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vA
vA
vB
vA
Rotacin
B
vB v A vB / A v A rB / A
vB / A
rB / A
B
vB / A rB / A
v
*
A es la velocidad de traslacin del punto que tomamos como referencia
v
* B / A es la velocidad de B respecto de A, est asociada con la rotacin alrededor de
*
vC v A vC / A
rB // AA r d j
B
rC / A
vC 0 d i 0 r j
rC / A r i d j
v B r d 0 i
vB v A vB / A
vB / A rB / A
A
d
vC / A 0 k r i d j
vC vC / A 0 d i 0 r j
vA 0
vC / A rC / A Y
0 k
i
v B / A 0 k r d j
B
B/ A
0
AB
vC vB BC rC / B
L
L
C
A
L
L
C
rC / B L sin i cos j
vB v A AB rB / A 0 AB k L j AB L i
vB
BC
vC vC - j
BC BC - k
vC - j AB L i 0
L sin
j
0
L cos
k
BC
0
vC - j AB L i BC L cos i BC L sin j
vC
AB L BC L cos 0
Igualando componentes:
vC BC L sin
BC
AB
cos
vC AB L tan
vA
A
vB
rB / A
B
dv B / A
dt
vB v A vB / A v A rB / A
dv B dv A dv B / A
d
aB
a A rB / A
dt
dt
dt
dt
drB / A
d
dt
rB / A
dt
dt
drB / A
vB / A rB / A
dt
2
rB / A
d
aB a A rB / A a A rB / A rB / A
dt
Centrpeta
2
aB a A rB / A rB / A
Tangencial
aA
aA
rB / A
rB / A
2 rB / A
EJEMPLO 3. Un disco de radio r se mueve en una lnea recta
horizontal con movimiento uniformemente acelerado, siendo
aO la aceleracin de su centro de masas, y al mismo tiempo
gira con aceleracin angular constante . En cierto instante la
velocidad de su centro de masas es vO, y su velocidad angular
es = vO /r (vanse los sentidos en la figura). Determinar en
ese instante la velocidad y aceleracin del punto B sealado en
la figura.
vB vO vB / O vO i vO i 2vO i
vB / O rB / O - k r j v0 r - k j v0 i
r
a B aO rB / O 2 rB / O
2
aB aO i k r j r j
vO2
a B aO r i
j
r
vO2
j
r
vO
r
Y
ri
aB
aO
a
i
B O
2vO
rB / O r j
aO
O
vO