Ingeniera de Control utilizando

Sistemas Embebidos

Introduccin a los
controladores PID

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

Index
Introduccin

El controlador PID

Ejemplo de estudio

Control de un motor DC con un PID

Implementacin en TrueTime
Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

2009 UNI

Introduccin

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

2009 UNI

Introduccin

error

Planta: sistema a controlar

Controlador: Provee la excitacin de la planta. Se disea para controlar el
comportamiento de todo el sistema

Error = entrada
(consigne)
Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

salida
(variable a controlar)
4

Introduccin
Control de un pndulo

Planta: pndulo
Controlador: controlador de true time

Error= consigne - posicin

El objetivo es desplazar el pndulo sobre un eje

manteniendo la posicin vertical del pndulo
Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

Objetivo de clase

error

El objetivo es mostrar las caractersticas de los controladores proporcional

(P), integral (I), y derivativo (D) , y cmo usarlos para obtener una respuesta
deseada.
Se partir por un sistema de realimentacin unitaria

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

El controlador PID

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

2009 UNI

El controlador PID
La funcin de transferencia del controlador PID es:

Ki
K p Kd s
s
Kp= Ganancia Proporcional
Ki = Ganancia Integral
Kd = Ganancia Derivativa

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

u K p * e(t ) K i e(t )dt K d

de(t )
dt

Caractersticas del controlador PID

Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de
elevacin y reducir ,sin jams eliminar, el error en estado estacionario
Un control integral (Ki) tendr el efecto de eliminar el error de estado
estacionario, pero puede empeorar la respuesta transitoria.
Un control derivativo (Kd) tendr el efecto de incrementar la estabilidad del
sistema, reduciendo el sobrepico, y mejorando la respuesta transitoria.
Respuesta a
Lazo Cerrado

Tiempo de
subida

SOBREPICO

Tiempo de
Establecimiento

ERROR (SS)

Kp

Baja

Sube

Poco Cambio

Baja

Ki

Baja

Sube

Sube

Elimina

Kd

Poco Cambio

Baja

Baja

Poco
Cambio

OJO: Kp, Ki, y Kd son dependientes entre s

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

Ejemplo de estudio

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

2009 UNI

10

Ejemplo de estudio
Problema de masa simple, resorte y amortiguador

X (s)
1

F ( s ) Ms 2 bs K

Modelando el sistema se tiene lo siguiente:

F M x b x Kx
En Laplace:

F ( s ) Ms 2 X ( s ) bsX ( s ) KX ( s )
Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

11

Ejemplo de estudio
Problema de masa simple, resorte y amortiguador

Si M = 1kg; b = 10 N.s/m; K = 20 N/m

:

X (s)
1
2
F ( s ) s 10 s 20
Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

12

Respuesta de la planta al escaln

La ganancia de continua de la funcin
de transferencia de la planta es 1/20 (el
valor final es 0.05)
El error de estado estacionario de
0.95 (bastante grande)
El tiempo de elevacin es alrededor
de 1 segundos, y el tiempo de
establecimiento es alrededor de 2
segundos.
Nuestro controlador deber reducir el
tiempo de elevacin y el tiempo de
establecimiento, y eliminar el error de
estado estacionario.
Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

13

Control proporcional
Kp
X (s)
2
F ( s ) s 10 s (20 K p )

Se ha reducido tanto el tiempo de

elevacin
y
el
tiempo
de
establecimiento (en poca medida).
En cuanto el error de estado
estacionario, se ha disminuido pero
ahora se ha incrementando el sobrepico
(ahora se presenta oscilaciones).

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

14

Control proporcional Derivativo

Kd s K p
X (s)
2
F ( s ) s (10 K d ) s (20 K p )
El controlador derivativo redujo tanto
el sobrepico como el tiempo de
establecimiento
Tuvo poco efecto en el tiempo de
elevacin y el error de estado
estacionario
Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

15

Control proporcional Integral

K p s Ki
X (s)
3
F ( s ) s 10 s 2 (20 K p ) s K i

Se reduce la ganancia proporcional

(Kp) porque el controlador integral
tambin reduce el tiempo de
elevacin e incrementa el sobrepico
as como lo hace el controlador
proporcional (efecto doble).
El controlador integral elimina el
error de estado estacionario.
Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

16

Control Proporcional-Integral-Derivativo

2
K
s
K p s Ki
X (s)
d
3
F ( s ) s (10 K d ) s 2 (20 K p ) s K i

Se obtiene un sistema sin sobrepico, rpido

tiempo de subida, y error de estado
estacionario cero.

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

17

Sugerencias para la implementacin

1.
2.
3.
4.
5.

Obtenga una respuesta a lazo abierto y determine qu hay que mejorar.

Agregue un control proporcional para mejorar el tiempo de elevacin (P)
Agregue un control derivativo para mejorar el sobrepico (PD)
Agregue un control integral para eliminar el error de estado estacionario (PID)
Ajuste cada coeficiente Kp, Ki, y Kd hasta que obtenga la respuesta general
deseada (guiarse de la tabla)

Finalmente, tener en cuenta que no implementar los tres controladores

(proporcional, derivativo, e integral) en un sistema, si no es necesario. Por
ejemplo, si el controlador PI le proporciona una buena respuesta, no necesitar
implementar un controlador derivativo.

Mantenga el controlador lo ms simple

que se pueda
Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

18

Index

Control de un motor DC con un PID

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

2009 UNI

19

Modelado de un motor
Motor DC

Momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2

Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecnico (b) = 0.1 Nms
Constante de fuerza electromotriz =constante de armadura (Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistencia elctrica (R) = 1 ohm
Inductancia elctrica (L) = 0.5 H

El torque del motor:

T Kti

La fuerza contraelectromotriz (emf):

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

J b T K t i

e Ke

L i Ri V K e
20

Modelado de un motor
Motor DC

Se desea:

%num=b0;
%den=s^2+a1*s+a2;
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
b0=(K/(J*L))
a1=(J*R+b*L)/(J*L)
a2=(b*R+K*K)/(J*L)

V ( Js b)( Ls R ) K 2

motor.m

Tiempo de establecimiento menor que 2s

Sobrepico menor que 5%
Error de estado estacionario menor que 1%
Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

21

Control Proporcional
K p 100

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

22

Control PID
K p 100
Kd 1
Ki 1

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

23

Control PID
K p 100
Kd 1
K i 200

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

24

Control PID
K p 100
K d 10
K i 50

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

25

Implementacin utilizando True Time

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

2009 UNI

26

Convertir de Continuo a Discreto

Primero se debe pasar de continuo a discreto
Se utiliza la funcin c2dm de Matlab

Ts = 0.12;
[numz,denz] =
c2dm(num,den,Ts,'zoh')
La funcin genera el siguiente resultado:
numz =
0

0.0092

0.0057

denz =
1.0000 -1.0877

( z)
0.0092 z 0.0057
2
V ( z ) z 1.0877 z 0.2369

0.2369

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

27

Respuesta del motor en tiempo

discreto

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

28

Convertir el PID continuo a discreto

Se utiliza la funcin c2dm pero de manera diferente

[dencz,numcz]=c2dm([1 0],[Kd Kp
Ki],Ts,'tustin')
La funcin genera el siguiente resultado:

2 z 1
s
Ts z 1

dencz =
0.0037

0 -0.0037
implementacin

numcz =
1.0000 -1.2138

0.2583

0.0037 z 2 0.0037
PID 2
z 1.2138 z 0.2583
Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

Inestable!!!!
29

Anlisis de Inestabilidad
Lugar de Races del Sistema Compensado

0.2

El denominador del controlador PID

tiene un polo en -1 en z. Este sistema
compensado siempre ser inestable
para cualquier ganancia positiva
porque habr un nmero par de polos
y ceros a la derecha del polo en -1.

0.15

Imaginary Axis

0.1
0.05
0
-0.05

Para modificar el polo en -1 se debe

cambiar el diseo del compensador.

-0.1
-0.15
-0.2
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

Real Axis

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

0.5

Por ejemplo elegimos polos en

z=-0.625 y z=1

30

Diseo del PID con LGR

K = 141.0293
polos = 0.9451, -0.6499, -0.3841, 0.2540

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

31

Implementacin en True Time

Cuntas tareas necesito para la implementacin?
Las tareas deben ser peridicas?
Si la tarea debe ser peridica cuanto deber ser su periodo de muestreo?
Qu algoritmo de ordenamiento debe utilizar: Rate Monotonic o Prioridad
Fija?

Mgs. Ing. Damian Eleazar Sal y Rosas Celi

32