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Mecatronica

Fundamentos de
Cinemtica

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Grados de libertad (GDL)

La movilidad de un sistema
mecnico se puede clasificar
de acuerdo con el nmero
de grados de libertad que
posee.
GDL: Nmero de parmetros
(mediciones) independientes
que se requieren para
definir de manera nica su
posicin en el espacio en
cualquier instalte de tiempo.

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Actividad
Tome un lpiz y posicinelo
en su mesa banco. Tome un
punto de referencia, y
mueva el lpiz sin
despegarlo de la mesa
Cuntos grados de libertad
son posibles?
Ahora permita que el lpiz
exista en un mundo
tridimensional (levntelo de
la mesa) Cuntos grados
de libertad son posibles?

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Respuesta
Son necesarios seis
parmetros para definir
sus seis GDL.
Un conjunto posible de
parmetros que podran
utilizarse es: tres
longitudes (x, y, z) mas
tres ngulos (,,).
Cualquier cuerpo rgido en
el espacio tridimensional
tiene seis grados de
libertad

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Tipos de movimiento
Un cuerpo rgido libre de
moverse dentro de un marco
de referencia tendr
movimiento complejo,
el cual es una combinacin
simultnea de rotacin y
traslacin.
En el espacio tridimensional,
puede haber rotacin
alrededor de 1 eje y tambin
traslacin simultnea que se
puede resolver en elementos
a lo largo de 3 ejes.

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Anlisis bidimensional (en un plano)

Rotacin pura
El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento
con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los dems
puntos del cuerpo describen arcos alrededor del centro.
Una lnea de referencia trazada en el cuerpo a travs del centro cambia
slo su orientacin angular.

Traslacin pura
Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas
(curvilneas o rectilneas).
Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal
pero no su orientacin angular

Movimiento complejo

Una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. Cualquier lnea

de referencia trazada en el cuerpo cambiar tanto su posicin lineal
como su orientacin angular. Los puntos en el cuerpo recorrern
trayectorias no paralelas, y habr, en todo instante, un centro de
rotacin, el cual cambiar continuamente de ubicacin.

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Eslabones

Los eslabonamientos son los bloques de

construccin bsicos de todos los mecanismos.

Un eslabn, es un cuerpo rgido (supuesto) que

posee por lo menos dos nodos que son puntos de
unin con otros eslabones.

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Juntas

Una junta es una conexin entre dos o ms

eslabones (en sus nodos), la cual permite algn
movimiento, o movimiento potencial, entre los
eslabones conectados.

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Tipos de Juntas Existentes

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Actividad: Identifique las juntas por nombre,

grados de libertad y direccin del movimiento.

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Tipos de Juntas Compuestas

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Tipos de Juntas Compuestas

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Definiciones
Cadena Cinemtica:

Un ensamble de eslabones y
juntas interconectados de modo que
produzcan un movimiento controlado en
respuesta a un movimiento
suministrado.

Mecanismo:

Una cadena cinemtica en la cual por

lo menos un eslabn se ha
fijado o sujetado al marco de
referencia (el cual por s mismo puede
estar en movimiento).

Mquina:

Una combinacin de cuerpos resistentes

acomodados para hacer que las
fuerzas mecnicas de la naturaleza
realicen trabajo acompaadas por
movimientos determinados.

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Franz Reuleaux
En el siglo XIX Reuleaux cre un
conjunto de 220 modelos de
mecanismos para demostrar los
movimientos de las mquinas. La
Cornell University adquiri la
coleccin en 1892 y ahora ha
colocado imgenes y
descripciones de estos
mecanismos en la red en:
http://kmoddl.library.cornell.edu
/model.php. Adems, el mismo
sitio cuenta con representaciones
de otras tres colecciones de
mquinas y trenes de engranes.

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Tarea II
Identificar y documentar al
menos 3 mecanismos,
identificando los grados de
libertad, eslabones, tipo de
juntas y aplicaciones
potenciales.
Dibujar cada mecanismo en
un software de diseo CAD y
preparar un reporte de al
menos 3 paginas.
5 personas escogidas al azar
presentarn sus reportes ante
la clase.

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Mecanismos de Reuleaux
Una mquina es un conjunto de mecanismos acomodados para
transmitir fuerzas y realizar trabajo. Todos los dispositivos que
transmiten fuerza o energa, como mquinas que utilizan mecanismos
como sus bloques de construccin para proporcionar las restricciones
de movimiento necesarias.
Manivela
Eslabn que realiza una revolucin completa
y est pivotada a la bancada.

Balancn
Eslabn que tiene rotacin oscilatoria (de
vaivn) y est pivotado a la bancada.

Biela
Eslabn que tiene movimiento complejo y no
est pivotado a la bancada.

Bancada
Cualquier eslabn o eslabones que estn fijos
(inmviles) con respecto al marco de
referencia.

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Diagramas
cinemticos
Los eslabones reales pueden tener
cualquier forma, pero un eslabn
cinemtico, o borde de eslabn,
se define como una lnea entre
juntas que permite el movimiento
relativo entre eslabones
adyacentes.
Las juntas pueden permitir rotacin,
traslacin o ambos movimientos
entre los eslabones unidos.
Los movimientos posibles de la
junta deben ser claros y obvios en
el diagrama cinemtico.

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Ejemplo

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Actividad
Seleccione un mecanismo de
la
pgina
http://
kmoddl.library.cornell.edu/m
odel.php
y dibuje su diagrama
cinemtico.
Indique
los
grados de libertad y tipos de
movimiento
de
sus
componentes.

Mencionar una aplicacin

potencial
para
el
mecanismo.

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Determinacin del grado de libertad

o movilidad
El grado de libertad (tambin llamado movilidad M) de un
sistema se define como:
El nmero de entradas que se necesita proporcionar
para crear una salida predecible.
El nmero de coordenadas independientes requerido
para definir su posicin.
Al inicio del proceso de diseo, casi siempre se dispone de alguna definicin
general del movimiento de salida deseado. El nmero de entradas necesario
para obtener esa salida puede o no ser especificado. En este caso, el costo es
la restriccin principal. Cada entrada requerida necesitar algn tipo de
accionador, ya sea un operador humano o un esclavo en la forma de un
motor, solenoide, cilindro neumtico u otro dispositivo convertidor de energa.

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Cadenas cinemticas
Las cadenas cinemticas o mecanismos pueden ser abiertos o
cerrados. Un mecanismo cerrado no tendr puntos de fijacin
abiertos o nodos, y puede tener uno o ms grados de libertad.
Un mecanismo abierto con ms de un eslabn siempre
tendr ms de un grado de libertad, por lo que

requiere tantos actuadores (motores) como grados

de libertad tenga.
Un ejemplo comn de un mecanismo abierto es un robot
industrial. Una cadena cinemtica abierta de dos eslabones
binarios y una junta se llama dada.

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Movilidad en mecanismos planos

Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo, se debe
considerar el nmero de eslabones, as como las juntas y las
interacciones entre ellos.
Ecuacin de Gruebler:

M = 3L 2J 3G (Eq. 1)
Donde: M = grado de libertad o movilidad
L = nmero de eslabones
J = nmero de juntas
G = nmero de eslabones conectados a tierra

M = 3(L 1) 2J

(Eq. 2)

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Movilidad en mecanismos planos

El valor de J en las ecuaciones 1 y 2 debe reflejar el valor de
todas las juntas en el mecanismo. Esto es, las semijuntas
cuentan como 1/2 porque slo eliminan un GDL. Esto es menos
confuso si se utiliza la modificacin de Kutzbach de la ecuacin
de Gruebler en esta forma:

M = 3(L 1) 2J1 J2 (Eq. 3)

donde: M = grado de libertad o movilidad
L = nmero de eslabones
J1 = nmero de juntas de 1 GDL (completas)
J2 = nmero de juntas de 2 GDL (semi)

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Actividad
Calcule la movilidad de los siguientes mecanismos:

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Respuesta
La movilidad de los mecanismos se define como
sigue:

L=8, J=10
GDL = 1

L=6, J=7.5
GDL = 0

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Actividad
Calcule la movilidad de los siguientes mecanismos:

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Mecanismos y estructuras
El grado de libertad de un ensamble de eslabones predice por
completo su carcter. Existen slo tres posibilidades:
Si el GDL es positivo, ser un mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento relativo.
Si el GDL es exactamente cero, entonces se tendr una estructura, lo que significa que
ningn movimiento es posible.
Si el GDL es negativo, entonces se tendr una estructura precargada, lo que significa
que no ser posible ningn movimiento y que algunos esfuerzos tambin pueden estar
presentes en el momento del ensamble

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Sntesis de nmero
Significa la determinacin del nmero y orden de eslabones y
juntas necesarios para producir movimiento de un GDL en
particular.
En este contexto orden de eslabn se refiere al nmero de nodos
por eslabn, es decir, binario, ternario, cuaternario, etc.
El valor de sntesis de nmero permite la exhaustiva determinacin
de todas las posibles combinaciones de eslabones que producirn
cualquier GDL elegido.

Tarea IV: Estudiar y resolver en cuaderno el ejemplo de las

pginas 38 41. Un estudiante elegido al azar pasar a explicarlo.

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Paradojas
Como el criterio de Gruebler no presta atencin a los tamaos
y formas de los eslabones, puede dar resultados
equivocados en el caso de configuraciones geomtricas
nicas

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Transformaciones de
eslabonamientos
Existen varias tcnicas o reglas de transformacin que pueden
aplicarse Las juntas revolutas en cualquier lazo se pueden reemplazar por juntas prismticas sin
cambiar el GDL del mecanismo, siempre que por lo menos dos juntas revolutas
permanezcan en el lazo.

a cadenas cinemticas planas.

Cualquier junta completa se puede reemplazar por una semijunta, pero esto
incrementar el GDL en uno.

La eliminacin de un eslabn reducir el GDL en uno.

La combinacin de las reglas 2 y 3 anteriores mantendrn el GDL original sin

cambios.

Cualquier eslabn ternario o de mayor orden puede ser parcialmente contrado a un

eslabn de menor orden mediante coalicin de nodos. Esto crear una junta mltiple
pero no cambiar el GDL del mecanismo.

La contraccin completa de un eslabn de orden alto equivale a su eliminacin. Se crear

una junta mltiple y el GDL se reducir.

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Transformaciones de
eslabonamientos

Un eslabonamiento de manivela-balancn de cuatro barras transformada en una manivelacorredera de cuatro barras mediante la aplicacin de la regla numero 1. Es aun un
eslabonamiento de cuatro barras. El eslabn 4 se convirti en una corredera. La ecuacin de
Gruebler no cambia a un GDL porque la corredera forma una junta completa contra el eslabn
1, como lo hizo la junta de pasador que reemplaza. Obsrvese que esta transformacin de un
eslabn de salida oscilante a un eslabn de salida de corredera equivale a incrementar la
longitud (radio) del eslabn oscilante 4 hasta que su movimiento de arco en la junta entre los
eslabones 3 y 4 se vuelve una lnea recta. Por lo tanto, la corredera equivale a un eslabn
oscilante infinitamente largo el cual esta pivotado en el infinito a lo largo de una lnea

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Transformaciones de
eslabonamientos

Una manivela-corredera de cuatro barras transformada por la regla nmero 4 mediante la

sustitucin de una semijunta por el acoplador. La primera versin mostrada conserva el mismo
movimiento de la corredera que el eslabonamiento original con el uso de una ranura curva en
el eslabn 4. El acoplador efectivo siempre es perpendicular a la tangente de la ranura y
queda sobre la lnea del acoplador original. La segunda versin mostrada tiene la ranura recta
y perpendicular al eje de la corredera. El acoplador efectivo ahora est pivotado en el
infinito. Este mecanismo se llama yugo escocs y produce un movimiento armnico simple
exacto de la corredera en respuesta a una entrada de velocidad constante para la manivela

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Transformaciones de
eslabonamientos

Un eslabonamiento de cuatro barras transformado en un eslabonamiento de leva-seguidor con

la aplicacin de la regla nmero 4. Se quit el eslabn 3 y se sustituy una semijunta con una
junta completa entre los eslabones 2 y 4. sta an tiene un GDL, y la leva-seguidor es, de
hecho, un eslabonamiento de cuatro barras pero con otra apariencia, en la que el acoplador
(eslabn 3) se ha convertido en un eslabn efectivo de longitud variable. Se investigar el
eslabonamiento de cuatro barras y estas variantes con ms detalle en captulos posteriores

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Movimiento
Intermitente
El movimiento intermitente es una
secuencia de movimientos y
detenciones. Una detencin es un
periodo en el cual el eslabn de salida
permanece inmvil mientras que el de
entrada contina movindose.
Existen muchas aplicaciones en
maquinaria que requieren movimiento
intermitente. La variacin de levaseguidor del eslabonamiento de
cuatro barras como se muestra en la
figura menudo se utiliza en estas
situaciones.

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Movimiento Intermitente

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Movimiento Intermitente

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Transformaciones de
eslabonamientos
Una inversin es creada por la conexin a tierra de un
eslabn diferente en la cadena cinemtica. Se denotarn las
inversiones que tienen movimientos enteramente diferentes
como inversiones distintas.

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La condicin de Grashof
La condicin de Grashof es una relacin muy simple que predice el
comportamiento de rotacin o rotabilidad de las inversiones de un
eslabonamiento de cuatro barras basado slo en las longitudes de
los eslabones:

Si: S + L P + Q (Eq. 4)
donde: S = Longitud del eslabn ms corto
L = Longitud del eslabn ms largo
P = Longitud de un eslabn restante
Q = Longitud de otro eslabn restante

El eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabn ser

capaz de realizar una revolucin completa con respecto al plano
de bancada. sta se llama cadena cinemtica de clase I. Si la
desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento no es
Grashof y ningn eslabn ser capaz de realizar una revolucin
completa con respecto a cualquier otro eslabn. sta es una cadena
cinemtica de clase II.

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La condicin de Grashof
Determinar clase de mecanismos:

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Movimientos de un Mecanismo 4B
Los movimientos posibles de un eslabonamiento de cuatro barras
depender tanto de la condicin de Grashof como de la
inversin elegida. Las inversiones se definirn con respecto al
eslabn ms corto. Los movimientos son:
En el caso de la clase I:

S + L < P + Q;

Si se fija cualquier eslabn adyacente al ms corto, se obtiene un

mecanismo manivela-balancn, donde el eslabn ms corto girar
por completo y el otro eslabn oscilar pivotado a la bancada.

Si se fija el eslabn ms corto, se obtendr una doble-manivela,

en la que ambos eslabones pivotados a la bancada realizan
revoluciones completas, as como lo hace el acoplador.

Si se fija el eslabn opuesto al ms corto, se obtendr un doblebalancn de Grashof, en el que ambos eslabones pivotados a la
bancada oscilan y slo el acoplador realiza una revolucin
completa.

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Inversiones del eslabonamiento de

Grashof

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Movimientos de un Mecanismo 4B
En el caso de la clase II: S + L > P + Q;

Todas las inversiones sern balancines triples, en los que

ningn eslabn puede girar por completo.

En el caso de la clase III: S + L = P + Q;

Conocida como caso especial de Grashof y tambin

como cadena cinemtica clase III, todas las inversiones
sern dobles-manivelas o manivela-balancn, pero
tendrn puntos de cambio dos veces por revolucin de
la manivela de entrada cuando todos los eslabones se
vuelven colineales.

En estos puntos de cambio el comportamiento de salida se

volver indeterminado

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Inversiones del eslabonamiento de

no Grashof

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Eslabonamiento de Grashof de
caso especial

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Clasificacin del eslabonamiento de

4B
Barker desarroll un esquema de clasificacin que permite predecir
el tipo de movimiento que se puede esperar de un eslabonamiento
de cuatro barras con base en los valores de sus relaciones de
eslabones. Las caractersticas de movimiento angular de un
eslabonamiento son independientes de los valores absolutos de las
longitudes de sus eslabones. Esto permite que las longitudes de los
eslabones se normalicen al dividir tres de ellas entre la cuarta para
crear tres relaciones adimensionales que definan su geometra.

Sean las longitudes de los eslabones designados r 1, r2, r3 y r4

(todas positivas y no cero), donde el subndice 1 indica la
bancada, 2 el eslabn impulsor, 3 el acoplador y 4 el eslabn
restante (de salida). Las relaciones de eslabn se forman
entonces al dividir cada longitud de eslabn entre r 2 y se obtiene:
1 = r1/r2, 3 = r3/r2, 4 = r4/r2.

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Clasificacin del eslabonamiento

de 4B
Cada eslabn se designar con una letra basada en su tipo
de movimiento cuando se conecta a los dems eslabones.
Si un eslabn puede realizar una revolucin completa con
respecto a los dems eslabones, se llama manivela (C), y si
no, balancn (R). Al movimiento del eslabonamiento
ensamblado basado en su condicin de Grashof e inversin
se le puede dar entonces un cdigo de letra tal como GCRR
para una manivela-balancn de Grashof o GCCC para un
mecanismo de doble manivela Grashof (eslabn de
arrastre). Los diseadores de movimiento C y R siempre se
mencionan con el fin de eslabn de entrada, acoplador,
eslabn de salida. El prefijo G indica un eslabonamiento de
Grashof, S un caso especial de Grashof (punto de cambio) y
sin prefijo un eslabonamiento de no Grashof.

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Clasificacin del eslabonamiento

de 4B

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Tarea V
Resolver los siguientes ejercicios del libro de texto:
2-1 (j,k,n), 2-6, 2-7 (b,c,e,f,g,h), 2-8, 2-9, 2-20, 2-21, 222, 2-25, 2-27, 2-30, 2-31.