como el
punto de inters X.

 SOLUCIN:
5. Dibuje el diagrama cinemtico.

El diagrama cinemtico se muestra en la siguiente

figura:

Ejemplo 2.

La figura muestra la pinza de

presin.
Dibuje el diagrama cinemtico

 SOLUCIN:
1. Identifique la bancada o eslabn fijo.

El primer paso para construir un diagrama

cinemtico es decidir la pieza que ser designada
como la bancada.
En este problema, ninguna pieza est fija a la

tierra. As, la seleccin de la bancada es arbitraria.

El maneral superior ser designado como la
bancada.
El movimiento de todos los dems eslabones es

 SOLUCIN:
2. Identifique los dems eslabones.

Cuidadosamente, observe y nombre los dems

eslabones con base en su nmero. Estos eslabones
son:

Eslabn 2: Biela
Eslabn 3: Balancn
Eslabn 4: Balancn

 SOLUCIN:
3. Identifique los pares cinemticos.

Existen cuatro revolutas, las cuales son conectadas

a diferentes eslabones. Esas revolutas son R13, R23,
R24 y R14.

 SOLUCIN:
4. Identifique algn punto de inters.

El movimiento del extremo de la quijada inferior es

deseado y se designa como el punto de inters X.
Finalmente, el movimiento del maneral inferior es
tambin deseado y se designa como el punto de
inters Y.

 SOLUCIN:
5. Dibuje el diagrama cinemtico.

El diagrama cinemtico se muestra en la siguiente

figura:

MOVILIDAD
El primer paso para el anlisis o diseo de

un mecanismo es encontrar el numero de

grados de libertad o movilidad de un
mecanismo.

MOVILIDAD
La movilidad de un mecanismo es el
numero de parmetros de entrada que
se
deben
controlar
independientemente, con el fin de
llevar el mecanismo a una posicin en
particular.
MECANISMO DE 6 BARRAS
ARTICULADAS

QUE SON LOS

GRADOS DE
LIBERTAD

PARAMETROS PARA MEDIR LAS

POSICIONES EN EL ESPACIO

MOVILIDAD

MECANISMO
PRECARGADA
GDL = 1 O MAS

ESTRUCTURA
GDL = 0

ESTRUCT.
GDL= -1

QUE SON LOS

GRADOS DE
LIBERTAD
JUNTA DE PAR LOBULAR O ESFERICO CON
3 GRADOS DE LIBERTAD

EJEMPLOS DE GRADOS
DE LIBERTAD EN JUNTAS

Para

encontrar una relacin que nos

permita encontrar el numero de grados de
libertad de un mecanismo se puede tomar
en cuenta que:

Un eslabn de un mecanismo plano

posee tres grados de libertad

de conectarse.
Un

mecanismo
eslabn fijo.

Tomando

tiene

antes

siempre

un

en cuenta los dos puntos

anteriores,
un
mecanismo
de
n

Al conectar dos eslabones usando un

par con dos grados de libertad, se

proporciona una restriccin.
Cuando las restricciones de todas las

articulaciones se restan del total de

grados de libertad de los eslabones
no conectados se encuentra la
movilidad del mecanismo conectado.
Al conectar dos eslabones usando un

par con un grado de libertad, se

aplican dos restricciones entre los

Movilidad del acoplamiento mecnico.

Una forma ms general de la

ecuacin de Kutzbach-Gruebler
para los acoplamientos coplanares

CALCULO DE GRADOS DE
LIBERTAD EN JUNTAS

EJERCICIO

EJERCICIO

EJERCICIO

LA PALANCA
Es un operador compuesto de
una barra rgida que oscila
sobre un eje (fulcro).
Segn los puntos en los que se
aplique la potencia (fuerza que
provoca el movimiento) y las
posiciones relativas de eje y
barra, se pueden conseguir tres
tipos diferentes de palancas a
los que se denominan de:

PRIMERO, SEGUNDO Y

LA PALANCA

PRIMERO
TERCER
F =
fulcro

SEGUNDO
GNERO (O GRADO)

R=resiste
ncia

P= potencia

LA PALANCA
El esqueleto humano
est formado por un
conjunto de palancas
cuyo punto de apoyo
(fulcro) se encuentra
en las articulaciones
y la potencia en el
punto de unin de los
tendones
con
los
huesos; es por tanto
un operador presente

LA PALANCA

LA PALANCA

PALANCA PRIMER GRADO

Permite situar la carga (R, resistencia) a un
lado del fulcro y el esfuerzo (o P, potencia)
al otro, lo que puede resultar muy cmodo
para determinadas aplicaciones (alicates,
patas de cabra, balancines...).

PALANCA PRIMER GRADO

Esto nos permite conseguir que la potencia y la
resistencia tengan movimientos contrarios
cuya amplitud (desplazamiento de la potencia
y de la resistencia) depender de las
respectivas distancias al fulcro.

BP = BRAZO DE PALANCA
BR = BRAZO DE RESISTENCIA

PALANCA PRIMER GRADO

PALANCA DE SEGUNDO
GRADO
La resistencia R se encuentra entre el
punto de apoyo FULCRO y la fuerza
aplicada P POTENCIA
El efecto de fuerza aplicada siempre se ve
aumentado.

PALANCA DE SEGUNDO
GRADO

PALANCA DE TERCER

GRADO

La fuerza aplicada P se encuentra

entre el punto de apoyo FULCRO y
la resistencia R.
El efecto de la fuerza aplicada siempre
se ve disminuido.

EJEMPLOS
Una balanza romana puede considerarse
como una mquina:
Simpleysencilla
Compuestaycompleja
Compuestaysencilla
Simpleycompuesta

En el esqueleto humano aparecen multitud de

palancas, de qu grado son?
Primergrado
Segundogrado
Cuartogrado
Tercergrado

La fuerza que provoca el movimiento en las

palancas recibe el nombre de:

Potencia
Resisten
cia
Fulcro
Fuerza

EJERCICIOS
Calcular la fuerza que tenemos que hacer
para mover el peso R con una palanca de
primer grado. Sabemos que la distancia del
peso R al punto de apoyo es de 50 cm, la
distancia de fuerza al punto de apoyo es de
150 cm y que el peso a mover es de 100 Kg.
a) Dibujar la palanca
b) Que genero es
c) Y calcular P

EJERCICIOS
Calcular la fuerza que tenemos que hacer
para mover el peso R con una palanca de
segundo grado. Sabemos que la distancia
del peso R al punto de apoyo es de 20 cm, la
distancia de la potencia al punto de apoyo
es de 60 cm y que el peso a mover es de
240 Kg.
a) Dibujar la palanca
b) Que genero es
c) Y calcular P

EJERCICIOS

a)
b)
c)

Dibujar la palanca
Que genero es
Y calcular P

EJERCICIOS

a)
b)
c)

Dibujar la palanca
Que genero es
Y calcular BP

EJERCICIOS

a)
b)
c)

Dibujar la palanca
Que genero es
Y calcular R

EJERCICIOS

a)
b)
c)

Dibujar la palanca
Que genero es
Y calcular P

EJERCICIOS

a)
b)
c)

Dibujar la palanca
Que genero es
Y calcular P

POLEAS
POLEA FIJA:

Una polea fija se

encuentra
en
equilibrio cuando la
fuerza aplicada, es
igual a la resistencia,
que presenta la carga.

FR

POLEAS
POLEA

MOVIL

(VERTICALES):
En las poleas mviles la fuerza
para lograr el equilibrio la fuerza
se divide por dos siempre y
cuando
las
cuerdas
estn
verticales (sin formar un ngulo).
Reduce el esfuerzo para levantar
una carga.

F R/2

POLEAS
POLEA MOVIL (DIAGONALES):

En las poleas mviles la fuerza

para lograr el equilibrio la fuerza
se divide por dos siempre y
cuando
las
cuerdas
estn
verticales (sin formar un ngulo)

T 1 T 2 R /( 2 x cos )

POLEAS
POLEA MULTIPLE

Es un conjunto de dos poleas, una de las

cuales se encuentra fija, mientras que la
otra puede desplazarse linealmente.
Una polea mvil se encuentra en
equilibrio cuando se cumple la siguiente
igualdad:

R
F n
2

300 kg

POLIPASTO POTENCIAL:

Es un tipo especial de montaje

de poleas fijas y mviles. Consta
de un nmero par de poleas, la
mitad de las cuales son fijas,
mientras que la otra mitad son
mviles.
Un polipasto se encuentra en
equilibrio cuando se cumple esta
igualdad:

R
F n
2

RUEDAS DE
FRICCIN
La relacin entre las velocidades de

giro de las ruedas o poleas depende

del tamao relativo de dichas ruedas y
se expresa mediante la siguiente
D1 N 2
ecuacin:

N1 D1 N 2 D 2

D2

N1

SISTEMA DE
CORREAS CON POLEA

Se trata de dos poleas

o ruedas situadas a
cierta distancia que
giran simultneamente
por efecto de una
correa.
El giro de un eje se

transmite a otro a
travs de las poleas

ENGRANAJES O RUEDAS DENTADAS

Son juegos de ruedas que

poseen
salientes
denominados dientes, que
encajan entre s, de modo
que unas ruedas arrastran
a las otras.
Permiten
transmitir un
movimiento circular entre
dos ejes prximos, ya
sean
paralelos,
perpendiculares
u
oblicuos.
Todos los dientes han

ENGRANAJES O RUEDAS DENTADAS

La

relacin entre las

velocidades de giro de las
ruedas
depende
del
nmero de dientes de
cada una y se expresa
mediante
la
siguiente
ecuacin:
Z N

N1 Z1 N 2 Z 2

N= RPM

Z2

N1

TORNILLO SIN
FIN
Se trata de un tornillo que

se engrana a una rueda

dentada helicoidal, cuyo
eje es perpendicular al eje
del tornillo.
Por cada vuelta del
tornillo sin fin acoplado al
eje
motriz,
la
rueda
dentada acoplada al eje

TORNILLO SIN
FIN
Este

sistema permite
transmitir el movimiento
desde
el
eje
del
elemento
motriz
(el
tornillo) al eje de la
rueda dentada.

De

este
consigue

modo
se
una
gran

CATARINAS CON
CADENAS DE
RODILLOS
Consiste en dos ruedas

dentadas
de
ejes
paralelos, situadas a
cierta distancia la una
de la otra, que giran
simultneamente
por
efecto de una cadena
metlica.
La cadena hace que el

movimiento circular del

Los dos engranajes y los

dos ejes giran

mismo sentido.

en

el

El sistema de engranajes

con
cadena
permite
transmitir
elevadas
potencias sin prdida de
velocidad, ya que la
cadena
o
correa
va
enganchada a los dientes
del engranaje y no existe
posibilidad
de

VARIACIN DE LA
VELOCIDAD
Adems

de transmitir fuerzas y
movimientos, los mecanismos de
transmisin circular permiten variar la
velocidad de dichos movimientos.

Cuando

las ruedas de los

sistemas
de
ruedas
de
friccin o de poleas con
correa son de igual tamao,
giran a la misma velocidad.
Sin embargo, cuando una
rueda es mayor que otra, la
de menor tamao gira ms
rpidamente.
La
razn
entre
las
velocidades
de
las
dos
ruedas viene dada por la

VARIACIN DE LA
VELOCIDAD
Sistema multiplicador: transforma la

velocidad de entrada en una velocidad de

salida mayor.
Sistema constante: la velocidad de
entrada y salida son iguales.
Sistema reductor: transforma la
velocidad de entrada en una velocidad de
salida menor.

VARIACIN DE LA
VELOCIDAD

VARIACIN DE LA
VELOCIDAD

VARIACIN DE LA
VELOCIDAD

TREN DE POLEAS CON CORREA

Se trata de un sistema de poleas (o

ruedas) con correa, formado por ms de

dos ruedas.
La relacin entre las velocidades de giro
de las ruedas motriz y conducida
depende del tamao relativo de las
ruedas del sistema y puede expresarse
fcilmente en funcin de sus dimetros:
N 4 D1 D3

N1 D2 D4

TREN DE ENGRANAJES
Es un sistema formado por ms de dos engranajes.

 El

movimiento circular del primer eje se

transmite al segundo a travs de las ruedas 1 y
2. La rueda 3 gira simultneamente con la
rueda 2 y transmite el movimiento a la rueda
4, con la que est engranda. Cada una de las
ruedas de un par engranado gira en sentido
opuesto a su pareja.
La relacin entre las velocidades de giro de las
ruedas motriz y conducida depende del
nmero de dientes de los engranajes del
sistema y se N
expresa
Z1 mediante
Z3
la siguiente
4

ecuacin:

N1

Z2 Z4

SISTEMA PIN-CREMALLERA
Se trata de un pin o rueda dentada de

dientes rectos, engarzados a una cremallera,

una correa o barra dentada. Cuando la rueda
dentada gira, la cremallera se desplaza con
movimiento rectilneo.
La relacin entre el nmero de vueltas del
pin y la velocidad de avance de la
cremallera se expresa mediante la siguiente
ecuacin:
L=
Long.
Recorrido
de
la
Lcremallera;
P Z NP = paso ; Z numero de dientes N
= RPM

SISTEMA TORNILLO-TUERCA
Consta de un tornillo o varilla roscada y de

una tuerca cuyo dimetro interior coincide

con el dimetro del tornillo.
Si

el tornillo gira y mantiene fija la

orientacin de la tuerca, esta avanza con
movimiento rectilneo por el eje roscado; y
si gira la tuerca y se mantiene en la misma
posicin, la varilla roscada, o tornillo, se
desplaza linealmente.

CONJUNTO MANIVELATORNO
La manivela es una barra que

est unida a un eje al que

hace girar. La fuerza necesaria
para que le eje gire es menor
que la que habra que aplicarle
directamente. El torno se basa
en este mecanismo.
Un torno esta en equilibro
cuando se cumple esta
ecuacin:

F d Rr

Rr
F
d

BIELA-MANIVELA
El conjunto manivela-tuerca est formado

por una manivela y una barra denominada

biela. Esta se encuentra articulada por un
extremo con dicha manivela y por el otro
con un elemento que describe un
movimiento alternativo.
Al girar la rueda, la manivela transmite el
movimiento circular a la biela, que
experimenta un movimiento de vaivn.

CIGEAL
Si se coloca una serie de bielas en un

mismo eje acodado, cada uno de los codos

del eje hace las veces de manivela, y el
conjunto se denomina cigeal.
El cigeal transforma el movimiento de
rotacin de un eje en los movimientos
alternativos desacompasados de las
diferentes bielas.

LEVA
Es una rueda con un saliente que empuja

un seguidor a su paso.
La

leva transforma el movimiento de

rotacin de la rueda en un movimiento
lineal alternativo del seguidor o varilla, que
recorre el perfil de la leva cuando esta gira.

Un conjunto de levas colocadas sobre el

mismo eje se denomina arbol de levas.

EXCNTRICA
La excntrica consiste en una rueda cuyo

eje de giro no coincide con el centro de la

circunferencia. Transforma el movimiento
de rotacin de la rueda en un movimiento
lineal alternativo de la varilla.

Eleje excntrico, que est situado

paralelo al anterior pero a una cierta
distancia R del mismo. Al girar el disco,
este eje describe una circunferencia
cuyo radio viene determinado por la
distancia al eje de giro.