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Un sistema de control automtico mide la variable y acta de una forma determinada para
que esa variable mantenga un valor deseado o de referencia.
referencia
Mtodos o Formas de
Control
Supongamos
el siguiente
proceso:
CONTROL DE DOS
En el control de dos posiciones, el
POSICIONES
elemento final de control slo ocupa una
El operador compara la lectura del indicador con el SET-POINT y adopta una estrategia de
control (forma de control).
La forma o mtodo mas obvio ser cortar
totalmente el flujo de vapor cuando la
Temperatura sobrepase los 100C y abrir
completamente cuando la Temperatura est por
debajo de los 100C.
En un momento determinado se suministra toda
la energa disponible y en un momento
siguiente se deja de suministrar.
Las
vlvulas
deben
modificarse, los solenoides
se
cambian
por
un
posicionador
neumtico
(servoactuador).
Recorrido de la vlvula
Error porcentual de Temperatura
100
Bp
El rango de control de
Temperatura ser: 0C y
200C correspondiendo a
los valores 0% y 100% y
se quiere mantener un SP =
100C.
BANDA PROPORCIONAL
(100%) (0%)
(+50%) (-50%)
=1
Bp =
100
Kp
= 100
En este caso la vlvula no llega a abrirse totalmente a 0C, ni llega a cerrarse totalmente a
200C.
BANDA PROPORCIONAL
La vlvula esta totalmente abierta antes de llegar a 0C y totalmente cerrada mucho antes de
alcanzar los 200C.
BANDA PROPORCIONAL
Kp =
Bp =
(100%) (0%)
(+25%) (-25%)
100
Kp
= 50
=2
Cp = Calor Especfico del Agua [1 Kcal/(lt. * C)], considerando para el Agua: = 1 Kg./lt.
Entonces, para obtener una Temperatura de salida igual a 100C, se necesita X Kcal/hr. por
cada Litro de agua (F= 1 lt./hr.)
Q = F * Cp * (Ts Te)
Q = (l lt./hr.)*(1 Kcal/lt.*C)* (100-20)C
Q = 80 Kcal./hr.
Como la vlvula esta abierta al 50% , entonces nicamente pasarn 4000 Kcal./hr.
Lo cual servir para calentar => 4000 Kcal./hr. = F * (1 Kcal/lt.*C)* (100-20)C
F = 50 lt./hr.
Pendiente = Kp =
y
x
Q2 Q1
T2 T1
8000 0
= 50 150 =
- 80
La seal de salida hacia el elemento de control sufrir en primer lugar una variacin p debida a
la accin proporcional y a continuacin una variacin progresiva debida al reajuste automtico.
Este reajuste automtico se puede
expresar en dos formas:
V = Ki * (E) dt
0
Al tratarse del rea formada entre la medida y el punto de consigna, se debe tomar la siguiente
ecuacin de clculo:
donde: Ki = Kp/Ti
Ti = tiempo integral (conocido tambin como tiempo de reajuste)
Combinando el control proporcional y el integral
se tiene el PI (proporcional integral):
V = Kp (E) +
1
Ti
(E) dt + M
Los procesos con tiempo muerto o retardos en al transmisin pueden ser difciles de controlar.
Para evitar una oscilacin continua en el proceso, cuando se esta trabajando con un
controlador PI, la ganancia debe ser pequea y el tiempo integral grande.
Cuando existen cambios de carga, se produce una desviacin excesiva y se requiere tiempo
para volver al set-point por tanto es necesario aadir una accin de control basado en la
velocidad del cambio del error para adelantarse y compensar dicho efecto.
Con esto se establece un modo bajo el cual hay un movimiento de la vlvula proporcional a
la velocidad del cambio del error (o de la variable del proceso).
Esta correccin solamente se realiza mientras el error esta cambiando y desaparece cuando el
error deja de cambiar, inclusive aunque exista un error importante.
La velocidad es la derivada del desplazamiento; por tanto, la accin derivativa estar siempre
en funcin de la velocidad del cambio del error.
V = Kd *
[ ]
d (E)
dt
Et - Et-1 = E
Para reconocer la velocidad de cambio es necesario tener en cuenta tres ejecuciones de control, por
lo tanto la ecuacin ser:
[ ]
V = Kp * (E) + Kd *
M
d (E)
dt
100
Kd = Kp * (Td) =
BP
(Td)
[ ]
V = Kp * (E) + Kd *
M
d (E)
dt
V = Kp * (C * t)
t + Kp * Td *
V = Kp C * Kp t + Kp * Td *
V
M
d (C * t)
t
dt
C * dt
dt
+ M
+ M
= Kp (C * t + Td * C) +
V = Kp * C ( t + Td ) +
V = Kp (E) +
1
Ti
(E) dt + Td
d (E)
dt
+ M
La Accin Integral: Proporciona una correccin o reajuste para compensar las variaciones de
carga y mantener la variable controlada sobre el punto de consigna.
Las variables presentes en un proceso no tienen el mismo comportamiento, por lo que las
constantes de ajuste Kp,
Kp Ti y Td han de ser diferentes en funcin de las componentes de cada
lazo de control.