INTEGRACIN DE UNA UNIDAD DE PILOTO AUTOMTICO BASADO EN

TECNOLOGAS LIBRES A UNA PLATAFORMA AREA DE ALA FIJA.

Trabajo Especial de Grado presentado ante la Universidad
Rafael Urdaneta para optar al ttulo de:
INGENIERO ELECTRICISTA
AUTORES:
Br. PETIT M. RONALD. D

TUTOR: PROF. SERGIO DE POOL LARGO

Br. VELAZCO U. FERNANDO J.

Maracaibo, Septiembre 2015

Cap.I
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

VANT (Vehculo Areo no Tripulado)

V-1 Fieseler Flugzeuhau (1944)

OQ-1 (1939)

Sant Arpia (2007)

Reginald Denny

Cap.I
TECNOLOGAS LIBRES

Placa de Desarrollo de
Vehculos Areos no
Tripulados(UDB4)
Fuente: SparkFunElectronics

GPS EM-506
Fuente: SparkFunElectronics

Cap.I

FORMULACIN DEL PROBLEMA

Cmo calcular
tanto terica como experimentalmente el modelo
matemtico del vehculo en estudio?.

Cmo ejecutar la entonacin del controlador del UDB4?.

Cmo integrar el piloto automtico a la plataforma area de ala fija

categora mini clase II?.

Cap.I

OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL

Integrar una unidad de

piloto automtico basado
en tecnologas hardware y
software libre en una
plataforma area de ala fija
categora mini clase II.

OBJETIVOS ESPECIFICOS
Definir el modelo matemtico de
la plataforma area de ala fija
categora mini clase II.
Analizar tanto en el dominio
temporal y de la frecuencia la
dinmica del modelo matemtico
de la plataforma area categora
mini clase II.
Disear el control de la plataforma
area categora mini clase II
basado en lazos PID.

Evaluar los controles diseados

bajo tcnicas software de bucle y
hardware de bucle.

Cap.I

JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA

Minimizar los costos y poder

lograr los objetivos de una
manera simple y accesible.

Desarrollo de tecnologas de
VANT en Venezuela.

La profundizacin en las reas

de aviacin y de sistemas de
control, lo cual enriquece los
conocimientos ya adquiridos en
el transcurso de la carrera.

Cap.II

ANTECEDENTES
Oscar Vila Rovira. (Julio 2011)
Modelizacin de aeronaves no tripuladas con
Simulink.
Escuela universitaria
aeronutica (EUITA).

de

ingeniera

tcnica

Mateo Riquelme Bernal. (Septiembre 2013)

Diseo y construccin de un avin no tripulado
basado en sistemas y dispositivos COTS.
Universidad politcnica de Cartagena (UPCT).

Cap.III

TIPO DE INVESTIGACIN
Explicativa

De acuerdo a Arias (2006, pp. 26) La

investigacin explicativa se encarga de buscar
el porqu de los hechos mediante el
establecimiento de relaciones causa-efecto.

Cap.III

DISEO DE LA INVESTIGACIN
El diseo de la investigacin se
refiere a la manera prctica y precisa
que se adopta para cumplir con los
objetivos de estudio, ya que el diseo
indica los pasos a seguir para
alcanzar dichos objetivos.

Experimental

Cap.III

FASES DE LA INVESTIGACIN
Fase I

Fase II

Fase III

Modelos matemticos aproximados.

Anlisis de modelos matemticos.

Diseo del controlador del UDB4.

Integracin del piloto automtico a la

Fase IV plataforma area de ala fija.

RESULTADOS DE LA INVESTIGACIN

Fase I. Obtencin del modelo matemtico del VANT

Suposiciones Modelo longitudinal y Modelo
principales
latero- direccional

Leyes
Suposiciones
Fsicas

Vuelo nivelado, sin turbulencias y

no acelerado.

Velocidades, lineales y
angulares con pequeos
cambios.

Posiciones inciales de equilibro.

Fuente: Velazco,
de(2011)
Pool (2015)
Fuente:Petit,
Rovira

Cap.IV

MOVIMIENTO LONGITUDINAL

Elevador

Fuente: NASA

Variables de salida

Smbolo

Velocidad en el eje X

(U)

ngulo de ataque de la
aeronave

()

ngulo de cabeceo

()

Grado o rgimen de
cabeceo

(q)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Cap.IV

MOVIMIENTO LATERO-DIRECCIONAL

Alerones

Variables de salida

Smbol
o

ngulo de guiada

(), ()
(p), (p)

Timn
de
direcci
n

Grado de balanceo
(r), (r)
Grado de guiada
ngulo de balanceo

Fuente: NASA

(), ()

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

COEFICIENTES AERODINMICOS
Modelo longitudinal

Modelo latero-direccional

ECUACIONES GENERALES DE COMPORTAMIENTO

Movimiento Longitudinal:

Fuente: Rovira (2011)

Movimiento Latero-direccional:

Fuente: Rovira (2011)

MODELADO DE LA PLATAFORMA AREA EN

X-PLANE

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

PlaneMaker

AirfoilMaker

Editar o crear modelos de aviones.

Aproximar los coeficientes aerodinmicos.

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

MODELO

DEL

VEHCULO

GENERADO

TRAVS

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

DE

PLANEMAKER

SALIDAS GENERADAS POR EL AIRFOILMAKER

(ALA PRINCIPAL)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

DESARROLLO DE LOS MODELOS MATEMTICOS

CALCULO DE COEFICIENTES AERODINMICOS

Coeficientes para el movimiento longitudinal

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Coeficientes para el movimiento Latero-direccional

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

CONDICIONES DE VUELO Y LAS CARACTERSTICAS

FSICAS DEL AVIN
Datos fsicos de la aeronave

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Condiciones de vuelo

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Coeficientes que relacionan los coeficientes aerodinmicos del movimiento

longitudinal con las variables fsicas del avin desarrollados.

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Coeficientes que relacionan los coeficientes aerodinmicos del

movimiento latero-direccional y las variables fsicas del avin.

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

MATRICES ESPACIO ESTADOS FINALES

Movimiento Longitudinal:

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Movimiento Latero-direccional:

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

ANLISIS DE LA DINMICA DE LOS MODELOS

MATEMTICOS
Anlisis en dominio del tiempo - MODELO LONGITUDINAL

Diagrama de bloques a lazo abierto Simulink

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Repuesta a la entrada de
tipo escaln a lazo abierto

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Anlisis en dominio del tiempo - MODELO LONGITUDINAL

Diagrama de bloques a lazo cerrado Simulink

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Repuesta a la entrada de
tipo escaln a lazo cerrado

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Anlisis en dominio del tiempo - MODELO LATERO- DIRECCIONAL

Diagrama de bloques a lazo abierto Simulink

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Repuesta a la entrada de
tipo escaln a lazo abierto

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Anlisis en dominio del tiempo - MODELO LATERO- DIRECCIONAL

Diagrama de bloques a
lazo cerrado - Simulink

Respuesta
aa una
Respuesta
una
entradade tipo
de escaln
tipo
entrada
(Alerones)
escaln
(Timn de
Direccin)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

DISEO Y ENTONACIN DE LOS CONTROLADORES

Herramienta de sintonizacin de controladores PID (PID tuner)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

CONTROLADOR PARA EL MOVIMIENTO LONGITUDINAL

(TIMN DE PROFUNDIDAD)
Primer controlador

Segundo controlador

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Tercer controlador - Final

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

CARACTERSTICAS GENERALES Y PARMETROS DE LOS

CONTROLADORES DISEADOS PARA EL MOVIMIENTO LONGITUDINAL
(TIMN DE PROFUNDIDAD)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL PARA EL

MOVIMIENTO LONGITUDINAL (TIMN DE PROFUNDIDAD)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

COMPORTAMIENTO DE LA VELOCIDAD (U), POR LOS

CAMBIOS EN EL TIMN DE PROFUNDIDAD CON
PERTURBACIN.

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

COMPORTAMIENTO DEL NGULO DE ATAQUE (),

CON RESPECTO A LOS CAMBIOS DEL TIMN DE
PROFUNDIDAD CON PERTURBACIN.

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

COMPORTAMIENTO DEL GRADO DE CABECEO (Q), CON

RESPECTO A LOS CAMBIOS DEL TIMN DE
PROFUNDIDAD CON PERTURBACIN

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

COMPORTAMIENTO DEL NGULO DE CABECEO (),

CON RESPECTO A LOS CAMBIOS DEL TIMN DE
PROFUNDIDAD CON PERTURBACIN

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

CONTROLADOR PARA EL MOVIMIENTO LATERODIRECCIONAL (ALERONES)

Primer controlador

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Segundo controlador

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Tercer controlador - Final

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

CARACTERSTICAS GENERALES Y PARAMETROS DE LOS

CONTROLADORES DISEADOS PARA EL MOVIMIENTO LATERODIRECCIONAL (ALERONES).

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL PARA EL MOVIMIENTO

LATERO-DIRECCIONAL (ALERONES)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

COMPORTAMIENTO DEL NGULO DE GUIADA (), CON

RESPECTO A LOS CAMBIOS DE LOS ALERONES CON
PERTURBACIN.

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

COMPORTAMIENTO DEL GRADO DE BALANCEO (P), CON

RESPECTO A LOS CAMBIOS DE LOS ALERONES CON
PERTURBACIN

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

COMPORTAMIENTO DEL GRADO DE GUIADA (R), CON

RESPECTO A LOS CAMBIOS DE LOS ALERONES CON
PERTURBACIN

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

COMPORTAMIENTO DEL NGULO DE BALANCEO (),

CON RESPECTO A LOS CAMBIOS DE LOS ALERONES
CON PERTURBACIN

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

CONTROLADOR PARA EL MOVIMIENTO LATERODIRECCIONAL (TIMN DE DIRECCIN)

Primer controlador

Segundo controlador

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Tercer controlador - Final

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

CARACTERSTICAS GENERALES DE LOS CONTROLADORES

DISEADOS PARA EL MOVIMIENTO LATERO-DIRECCIONAL
(TIMN DE DIRECCIN)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL PARA EL

MOVIMIENTO LATERO-DIRECCIONAL (TIMN DE DIRECCIN)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

COMPORTAMIENTO DEL NGULO DE GUIADA (),

CON RESPECTO A LOS CAMBIOS DEL TIMN DE
DIRECCIN CON PERTURBACIN

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

COMPORTAMIENTO DEL GRADO DE BALANCEO (R),

CON RESPECTO A LOS CAMBIOS DEL TIMN DE
DIRECCIN CON PERTURBACIN.

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

COMPORTAMIENTO DEL GRADO DE GUIADA (P), CON

RESPECTO A LOS CAMBIOS DEL TIMN DE DIRECCIN
CON PERTURBACIN

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

COMPORTAMIENTO DEL NGULO DE BALANCEO (),

CON RESPECTO A LOS CAMBIOS DEL TIMN DE
DIRECCIN CON PERTURBACIN

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

EVALUACIN DE LOS CONTROLES A TRAVS DE

HARDWARE DE BUCLE
Unidad de piloto automtico
UDB4-MatrixPilot

Configuracin del MatrixPilot para los

canales de radio

Fuente: SparkFunElectronics

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

CONFIGURACIN DEL MATRIXPILOT

Configuracin del MatrixPilot para
los canales de radio

Definicin de las ganancias de

control en MatrixPilot

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

VENTANA DE TRABAJO DE MPLAB

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

SIMULADOR X-PLANE-HARDWARE DE BUCLE

Fuente: SparkFunElectronics

Fuente: SparkFunElectronics

Fuente: tecnobru

SIMULACIONES DE VUELO A TRAVS DE X-PLANE

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

MODELO DISEADO PARA EL SIMULADOR X-PLANE

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

SIMULACIN DE HARDWARE DE BUCLE

Aeronave de la investigacin en vuelo a travs de hardware de bucle

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

Comportamiento del avin en simulacin de hardware de bucle

Fuente: Velazco, Petit, de Pool (2015)

CONCLUSIONES
Luego de definir las variables que intervienen en la dinmica
de vuelo de una plataforma area de ala fija y de analizar las
ecuaciones de fuerza y momento que describen el
comportamiento de la misma.

Una vez modelado el sistema basado en leyes fsicas y

obtenido las ecuaciones espacio estado que representan a los
mismos, se les realiz un anlisis tanto en el dominio temporal
como en el dominio frecuencial que resultaron ser de utilidad ya
que permitieron observar los comportamientos y caractersticas
generales de dichos sistemas.

CONCLUSIONES
Fue primordial y esencial la elaboracin de diferentes modelos
de controles debido a que es necesario analizar las respuestas
de los sistemas en comparacin con las respuestas de un
controlador previo, as como tambin definir un comportamiento
general de los sistemas al aplicar controladores PID.

Con respecto a la evaluacin de los controles diseados se

utiliz un plugin llamado HILSIM para el simulador X-Plane en
conjunto con la unidad de piloto automtico UDB4 para realizar
la evaluacin de hardware de bucle.

RECOMENDACIONES
Se recomienda la evaluacin de los puntos de divergencia por las no
linealidades del sistema para as saber dnde aplicar otras teoras de
control que permitan regular dichos puntos y conseguir una respuesta
robusta.
Se recomienda para un posterior estudio la posibilidad de adquirir
datos de vuelo reales por medio de dispositivos de adquisicin de
datos acoplados a la unidad de piloto automtico.
Es recomendable ya teniendo establecidos modelos matemticos, la
incursin en nuevas teoras de control como lo son los controles
adaptativos, controles LQR y controles H infinito.

RECOMENDACIONES
Sera de gran utilidad por lo cual es recomendable para el desarrollo
de futuras investigaciones medir el efecto de las vibraciones sobre la
unidad de piloto automtico UDB4.
Es recomendable realizar pruebas de hardware bucle con el uso de
diferentes teoras de control para tener diversidad en la seleccin de
los controles.

Gracias