ROBOTS

CILNDRICOS
David Cueva
Mariela Jimbo
Leonardo Ochoa
Pedro Rodas

INTRODUCCIN
La estructura mecnica y tipo de robot
viene determinada por el tipo de las 3
primeras
articulaciones,
estas
le
confieren
una
determinada
configuracin a los 3 ejes principales,
que determinan la posicin de la
herramienta en el espacio y tambin el
tipo de coordenadas con las que se
determina esta posicin o localizacin.

DESCRIPCION
Robot Cilndrico

Esta configuracin tiene dos articulaciones

prismticas y una de rotacin (2D, 1G).
Se trata de un robot RPP, con movimiento
rotacional en la base y dos ejes lineales
perpendiculares, el segundo de ellos paralelo
al de la base.
Su eje rotacional hace que este robot presente
una mejor maniobrabilidad y velocidad que el
robot cartesiano
.

 Se controla fcilmente y es rpido, pero

solo se usa para casos en que no haya
obstculos en su zona de trabajo y el
acceso a ella se haga horizontalmente
En muchas ocasiones, una velocidad de
trabajo
elevada,
aumenta
extraordinariamente el rendimiento del
robot, por lo que esta magnitud se
valora
considerablemente
en
la
eleccin del mismo

VOLUMEN DE TRABAJO
El robot de configuracin cilndrica presenta un
volumen de trabajo parecido a un cilindro
(normalmente este robot no tiene una rotacin de
360)
El volumen de trabajo de esta estructura RPP,
suponiendo un radio de giro de 360 grados y un
rango de desplazamiento de L

COORDENADAS
CILNDRICAS
Mediante las coordenadas cilndricas se puede
determinar el punto en el que se encuentra la
garra del robot, pues su configuracin acta de la
misma manera.

APLICACIONES EN LA
INDUSTRIA
Soldadura

Traslado se material con alta precisin

(Laboratorios)

APLICACIONES EN LA
INDUSTRIA

Montaje

ROBOT CILNDRICO
COMERCIAL
Brazo Robtico R19 (ST Robotics), utilizado en
laboratorios

CARACTERSTICAS

Generalidades:
Formato cilndrico de 4 ejes.
Completamente cerrado.
Rpido y preciso
Delgado 'ultra deslizable' brazo extendido y drive efector
final para el acceso a los espacios confinados
'Ultra deslizable' eje z.
Aberturas de eje estrecho para seguridad y limpieza.
Apertura invertida extendida para salas limpias.
Pinza neumtica o elctrica.
Amplia interfaz entrada/salida.
Memoria No- voltil, rpidos procesadores dobles.
Integracin sencilla de hardware y software en cualquier
sistema con serie (o USB) y ActiveX.

CARACTERSTICAS
Velocidades:
Eje principal: 180 grados/seg.
Movimiento:
Levantar: 500mm/sec.
Extender: 500mm/sec.
Mueca: 360 grados/seg.

Turbo disponible.
Peso
14.5Kg/33lbs solo el cuerpo
Potencia
110/115/220/240v ac 250VA (controlador
estndar)

CARACTERSTICAS

Rotacin:
Eje principal (Cintura): 360 grados.
Mueca: 445 grados
Turbo disponible.
Capacidad de Carga:
Es el peso que puede transportar la garra del
manipulador.
Caracterstica importante al momento de elegir
un robot.
El robot R19 (ST Robotics) tiene una capacidad de
carga nominal 2Kg/max 4Kg.

CARACTERSTICAS
Repetibilidad
+/-0.1mm
La repetibilidad se mide como una desviacin
estndar de la peor dimensin de las 3, medido
en X = 0 Y = 500mm Z = 0 a la velocidad de 50%
y cero de carga til sobre las 24 horas despus de
una 1 hora de perodo de calentamiento. Las
cifras correspondientes a la norma ISO 9283.

VOLUMEN DE TRABAJO y
MEDIDAS
El volumen de trabajo es un cilindro de
aproximadamente 1100 mm de dimetro por 500
mm de alto.

VOLUMEN DE TRABAJO y
MEDIDAS

VOLUMEN DE TRABAJO y
MEDIDAS