FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGA

CARRERA DE INGENIERA ELECTROMECNICA

HERRAMIENTAS
MATEMTICAS PARA LA
LOCALIZACIN ESPACIAL
Estudiantes: Pablo Adolfo Jimnez Zabalaga.
Luis Fernando Castelln Alvarado.
Mauricio Villegas Gutierrez.
Gustavo Avils Castro.
Roberto Quispe Astulla.
Javier Quinteros Pacheco.

INTRODUCCIN:

La manipulacin de piezas llevada a cabo por un robot

implica el movimiento espacial de su extremo.
Asimismo, para que el robot pueda recoger una pieza,
es necesario conocer la posicin y orientacin de sta
con respecto a la base del robot. Se aprecia entonces
la necesidad de contar con una serie de herramientas
matemticas que permitan especificar la posicin y
orientacin en el espacio de piezas, herramientas y, en
general, de cualquier objeto.

REPRESENTACIN DE LA POSICIN:

Para localizar un cuerpo rgido en el espacio es

necesario contar con una herramienta que permita
la localizacin espacial de sus puntos. En un plano el
posicionamiento tiene dos grados de libertad, y por
tanto la posicin de un punto vendr definida por
dos componentes independientes. En el caso de un
espacio tridimensional ser necesario emplear tres
componentes.

La forma ms intuitiva y utilizada de

especificar la posicin de un punto son
coordenadas cartesianas. Existen adems
otros mtodos, igualmente vlidos, y
tambin ampliamente extendidos, como
son las coordenadas polares para dos
dimensiones, y las cilndricas y esfricas
para espacios de tres dimensiones.

SISTEMA CARTESIANO DE
REFERENCIA:
Normalmente los sistemas de referencia
se definen mediante ejes perpendiculares
entre s con un origen definido. Estos se
denominan sistemas cartesianos.

COORDENADAS CARTESIANAS:
Si se trabaja en un plano, con su sistema coordenado OXY de referencia asociado, un punto
a vendr expresado por las componentes (x,y) correspondientes a los ejes coordenados del
sistema OXY. Este punto tiene asociado un vector p(x,y), que va desde el origen O del sistema
OXY hasta el punto a. por tanto, la posicin del extremo del vector p est caracterizado por las
dos componentes (x,y), denominadas coordenadas cartesianas del vector y que son las
proyecciones del vector p sobre los ejes OX y OY

COORDENADAS POLARES Y CILNDRICAS:

Para un plano, es posible tambin caracterizar la localizacin de un punto o vector p
respecto a un sistema de ejes cartesianos de referencia OXY utilizando las denominadas
coordenadas polares p(r,). En esta representacin, r representa la distancia desde el
origen O del sistema hasta el extremo del vector p, mientras que es el ngulo que forma
el vector p con el eje OX

COORDENADAS ESFRICAS:
Tambin es posible utilizar coordenadas esfricas para realizar la localizacin de un vector en
un espacio de tres dimensiones. Utilizando el sistema de referencia OXYZ, el vector p tendr
como coordenadas esfricas (r,,), donde la componente r es la distancia desde el origen O
hasta el extremo del vector p; la componente es el ngulo formado por el vector p con el eje OZ

Representacion de la Orientacion
Un cuerpo rgido est completamente descrito por su
posicin y orientacin con respecto a un marco de
referencia, es decir, adems de las tres coordenadas en el
espacio (posicin), se necesita definir su situacin espacial
(orientacin), que no es ms que la representacin
respecto a un sistema de referencia, pero un sistema de
referencia Fijo basado en un grupo de tres componentes
o grados libertad definidos respecto a un sistema de
referencia mvil unido al objeto.

Orientacion en el espacio Tridimensional

Definida por 3 grados de libertad
Se asigna al objeto un sistema de referencia
Estudiar la relacin entre ambos sistemas (posicin y
orientacin)

Matrices de rotacion
Partiendo de lo explicado anteriormente, se
tiene como punto de inicio dos sistemas de
referencia coincidentes en el origen y con los
ejes Z y W alineados, los cuales son: un
sistema de referencia fijo (OXYZ) y un sistema
de referencia mvil (OUVW), los cuales se
encuentran separados angularmente entre
ellos.

Expresndolo matricialmente:

Anlisis de una rotacin pura en el plano

XUYV

De donde se deduce:
Es la matriz que define la
orientacin del sistema OUVW
con respecto al sistema OXYZ.
Se trata de una matriz ortonormal:
R-1 = RT
La principal utilidad corresponde a
la representacion de la
orientacion de sistemas girados
unicamente sobre uno de los ejes
principales

La principal utilidad de esta matriz de rotacin corresponde a la

representacin de la orientacin de sistemas girados
nicamente sobre uno de los ejes principales del sistema de
referencia.

Rotacin sobre eje OX

Matriz bsica de rotacin

Rotacin del sistema OUVW con

respecto al eje OX

Rotacin sobre eje OY

Matriz bsica de rotacin

Rotacin del sistema OUVW con

respecto al eje OY

Rotacin sobre eje OZ

Matriz bsica de rotacin

Rotacin del sistema OUVW con

respecto al eje OZ

Composicin de rotaciones
Las matrices de rotacin en general pueden componerse de
matrices de rotacin bsicas.
Si se rota un ngulo
sobre OX, seguida de
una rotacin de
ngulosobre OY y de
una rotacin de ngulo
sobre OZ, la rotacin
global puede expresarse
como:

Composicin de rotaciones
NOTA: Es importante considerar el orden en que se realizan las
rotaciones, pues el producto de matrices no es conmutativo.
Si se rota un ngulo
sobre OZ, seguida de
una rotacin de
ngulosobre OY, para
finalizar con otra
rotacin de
ngulosobre OX, la
rotacin global ser:

Multiplicando matrices con WolframAlpha

Matrix Multiplication Calculator WolframAlpha
http://www.wolframalpha.com/input/?i=matrix+multiplication+calculator